【技术实现步骤摘要】
匝道驶入方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本公开涉及人工智能领域，具体为自动驾驶和智能交通领域，具体涉及一种匝道驶入方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着汽车保有量的快速增长，汽车带来的问题也日益明显，交通安全问题日益突出。
[0003]一些复杂路况，例如匝道口，会存在多车交汇或者变道的情况，使得在复杂路况行驶的车辆需要更加稳定安全的行驶。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种匝道驶入方法、装置、电子设备和存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种匝道驶入方法，包括：
[0006]在当前车辆从主路驶入匝道的过程中，根据实时感知数据检测到阶段触发数据，并更新所述当前车辆的当前行驶阶段；
[0007]获取与所述当前行驶阶段对应的参考线类型，并规划与所述对应的参考线类型的行驶路线；
[0008]根据前一行驶阶段的终点和所述对应的参考线类型的行驶路线，确定所述当前行驶阶段的当前路线；
[0009]在所述当前行驶阶段，沿着...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种匝道驶入方法，包括：在当前车辆从主路驶入匝道的过程中，根据实时感知数据检测到阶段触发数据，并更新所述当前车辆的当前行驶阶段；获取与所述当前行驶阶段对应的参考线类型，并规划与所述对应的参考线类型的行驶路线；根据前一行驶阶段的终点和所述对应的参考线类型的行驶路线，确定所述当前行驶阶段的当前路线；在所述当前行驶阶段，沿着所述当前路线行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述更新所述当前车辆的当前行驶阶段，包括下述至少一项：在所述当前行驶阶段为主路行驶阶段，且检测到匝道关键点的情况下，将所述当前行驶阶段更新为驶入匝道阶段；在所述当前行驶阶段为驶入匝道阶段，且检测到平行车道线的情况下，将所述当前行驶阶段更新为调整车道中心阶段。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述在所述当前行驶阶段为主路行驶阶段，且检测到匝道关键点的情况下，将所述当前行驶阶段更新为驶入匝道阶段，包括：在所述当前行驶阶段为主路行驶阶段，且检测到主路与匝道交点的情况下，将所述当前行驶阶段更新为跟随边界阶段；在所述当前行驶阶段为跟随边界阶段，且检测到匝道多车道分岔点的情况下，将所述当前行驶阶段更新为接近匝道阶段。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述当前行驶阶段包括：驶入匝道阶段；所述驶入匝道阶段对应的参考线类型为边界偏移类型；所述规划与所述对应的参考线类型的行驶路线，包括：根据所述实时感知数据，检测待驶入的匝道车道相邻的道路边界线；将所述道路边界线向道路内部偏移预设安全距离，生成所述边界偏移类型的行驶路线。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述当前行驶阶段包括：调整车道中心阶段；所述调整车道中心阶段对应的参考线类型为车道中心类型；所述规划与所述对应的参考线类型的行驶路线，包括：根据所述实时感知数据，检测当前行驶的车道中心线；根据所述车道中心线，生成所述车道中心类型的行驶路线；或者根据所述实时感知数据，检测当前行驶的道路宽度和道路边界线；根据所述道路宽度和所述道路边界线，生成所述车道中心类型的行驶路线。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据所述实时感知数据，检测静态障碍物；在检测到静态障碍物的情况下，根据静态障碍物的位置对道路边界线更新；根据更新后的道路边界线对所述当前路线进行横向调整；沿着调整后的当前路线行驶。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述沿着所述当前路线行驶，包括：
控制自动驾驶车辆，沿着所述当前路线行驶。8.一种匝道驶入装置，包括：阶段检测模块，用于在当前车辆从主路驶入匝道的过程中，根据实时感知数据检测到阶段触发数据，并更新所述当前车辆的当前行驶阶段；参考线检测模块，用于获取与所述当前行驶阶段对应的参考线类型，并规划与所述对应的参考线类型的行驶路线；路线检测模块，用于根据前一行驶阶段的终点和所述对应的参考线类型的行驶路线，确定所述当前行驶阶段的当前路线；阶段行驶模块，用于在所述当前行驶阶段，沿着所述当前路线行驶。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈健辉，龙品辛，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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