一种机器人驱动底盘以及移动机器人制造技术

本申请涉及机器人技术领域，提供一种机器人驱动底盘以及移动机器人，机器人驱动底盘包括：底板，底板水平设置；主移动组件，主移动组件设置有两个，且分别位于底板的两侧；主移动组件包括：主轮部，主轮部用于与地面抵接，并通过通电而转动；主轮铰接架，主轮铰接架铰接在底板上，主轮铰接架的一端连接主轮部；第二弹性件，第二弹性件连接在主轮铰接架的另一端，且通过第二弹性件的弹性势能，使主轮铰接架下压主轮部；主轮使能架，主轮使能架设置在底板上，并连接第二弹性件。解决现有技术中驱动轮直接转动设置在机器人驱动底盘上，导致驱动轮行驶到凹坑区域时接触不到地面而影响机器人行驶的问题。行驶的问题。行驶的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人驱动底盘以及移动机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及的是一种机器人驱动底盘以及移动机器人。

技术介绍

[0002]目前，机器人将底部的移动部分和上部的功能部分进行分离，可以设置成分体式结构。从而分成机器人驱动底盘和功能载件，机器人驱动底盘可以对接多个功能载件中的一个，根据功能载件的不同而实现不同的功能。使用一个机器人驱动底盘就可以实现多个功能，可以节约使用成本。
[0003]机器人驱动底盘可以实现自动移动的功能，通常是通过驱动轮在通电的情况下带动整个机器人驱动底盘移动。而现有的驱动轮是直接转动设置在机器人驱动底盘上，当在凹凸不平的地面进行移动时，驱动轮行驶到凹坑区域时，很可能接触不到地面，这样就影响到机器人的行驶。
[0004]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0005]鉴于上述现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种机器人驱动底盘以及移动机器人，解决现有技术中驱动轮直接转动设置在机器人驱动底盘上，导致驱动轮行驶到凹坑区域时接触不到地面而影响机器人行驶的问题。
[0006]本申请的技术方案如下：
[0007]一方面，本申请提出一种机器人驱动底盘，包括：底板，底板水平设置；
[0008]主移动组件，主移动组件设置有两个，且分别位于底板的两侧；
[0009]主移动组件包括：
[0010]主轮部，主轮部用于与地面抵接，并通过通电而转动；
[0011]主轮铰接架，主轮铰接架铰接在底板上，主轮铰接架的一端连接主轮部；
[0012]第二弹性件，第二弹性件连接在主轮铰接架的另一端，且通过第二弹性件的弹性势能使主轮铰接架下压主轮部；
[0013]主轮使能架，主轮使能架设置在底板上，并连接第二弹性件。
[0014]可选地，主轮铰接架包括：
[0015]水平段，水平段沿前后方向延伸设置，且其一端连接主轮部；
[0016]竖直段，竖直段沿上下方向延伸设置，且其上端连接第二弹性件，第二弹性件与水平段的延伸方向同向设置；
[0017]水平段和竖直段连接形成L形架，L形架的转弯处铰接在底板上。
[0018]可选地，水平段包括：
[0019]延伸部，延伸部沿前后方向延伸设置；
[0020]以及
[0021]上弯部，上弯部设置在延伸部上背离竖直段的一端，并延伸位于延伸部的上方，主轮部连接在上弯部上。
[0022]可选地，主轮使能架包括：
[0023]使能固定架体，使能固定架体固定设置在底板上；
[0024]调节组件，调节组件沿前后方向可调节设置在使能固定架体上，调节组件连接第二弹性件。
[0025]可选地，调节组件包括：
[0026]连接螺杆，连接螺杆穿设在使能固定架体上；
[0027]调节螺母，调节螺母连接在连接螺杆上，以使连接螺杆限位在使能固定架体上。
[0028]可选地，主轮部包括：电机，电机固定连接在主轮铰接架上；
[0029]轮子，轮子转动设置在主轮铰接架上，且固定连接电机的转轴，并通过电机的驱动而转动。
[0030]可选地，底板的左右两侧开设有让位槽，主轮部位于让位槽内；
[0031]让位槽的上方设置有轮盖，轮盖罩住轮子。
[0032]可选地，弹性件为弹簧，弹簧的前端连接在主轮铰接架上，后端连接在主轮使能架上。
[0033]可选地，底板的底部设置有多个辅助轮。
[0034]另一方面，本申请还提出一种移动机器人，其中，包括如上的机器人驱动底盘。
