行走轮悬挂机构制造技术

本发明专利技术建筑机器人技术领域，公开一种行走轮悬挂机构。行走轮悬挂机构，包括：支撑结构；悬挂结构，与支撑结构活动连接，悬挂结构相对支撑结构可上下活动；行走轮，安装于悬挂结构；锁定组件，包括第一锁位件、第二锁位件，第一锁位件固定设置于悬挂结构，第二锁位件可活动设置于支撑结构，行走轮悬挂机构包括第一状态与第二状态，在第一状态，支撑结构与悬挂结构接触，第一锁位件与第二锁位件分离，在第二状态，悬挂结构向下活动且与支撑结构分离，第二锁位件活动至与第一锁位件形成位于悬挂结构与支撑结构之间的抵接结构。本发明专利技术提供的行走轮悬挂机构能够提高执行作用中稳定性。挂机构能够提高执行作用中稳定性。挂机构能够提高执行作用中稳定性。

【技术实现步骤摘要】
行走轮悬挂机构


[0001]本专利技术涉及建筑机器人
，特别涉及一种行走轮悬挂机构。

技术介绍

[0002]行走轮悬挂机构在建筑机器人行业是一种常见的底盘支撑方式，为提高底盘对于不同路面的适应性，常见的行走轮悬挂机构多为弹簧支撑的设计，用以降低复杂路面工况对于机器人的底盘的冲击，提高行走的稳定性。
[0003]然而，常用的建筑机器人的底盘一般配置两个带弹性悬挂的行走轮支撑和两个固定式的行走轮支撑，这种机构有一个缺点，那就是在机器人执行机构作业过程中，由于机器人重心的改变导致其中两个带弹性悬挂的行走轮支撑出现上下震动，导致底盘在水平方向产生倾斜晃动，对于对执行末端精度要求比较高的机器人来说，其施工质量将受到很大影响。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种行走轮悬挂机构，能够提高执行作业中的稳定性。
[0005]本专利技术实施例提供一种行走轮悬挂机构，包括：支撑结构；悬挂结构，与支撑结构活动连接，悬挂结构相对支撑结构可上下活动；行走轮，安装于悬挂结构；锁定组件，包括第一锁位件、第二锁位件，第一锁位件固定设置于悬挂结构，第二锁位件可活动设置于支撑结构，行走轮悬挂机构包括第一状态与第二状态，在第一状态，支撑结构与悬挂结构接触，第一锁位件与第二锁位件分离，在第二状态，悬挂结构向下活动且与支撑结构分离，第二锁位件活动至与第一锁位件形成位于悬挂结构与支撑结构之间的抵接结构。
[0006]根据本专利技术的前述实施方式，锁定组件还包括伸缩驱动件，伸缩驱动件安装于支撑结构，第二锁位件与伸缩驱动件的伸缩端连接，在第二状态，伸缩驱动件驱动第二锁位件向外伸出以与第一锁位件相抵。
[0007]根据本专利技术的前述任一实施方式，第一锁位件具有朝向第二锁位件的第一斜面，第二锁位件具有朝向第一锁位件的第二斜面，第一斜面与第二斜面平行，在第二状态，第一斜面与第二斜面面接触。
[0008]根据本专利技术的前述任一实施方式，第一斜面与第二斜面中的至少一者设有摩擦板，摩擦板表面的摩擦系数大于第一锁位件、第二锁位件的本体表面的摩擦系数。
[0009]根据本专利技术的前述任一实施方式，第一斜面相对水平面的夹角满足以下关系：(DM
‑
10
°
)≤DX≤(DM+10
°
)，其中，DX为第一斜面相对水平面的夹角，DM为第二锁位件在第一斜面上的摩擦角。
[0010]根据本专利技术的前述任一实施方式，支撑结构包括导轨，导轨位于第二锁位件上方，导轨的延伸方向平行于伸缩驱动件伸缩端的伸缩方向，第二锁位件滑动设置于导轨。
[0011]根据本专利技术的前述任一实施方式，支撑结构包括相互连接且互成预设夹角的第一支撑板、第二支撑板，悬挂结构包括与第二支撑板平行设置的第三支撑板，第三支撑板与第
二支撑板之间通过多个连杆连接，并且第三支撑板、第二支撑板以及多个连杆形成至少两组四连杆机构，每组四连杆机构使得第三支撑板相对第二支撑板可上下活动，各组四连杆机构沿前后方向排列。
[0012]根据本专利技术的前述任一实施方式，第二支撑板设有第一槽，第三支撑板设有第二槽，连杆的一端转动连接于第一槽，另一端转动连接于第二槽。
[0013]根据本专利技术的前述任一实施方式，第一支撑板设有通孔，行走轮悬挂机构还包括：弹性组件，包括导向轴固定座、导向轴、弹性件，导向轴固定座的一端与第三支撑板固定连接，导向轴与导向轴固定座的另一端固定连接并沿上下方向延伸，导向轴能够穿过通孔，弹性件抵接于导向轴固定座与第一支撑板之间
[0014]根据本专利技术的前述任一实施方式，悬挂结构包括第三支撑板、行走驱动组件、缓冲件，行走驱动组件安装于第三支撑板，行走轮与行走驱动组件连接，缓冲件位于第三支撑板顶部，在第一状态下，缓冲件夹设于第三支撑板与支撑结构之间。
