【技术实现步骤摘要】
一种散乱堆叠薄壁件的无序分拣装置和分拣方法
[0001]本专利技术涉及来料分拣领域，尤其涉及一种散乱堆叠薄壁件的无序分拣装置和分拣方法。
技术介绍
[0002]随着制造业蓬勃发展伴随着工业机器人自动化产业的迅速扩大，机器人自动上下料在工业生产领域中应用越来越广泛，如汽车制造、物料分拣、加工装配和运输等领域，特别是机器人视觉引导在生产线上的运用，极大地提高了整体系统的自动化率和智能化水平。
[0003]随着生产上下料、与随机化对自动化产线领域的生产灵活性及智能性提出了更高的要求，尤其对于针对的是散乱堆叠、随机无序的来料需要更智能化判断和识别，把来料从无序到有序通过机器人分捡出来。目前现有的分拣机器人只会对按顺序排列的、有抓取规律的物品进行分拣，这种机器人的使用具有很大的局限性，无法对无序产品进行分拣，如果人工来分拣，分拣工作量大，分拣效率低下。
[0004]因此，本领域的技术人员致力于开发一种针对散乱堆叠薄壁件的无序来料，机器人自动分拣配合三轴机械手定位抓取分捡出来，克服了来料无序和不规则摆放，视觉智能识别来料...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种散乱堆叠薄壁件的无序分拣装置，其特征在于，包括上料机构、3D智能视觉引导定位模块、协作机器人、机器人夹爪机构、倍速链运料机构、2D智能视觉引导定位模块、三轴机械手模块、机械手夹爪机构、成品料框机构和人机界面及控制系统；其中：所述上料机构，包括料框和料框震动机构，所述料框放置散乱堆叠的薄壁件工件，所述料框震动机构可以自动震动，从而让所述3D智能视觉引导定位模块能够识别到所述料框中的物料并采集所述物料的图像数据；所述3D智能视觉引导定位模块，采集所述料框中所述物料的图像数据，通过视觉引导系统，计算出所述物料的姿态坐标，并将所述物料的姿态坐标值发送给所述协作机器人，引导所述协作机器人进入所述料框抓取所述物料；所述协作机器人，通过所述3D智能视觉引导定位模块的引导，所述协作机器人利用所述机器人夹爪机构进入所述料框抓取所述物料，并将抓取的所述物料放入所述倍速链运料机构的工装台运料框；所述2D智能视觉引导定位模块，识别所述倍速链运料机构中所述工装台运料框中的来料，采集所述来料的位置数据，并引导所述三轴机械手模块，通过所述机械手夹爪机构抓取所述工件，并依次放入到所述成品料框机构里，完成成品料的抓取；所述人机界面及控制系统，包括人机界面和控制系统，针对散乱堆叠薄壁件的无序分拣提供逻辑控制和分拣算法，控制所述协作机器人和所述三轴机械手模块的运动和相关的逻辑动作，完成散乱堆叠的薄壁工件的分拣和有序摆放。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述上料机构的所述料框包括主料框和辅料框，所述主料框中放置有多种散乱堆叠的薄壁件工件，所述上料机构的所述料框震动机构包括主料框连接杆和料框气缸。3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述薄壁件工件包括水管内丝法兰盘、直线轴承卧式支架和单缸柴油机连杆中的至少一种。4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述3D智能视觉引导定位模块，包括3D工业视觉相机、3D相机固定架、第一光源和第一视觉算法模块，所述3D工业视觉相机通过3D相机固定架固定于工作台上，对所述料框中所述物料的图像数据采集；所述第一光源为所述3D工业视觉相机采集数据提供环境光，保证图像数据的采集效果；所述第一视觉算法模块内置于所述控制系统中，接收所述图像数据并计算所述物料的平面坐标，并将所述平面坐标发送给所述协作机器人以实现所述协作机器人对所述物料的定位引导功能。5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述机器人夹爪机构，安装在所述协作机器人第6轴的法兰面上，包括机器人夹爪、机器人夹爪气缸和法兰盘连接组件，所述机器人夹爪安装在所述机器人夹爪气缸上，所述机器人夹爪气缸固定在所述法兰盘连接组件上，所述机器人夹爪气缸驱动所述机器人夹爪机构的张开和闭合。6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述倍速链运料机构，包括伺服电机、减速机齿轮、板链和所述工装台运料框，所述伺服电机通过所述减速机齿轮带动所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁鑫，张国良，庄春刚，徐静雯，
申请(专利权)人：上海智能制造功能平台有限公司，
类型：发明
国别省市：
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