行走轮悬挂机构制造技术

本发明专利技术建筑机器人技术领域，公开一种行走轮悬挂机构。行走轮悬挂机构，包括：支撑结构；悬挂结构，与支撑结构活动连接，悬挂结构相对支撑结构可上下活动；行走轮，安装于悬挂结构；锁定组件，包括第一锁位件、第二锁位件，第一锁位件固定设置于悬挂结构，第二锁位件可活动设置于支撑结构，行走轮悬挂机构包括第一状态与第二状态，在第一状态，支撑结构与悬挂结构接触，第一锁位件与第二锁位件分离，在第二状态，悬挂结构向下活动且与支撑结构分离，第二锁位件活动至与第一锁位件形成位于悬挂结构与支撑结构之间的抵接结构。本发明专利技术提供的行走轮悬挂机构能够提高执行作用中稳定性。挂机构能够提高执行作用中稳定性。挂机构能够提高执行作用中稳定性。

【技术实现步骤摘要】
行走轮悬挂机构


[0001]本专利技术涉及建筑机器人
，特别涉及一种行走轮悬挂机构。

技术介绍

[0002]行走轮悬挂机构在建筑机器人行业是一种常见的底盘支撑方式，为提高底盘对于不同路面的适应性，常见的行走轮悬挂机构多为弹簧支撑的设计，用以降低复杂路面工况对于机器人的底盘的冲击，提高行走的稳定性。
[0003]然而，常用的建筑机器人的底盘一般配置两个带弹性悬挂的行走轮支撑和两个固定式的行走轮支撑，这种机构有一个缺点，那就是在机器人执行机构作业过程中，由于机器人重心的改变导致其中两个带弹性悬挂的行走轮支撑出现上下震动，导致底盘在水平方向产生倾斜晃动，对于对执行末端精度要求比较高的机器人来说，其施工质量将受到很大影响。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种行走轮悬挂机构，能够提高执行作业中的稳定性。
[0005]本专利技术实施例提供一种行走轮悬挂机构，包括：支撑结构；悬挂结构，与支撑结构活动连接，悬挂结构相对支撑结构可上下活动；行走轮，安装于悬挂结构；锁定组件，包括第一锁位件、第二锁位件，第一锁位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走轮悬挂机构，其特征在于，包括：支撑结构；悬挂结构，与所述支撑结构活动连接，所述悬挂结构相对所述支撑结构可上下活动；行走轮，安装于所述悬挂结构；锁定组件，包括第一锁位件、第二锁位件，所述第一锁位件固定设置于所述悬挂结构，所述第二锁位件可活动设置于所述支撑结构，所述行走轮悬挂机构包括第一状态与第二状态，在所述第一状态，所述支撑结构与所述悬挂结构接触，所述第一锁位件与所述第二锁位件分离，在所述第二状态，所述悬挂结构向下活动且与所述支撑结构分离，所述第二锁位件活动至与所述第一锁位件形成位于所述悬挂结构与所述支撑结构之间的抵接结构。2.如权利要求1所述的行走轮悬挂机构，其特征在于，所述锁定组件还包括伸缩驱动件，所述伸缩驱动件安装于所述支撑结构，所述第二锁位件与所述伸缩驱动件的伸缩端连接，在所述第二状态，所述伸缩驱动件驱动所述第二锁位件向外伸出以与所述第一锁位件相抵。3.如权利要求2所述的行走轮悬挂机构，其特征在于，所述第一锁位件具有朝向所述第二锁位件的第一斜面，所述第二锁位件具有朝向所述第一锁位件的第二斜面，所述第一斜面与所述第二斜面平行，在所述第二状态，所述第一斜面与所述第二斜面面接触。4.如权利要求3所述的行走轮悬挂机构，其特征在于，所述第一斜面与所述第二斜面中的至少一者设有摩擦板，所述摩擦板表面的摩擦系数大于所述第一锁位件、所述第二锁位件的本体表面的摩擦系数。5.如权利要求4所述的行走轮悬挂机构，其特征在于，所述第一斜面相对水平面的夹角满足以下关系：(DM
‑
10
°
)≤DX≤(DM+10
°
)，其中，DX为所述第一斜面相对水平面...

【专利技术属性】
技术研发人员：许安鹏，郭兰满，季瑞南，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：