[0015]本专利技术实施例提供一种行走轮悬挂机构，包括支撑结构、悬挂结构、行走轮、锁定组件。行走轮安装于悬挂结构，悬挂结构与支撑结构活动连接，当行走轮的位置改变时，带动悬挂结构进行上下活动，然而支撑结构的位置不发生变化，支撑结构上方用于支撑施工器具，支撑结构的位置不变能够使得施工器具的位置保持不变，因此，本专利技术提供的行走轮悬挂机构能够实现行走轮的上下运动，也能够提高执行作业的精度，进一步提高施工质量的稳定性。锁定组件包括第一锁位件、第二锁位件，第一锁位件固定设置于悬挂结构，第二锁位件活动设置于支撑结构。行走轮悬挂机构包括第一状态、第二状态。第一状态为行走轮在平缓的地面移动时，行走轮悬挂机构的状态，此时，支撑结构与悬挂结构接触，此时支撑结构受到的压力最大。第二状态为行走轮在具有坑凹的地面进行移动时，行走轮悬挂机构的状态，此时，支撑结构与悬挂结构分离，同时在锁定组件的作用下，将支撑结构与悬挂结构的位置锁紧，进一步限制行走轮的上下运动。本专利技术提供的行走轮悬挂机构能够及时将支撑结构与悬挂结构的位置锁紧，提高行走轮悬挂机构执行作业过程中的稳定性。
[0016]在一些可选的实施例中，锁定组件还包括伸缩驱动件，安装于支撑结构，第二锁位件与伸缩驱动件的伸缩端进行连接，伸缩驱动件能够使得第二锁位件进行活动。在第二状态，伸缩驱动件驱动第二锁位件向外伸出以与第一锁位件进行抵接。伸缩驱动件与第二锁位件的组合设置，在悬挂结构进行上下活动的时候，利于伸缩驱动件将第二锁位件推送至与第二锁位件抵接锁紧。本锁定组件的尺寸空间更容易满足要求，且经济性更好，空间结构更为紧凑，空间布局更为合理。
[0017]在一些可选的实施例中，第一锁位件具有朝向第二锁位件的第一斜面，第二锁位件具有朝向第一锁位件的第二斜面。第一斜面与第二斜面平行，在第二状态，第一斜面与第二斜面面接触。第一斜面与第二斜面平行设置，能够提高二者的接触面积。
[0018]在一些可选的实施例中，第一斜面与第二斜面中的至少一者具有摩擦板，摩擦板表面的摩擦系数大于第一锁位件、第二锁位件本体表面的摩擦系数。磨擦板的设置能够增大第一锁位件与第二锁位件之间的摩擦力，提高锁紧度。
[0019]在一些可选的实施例中，支撑结构包括导轨。导轨位于第二锁位件的上方，导轨的延伸方向平行于伸缩驱动件伸缩端的延伸方向。第二锁位件滑动设置于导轨。导轨的设计能够提高伸缩驱动件的运动的顺滑性，且能够改善第一锁位件与第二锁位件在第二状态的
受力情况。
[0020]在一些可选的实施例中，支撑结构包括相互连接并且成预设角度的第一支撑板与第二支撑板。优选地，第一支撑板与第二支撑板之间的预设角度为90
°
，第一支撑板与地面平行用于支撑施工器具。悬挂结构包括与第二支撑板平行设置的第三支撑板。第二支撑板与第三支撑板之间通过多个连杆连接。第二支撑板、第三支撑板以及多个连杆形成至少两组四连杆机构。每组四连杆机构使得第三支撑板相对第二支撑板可上下活动。各组四连杆机构沿前后方向排列。四连杆机构的数量可以为多组，优选地，四连杆机构的数量为两组，两组四连杆机构能够保证行走轮悬挂机构前后运动方向的稳定性，进一步提高施工质量。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走轮悬挂机构，其特征在于，包括：支撑结构；悬挂结构，与所述支撑结构活动连接，所述悬挂结构相对所述支撑结构可上下活动；行走轮，安装于所述悬挂结构；锁定组件，包括第一锁位件、第二锁位件，所述第一锁位件固定设置于所述悬挂结构，所述第二锁位件可活动设置于所述支撑结构，所述行走轮悬挂机构包括第一状态与第二状态，在所述第一状态，所述支撑结构与所述悬挂结构接触，所述第一锁位件与所述第二锁位件分离，在所述第二状态，所述悬挂结构向下活动且与所述支撑结构分离，所述第二锁位件活动至与所述第一锁位件形成位于所述悬挂结构与所述支撑结构之间的抵接结构。2.如权利要求1所述的行走轮悬挂机构，其特征在于，所述锁定组件还包括伸缩驱动件，所述伸缩驱动件安装于所述支撑结构，所述第二锁位件与所述伸缩驱动件的伸缩端连接，在所述第二状态，所述伸缩驱动件驱动所述第二锁位件向外伸出以与所述第一锁位件相抵。3.如权利要求2所述的行走轮悬挂机构，其特征在于，所述第一锁位件具有朝向所述第二锁位件的第一斜面，所述第二锁位件具有朝向所述第一锁位件的第二斜面，所述第一斜面与所述第二斜面平行，在所述第二状态，所述第一斜面与所述第二斜面面接触。4.如权利要求3所述的行走轮悬挂机构，其特征在于，所述第一斜面与所述第二斜面中的至少一者设有摩擦板，所述摩擦板表面的摩擦系数大于所述第一锁位件、所述第二锁位件的本体表面的摩擦系数。5.如权利要求4所述的行走轮悬挂机构，其特征在于，所述第一斜面相对水平面的夹角满足以下关系：(DM
‑
10
°
)≤DX≤(DM+10
°
)，其中，DX为所述第一斜面相对水平面...

【专利技术属性】
技术研发人员：许安鹏，郭兰满，季瑞南，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：