[0035]有益效果：本申请提出的一种机器人驱动底盘以及移动机器人，其中机器人驱动底盘通过在底板上设置主移动组件，左右两侧的主移动组件分别在底板的两侧进行支撑并驱动底板进行移动，使底板能稳定的进行前后移动(左右两侧同向并转速相同)，左右转向(左右两侧的速度不一样)。而且，当机器人驱动底盘放置在地面上时，在平整的地面上，两侧的主轮部能正常接触地面进行移动，当到达不平的地面时，主轮铰接架在第二弹性件的拉力下，上端会向后转动，从而使下端的主轮部向下移动，这样就能使主轮部接触到地面的凹下去的区域，从而也能接触地面而转动后移动。使机器人驱动底盘在移动时不会因为地面的凹凸不平而受到影响，一样可以像在较平的地面上实现稳定的移动。
附图说明
[0036]图1为本申请实施例的机器人驱动底盘的结构示意图；
[0037]图2为本申请实施例的机器人驱动底盘的剖视图。
[0038]图中各标号：300、机器人驱动底盘；310、底板；311、让位槽；312、轮盖；370、主移动组件；371、主轮部；3711、轮子；372、主轮铰接架；373、第二弹性件；374、主轮使能架；3741、使能固定架体；3742、底部固定板；3743、支撑板；3744、调节组件；3745、连接螺杆；3746、调节螺母；375、水平段；3751、延伸部；3752、上弯部；376、竖直段；377、辅助轮。
具体实施方式
[0039]本申请提供了一种机器人驱动底盘以及移动机器人，为使本申请的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本申请进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0040]如图1所示，本实施例提出一种机器人驱动底盘，包括底板310，以及主移动组件370。底板310沿水平方向设置，作为整个底盘的主要支撑结构。主移动组件370设置有两个，两个主移动组件370分别设置在底板310的左右两侧，左右两侧的主移动组件370分开控制，通过主移动组件370实现机器人驱动底盘300的前进，后退，左转，右转等功能。主移动组件370具体包括：主轮部371，主轮铰接架372，第二弹性件373，主轮使能架374。主轮部371通过控制指令可以进行旋转。主轮部371抵接到地面，主轮铰接架372呈L形，且铰接在底板310上，主轮铰接架372的一端连接主轮部，另一端连接第二弹性件373。当主轮部371接触地面时，由于机器人重力的作用而下压主轮部371，从而使主轮铰接架372转动，主轮铰接架372的另一端拉伸第二弹性件373，使第二弹性件373产生弹力。而在凹下去的地面时，通过第二弹性件373的弹力拉动主轮铰接架372，从而带动主轮部371下移，从而能使主轮部371抵靠到下凹的地面上。主轮使能架374固定在底板310上，并位于主轮铰接架372 的后侧，第二弹性件373的前端连接主轮铰接架372、后端连接主轮使能架374，由于第二弹性件373的弹性势能，将主轮铰接架372朝后拉，这样始终带动主轮部371下压。
[0041]其中机器人驱动底盘300通过在底板310上设置主移动组件370，左右两侧的主移动组件370分别在底板310的两侧进行支撑并驱动底板310进行移动，使底板310能稳定的进行前后移动(左右两侧同向并转速相同)，左右转向(左右两侧的速度不一样)。而且，当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人驱动底盘，其特征在于，包括：底板，所述底板水平设置；主移动组件，所述主移动组件设置有两个，且分别位于所述底板的两侧；所述主移动组件包括：主轮部，所述主轮部用于与地面抵接，并通过通电而转动；主轮铰接架，所述主轮铰接架铰接在所述底板上，所述主轮铰接架的一端连接所述主轮部；第二弹性件，所述第二弹性件连接在所述主轮铰接架的另一端，且通过所述第二弹性件的弹性势能使所述主轮铰接架下压所述主轮部；主轮使能架，所述主轮使能架设置在所述底板上，并连接所述第二弹性件。2.根据权利要求1所述的机器人驱动底盘，其特征在于，所述主轮铰接架包括：水平段，所述水平段沿前后方向延伸设置，且其一端连接所述主轮部；竖直段，所述竖直段沿上下方向延伸设置，且其上端连接所述第二弹性件，所述第二弹性件与所述水平段的延伸方向同向设置；所述水平段和所述竖直段连接形成L形架，所述L形架的转弯处铰接在所述底板上。3.根据权利要求2所述的机器人驱动底盘，其特征在于，所述水平段包括：延伸部，所述延伸部沿前后方向延伸设置；以及上弯部，所述上弯部设置在所述延伸部上背离所述竖直段的一端，并延伸位于所述延伸部的上方，所述主轮部连接在所述上弯部上。4.根据权利要求1所述的机器人驱动底盘，其特征在于，所述主轮使能架包括：使能固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王刚，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：