一种喷涂机器人及其控制方法技术

本发明专利技术属于功能机器人技术领域，尤其涉及一种喷涂机器人及其控制方法，该喷涂机器人包括竖直的支撑柱、水平的固定杆以及顶板；固定杆一端与支撑柱连接，另一端与顶板连接，顶板的下表面设有传动部；传动部包括安装于顶板上表面的电机和安装于顶板下表面的第一旋杆，第一旋杆转动连接于顶板下表面；电机的传动轴穿过顶板后通过第一皮带与第一旋杆连接；第一皮带上安装有喷涂装置，顶板的四周侧壁均安装有挡板，通过顶板、挡板与运输太之间形成一个闭合腔室，电机驱动第一皮带上的喷涂装置在闭合腔室内沿皮带运动的方向有规律的进行匀速运动，从而对物料进行有效的喷涂，并对飘散与空气中的材料进行利用，提高工作效率的同时也降低了成本与材料的浪费。低了成本与材料的浪费。低了成本与材料的浪费。

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机器人及其控制方法


[0001]本专利技术涉及功能机器人
，更具体的是涉及一种喷涂机器人。

技术介绍

[0002]喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，其由计算机和相应的控制系统配合机械臂灵活的对所需进行喷涂的部件进行多方位的喷涂工作；
[0003]而现有的部分针对若干物料表面同时进行喷涂工作的喷涂机器人，需要在同一水平面上多条横向与纵向的水平线上多次往复移动，以此保证流水线上所有的部件表面均覆盖喷涂机器人所喷出的颜料，而此种方式在喷涂过程时，只能针对某一直线方向上部件表面进行喷涂，无法同时针对部件其他位置以及其他未被喷涂的部件，需要对其他位置进行喷涂时，需等正在喷涂的位置喷涂完毕，此种喷涂方式较为繁琐，且效率低下，故此会耗费大量时间，同时，喷涂机器人工作期间，喷涂材料则是持续不断被喷出，此时会有大量的喷涂材料在空气中飘散而无法进行二次利用，致使喷涂材料浪费。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于，提供一种喷涂机器人，用以解决现有的部分喷涂机器人，其需要在同一水平面上多条横向以及纵向水平线上往复移动数次，而此种方式在喷涂时只能针对某一直线方向上部件表面进行喷涂，无法同时针对部件其他位置以及其他未被喷涂的部件，使得此种喷涂方式较为繁琐，且效率低下，同时在喷涂机器人工作期间，喷涂材料被持续不断被喷出，而造成大量喷涂材料在空气中飘散而无法二次利用，致使喷涂材料浪费的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种喷涂机器人，包括竖直的支撑柱、水平的固定杆以及顶板；所述顶板的四周侧壁均安装有挡板，所述固定杆一端与支撑柱连接，另一端与顶板连接，所述顶板的下表面设有传动部；所述传动部包括安装于顶板上表面的电机和安装于顶板下表面的第一旋杆，第一旋杆转动连接于顶板下表面；电机的传动轴穿过顶板后通过第一皮带与第一旋杆连接；所述第一皮带上安装有喷涂装置；
[0006]所述喷涂机器人还包括设于支撑柱上的控制器，所述固定杆与顶板之间通过电动伸缩杆连接，所述控制器与电动伸缩杆电连接，所述电机与控制器电连接，所述喷涂装置内设有压力泵，压力泵与控制器电连接。
[0007]进一步的，所述传动部还包括固接于传动轴上的第一齿轮，所述第一齿轮的两侧分别设有一个第二齿轮，每个第二齿轮与第一齿轮之间啮合有第三齿轮，每个第二齿轮上通过一根第一连接杆转动连接于顶板的下表面，每个第三齿轮上转动连接有一根第二连接杆，每根第二连接杆顶端与顶板下表面固接。
[0008]进一步的，所述喷涂机器人还包括转动连接于顶板下表面的两根第二旋杆，每根第一连接杆分别通过一根第二皮带与一个第二旋杆连接，每个所述第二皮带上分别安装有喷涂装置。
[0009]进一步的，所述传动轴穿设第一齿轮且突出所述第一齿轮表面，所述第一连接杆穿设第二齿轮且突出所述第二齿轮表面。
[0010]进一步的，所述喷涂装置包括安装于第一皮带/第二皮带上的一根空心管；空心管的顶端连接有输料管，末端固接有若干传输管，每根传输管的下表面均安装有与传输管内部相连通的喷头，输料管与外界的供漆容器相连接，压力泵安装于空心管内。
[0011]进一步的，所述第一皮带与第二皮带的内表面开设有若干凹槽，所述传动轴、第一连接杆、第二连接杆、第一旋杆、第二旋杆的侧壁均设有与凹槽对应的凸起。
[0012]进一步的，每根第二旋杆的末端和每个第三齿轮的下表面均固接有扇叶。
[0013]进一步的，本专利技术还提供一种喷涂机器人的控制方法，包括以下步骤：
[0014]步骤一、在进行喷涂作业前，控制器通过预设好的程序控制电动伸缩杆带动顶板、挡板、传动部及喷涂装置下移，至挡板与顶板将物料覆盖后，控制器控制电动伸缩杆关停；
[0015]步骤二、控制器控制电机与压力泵开始工作，此时传动轴驱动第一皮带带动喷涂装置沿第一皮带移动方向匀速移动，同时喷涂装置对顶板与挡板所覆盖的物料表面进行喷涂作业；在电机驱动传动轴沿一个方向旋转数圈后，控制器通过预设好的程序控制电机反转，此时喷涂装置继续对物料表面进行喷涂工作；在喷涂装置工作的过程中，控制器通过预设好的程序针对不同的物料控制压力泵的出料量；
[0016]步骤三、喷涂完毕后，控制器控制电机与压力泵停止工作，随后控制电动伸缩杆向上回收，至此完成对顶板下方物料表面的喷涂作业。
