一种机器人取药设备及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人取药设备及其控制方法，包括：缓存层、取药层、移筐装置、出筐口、入筐口和控制装置，取药层用于完成其中的药筐的取药工作。控制装置在探测到所述取药层完成药筐的取药工作，控制移筐装置将药筐输送到缓存层；在探测到所述取药层不存放有待加药的药筐时，从缓存层中选择出缓存，控制移筐装置将药筐输送到取药层，并控制取药层完成药筐的取药工作。此机器人取药设备及其控制方法极大的降低了人力资源的投入，提高了取药效率。提高了取药效率。提高了取药效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人取药设备及其控制方法


[0001]本专利技术涉及自动化取药
，具体地说，是一种机器人取药设备及其控制方法。

技术介绍

[0002]在医院中，通常会需要人工将药筐放入加药装置的缓存层来为发药设备加药，可以理解的是，这种加药方式不但需要人力资源而且速度缓慢。因此，如何实现加药自动化来解决现有的缺失与不足，即为从事此行业者所亟欲改善的方向所在。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对上述问题，提供了一种机器人取药设备及其控制方法。所述机器人取药设备及其控制方法包括N个缓存层B1，B2，...，B
N
‑1，B
N
、取药层、第一移筐装置、第二移筐装置、出筐口、入筐口和控制装置，其中，N为自然数；
[0004]缓存层B
i
中设置有Num
i
个药筐存储位，每个药筐存储位都能够存放一个药筐，其中，i＝1,2,...,N,Num
i
为自然数，且Num
i
≥2；
[0005]第一移筐装置用于在N个缓存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人取药设备及其控制方法，其特征在于，包括：N个缓存层B1，B2，...，B
N
‑1，B
N
、取药层(4)、第一移筐装置(2A)、第二移筐装置(2B)、出筐口(3A)、入筐口(3B)和控制装置(5)，其中，N为自然数；缓存层B
i
中设置有Num
i
个药筐存储位，每个药筐存储位都能够存放一个药筐，其中，i＝1,2,...,N，Num
i
为自然数，且Num
i
≥2；第一移筐装置(2A)用于在N个缓存层、取药层(4)和出筐口(3A)之间输送药筐；第二移筐装置(2B)用于在N个缓存层、取药层(4)和入筐口(3B)之间输送药筐；所述取药层(4)用于完成其中的药筐的取药工作；所述控制装置(5)用于：在探测到所述取药层(4)完成药筐C1的取药工作，从N个缓存层中选择出缓存层B
j
，所述缓存层B
j
中至少有一个药筐存储位上没有存放有药筐，j为自然数，且1≤j≤N；控制第二移筐装置(2B)将药筐C1输送到缓存层B
j
；在探测到所述取药层(4)不存放有待加药的药筐时，从N个缓存层中选择出缓存层B
k
，所述缓存层B
k
中至少有一个待加药的药筐C2，k为自然数，且1≤k≤N；控制第一移筐装置(2A)将药筐C2输送到所述取药层(4)，并控制所述取药层(4)完成药筐C2的取药工作。2.根据权利要求1所述的机器人取药设备及其控制方法，其特征在于，所述取药层(4)用于：获取其中的药筐所对应的取药信息，所述取药信息包括：若干药品类型，以及每个药品类型所对应的取药数量，抓取每个药品类型对应的药品到所述药筐中、且数量为所述药品类型对应的取药数量。3.根据权利要求1所述的机器人取药设备及其控制方法，其特征在于，所述“从N个缓存层中选择出缓存层B
j
，所述缓存层B
j
中至少有一个药筐存储位上没有存放有药筐”具体包括：从N个缓存层中选择出若干待处理缓存层，所述待处理缓存层至少有一个药筐存储位上没有存放有药筐，从若干待处理缓存层中随机选择出缓存层B
j
。4.根据权利要求1所述的机器人取药设备及其控制方法，其特征在于，所述“从N个缓存层中选择出缓存层B
j
，所述缓存层B
j
中至少有一个药筐存储位上没有存放有药筐”具体包括：从N个缓存层中选择出若干待处理缓存层，所述待处理缓存层至少有一个药筐存储位上没有存放有药筐，从若干待处理缓存层中随机优先级最高的作为缓存层B
j
，其中，每个缓存层均对应设置有唯一的优先级。5.根据权利要求1所述的机器人取药设备及其控制方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李照，颜长军，
申请(专利权)人：浙江艾隆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：