[0017]本专利技术与现有技术相比，其显著优点是：
[0018]1、通过电机转动使皮带带动喷涂装置进行有规律的运动，以此节省喷涂时间，有效的提高了工作效率；
[0019]2、在顶板的四周侧壁增设挡板，使的喷涂机器人在工作时，喷涂材料在挡板遮挡的作用下，在有限的活动空间内飘散，并增大喷涂材料附着于进行喷涂作业的部件表面，从而提高工作效率和喷涂材料的利用率；
[0020]3、扇叶可有效的辅助喷涂材料附着于被喷涂的部件上，以此在提高喷涂机器人的工作效率。
附图说明
[0021]图1是本专利技术的主体图；
[0022]图2是本专利技术传动部和喷涂装置相配合的仰视图；
[0023]图3是本专利技术图2的A处放大图；
[0024]图4是本专利技术传动轴、第一旋杆和第一皮带相配合的侧视图。
[0025]图中：固定杆1、电动伸缩杆2、顶板3、传动部4、传动轴401、第一连接杆402、第一齿轮403、第二齿轮404、第一旋杆405、第一皮带406、第二皮带407、喷涂装置5、空心管6、传输管7、挡板8。
具体实施方式
[0026]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发
明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本专利技术的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]本专利技术提供一种喷涂机器人，包括竖直的支撑柱、水平的固定杆1以及顶板3；所述顶板3的四周侧壁均安装有挡板8，所述固定杆1一端与支撑柱连接，另一端与顶板3连接，所述顶板3的下表面设有传动部4；所述传动部4包括安装于顶板3上表面的电机和安装于顶板3下表面的第一旋杆405，第一旋杆405转动连接于顶板3下表面；电机的传动轴401穿过顶板3后通过第一皮带406与第一旋杆405连接；所述第一皮带406上安装有喷涂装置5；
[0028]所述喷涂机器人还包括设于支撑柱上的控制器，所述固定杆1与顶板3之间通过电动伸缩杆2连接，所述控制器与电动伸缩杆2电连接，所述电机与控制器电连接，所述喷涂装置5内设有压力泵，压力泵与控制器电连接。
[0029]作为本专利技术的一种具体实施方式，所述传动部4还包括固接于传动轴401上的第一齿轮403，所述第一齿轮403的两侧分别设有一个第二齿轮404，每个第二齿轮404与第一齿轮403之间啮合有第三齿轮，每个第二齿轮404上通过一根第一连接杆402转动连接于顶板3的下表面，每个第三齿轮上转动连接有一根第二连接杆，每本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人，其特征在于：包括竖直的支撑柱、水平的固定杆(1)以及顶板(3)；所述顶板(3)的四周侧壁均安装有挡板(8)，所述固定杆(1)一端与支撑柱连接，另一端与顶板(3)连接，所述顶板(3)的下表面设有传动部(4)；所述传动部(4)包括安装于顶板(3)上表面的电机和安装于顶板(3)下表面的第一旋杆(405)，第一旋杆(405)转动连接于顶板(3)下表面；电机的传动轴(401)穿过顶板(3)后通过第一皮带(406)与第一旋杆(405)连接；所述第一皮带(406)上安装有喷涂装置(5)；所述喷涂机器人还包括设于支撑柱上的控制器，所述固定杆(1)与顶板(3)之间通过电动伸缩杆(2)连接，所述控制器与电动伸缩杆(2)电连接，所述电机与控制器电连接，所述喷涂装置(5)内设有压力泵，压力泵与控制器电连接。2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述传动部(4)还包括固接于传动轴(401)上的第一齿轮(403)，所述第一齿轮(403)的两侧分别设有一个第二齿轮(404)，每个第二齿轮(404)与第一齿轮(403)之间啮合有第三齿轮，每个第二齿轮(404)上通过一根第一连接杆(402)转动连接于顶板(3)的下表面，每个第三齿轮上转动连接有一根第二连接杆，每根第二连接杆顶端与顶板(3)下表面固接。3.根据权利要求2所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述喷涂机器人还包括转动连接于顶板(3)下表面的两根第二旋杆，每根第一连接杆(402)分别通过一根第二皮带(407)与一个第二旋杆连接，每个所述第二皮带(407)上分别安装有喷涂装置(5)。4.根据权利要求3所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述传动轴(401)穿设第一齿轮(403)且突出所述第一齿轮(403)表面，所述第一连接杆(402)穿设第二齿轮(404)且突出所述第二齿轮(404)表面。5.根据权利要求4所述的一种喷涂机器人，其特征在于：所述第一皮带(406)套设于突出所述第一齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄睿，黄生科，
申请(专利权)人：江苏睿科大器机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：