车架结构、可移动底盘及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种车架结构、可移动底盘及机器人，涉及机器人领域，该车架结构包括支撑框架、悬架机构和转向调节机构；悬架机构包括下支撑臂、上支撑臂和轮体支撑臂；转向调节机构包括移动调节组件和驱动杆件；通过移动调节组件驱使驱动杆件带动轮体支撑臂转动，轮体支撑臂可以带动轮体旋转，同时，下支撑臂和上支撑臂由于分别于轮体支撑臂转动连接，在保障整体支撑性能的前提下，不会影响到轮体的转动调节功能，使得本申请提供的车架结构具备对轮体良好的转向调节功能，同时保障车架结构具备良好的支撑稳定性。好的支撑稳定性。好的支撑稳定性。

【技术实现步骤摘要】
车架结构、可移动底盘及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种车架结构、可移动底盘及机器人。

技术介绍

[0002]轮式移动机器人是自动化运输的智能设备，轮式移动机器人在道路情况良好的条件下，能够发挥其移动速度快的优势，正逐步应用于服务领域。例如餐厅酒店送餐、楼宇中送件等场景。
[0003]对于轮式移动机器人来说，连接轮体和车体的车架结构也是重要的组成部分，目前的车体轮体在转向时，通常采用差速驱动方式，差速驱动方式对轮体的磨损较大，而车架结构也只是起到纵向的减震作用，不具备对轮体的转向调节作用，使得轮式移动机器人的转向性能表现不佳。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种车架结构、可移动底盘及机器人，以解决现有技术存在的车架结构不能对轮体起到转向调节功能，导致机器人的转向性能不佳的技术问题。
[0005]基于上述目的，第一方面，本申请提供的一种车架结构，包括：支撑框架、悬架机构和转向调节机构；
[0006]所述支撑框架的两侧分别配置有所述悬架机构；
[0007]所述悬架机构包括下支撑臂、上支撑臂和轮体支撑臂；
[0008]所述下支撑臂具有第一连接端和第二连接端；所述第一连接端与所述支撑框架的侧部转动连接，以使所述第一连接端能够相对所述支撑框架沿第一旋转方向旋转，所述第二连接端与所述轮体支撑臂的底部通过第一连接件转动连接，以使所述第二连接端能够相对所述轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转；
[0009]所述上支撑臂的一端与通过第一连接组件与所述支撑框架的侧部连接，所述上支撑臂的另一端通过第二连接件与所述轮体支撑臂的上部转动连接，以使所述上支撑臂能够相对所述轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转；
[0010]所述转向调节机构包括移动调节组件和驱动杆件；
[0011]所述移动调节组件与所述支撑框架的底部连接，所述驱动杆件的两端分别通过第三连接件活动连接在所述移动调节组件和所述轮体支撑臂之间，所述移动调节组件能够驱使所述驱动杆件移动，进而带动所述轮体支撑臂联动轮体移动。
[0012]进一步地，所述悬架机构还包括弹性减震组件，所述下支撑臂具有第三连接端，所述弹性减震组件的两端可转动地连接于所述第三连接端及所述支撑框架之间，以使所述弹性减震组件能够相对所述第三连接端及所述支撑框架沿第一旋转方向旋转。
[0013]进一步地，所述第一连接件、所述第二连接件和所述第三连接件分别采用万向节。
[0014]进一步地，所述移动调节组件包括驱动装置、齿轮和齿条，所述驱动装置通过齿轮驱使所述齿条直线移动；
[0015]所述驱动杆件的两端部分别通过第三连接件与所述齿条的一端部及所述轮体支撑臂活动连接，通过驱使所述齿条直线移动，使得所述驱动杆件能够带动所述轮体支撑臂联动轮体沿水平方向进行旋转。
[0016]进一步地，所述支撑架包括底座和侧板，所述底座上设置有用于容纳所述齿轮的第一安装孔，以及用于容纳所述齿条的第二安装孔，所述第一安装孔和所述第二安装孔相贯通，并且，所述第一安装孔的轴线与所述第二安装孔的轴线相互垂直。
[0017]进一步地，所述移动调节组件配置为两组，两组所述移动调节组件中的所述齿条的调节方向相反，并且，每组所述移动调节组件中齿条分别通过驱动杆件和对应的轮体支撑臂连接。
[0018]进一步地，还包括齿条限位组件，所述齿条限位组件包括限位套，所述限位套套设于所述齿条上，并且限位套设置在所述第二安装孔内。
[0019]进一步地，所述齿条限位组件还包括限位板，所述齿条的远离轮齿的端面设置为平面状的限位面，所述限位套设置有第一安装槽，所述底座设置有连通第二安装孔的第二安装槽，所述限位板通过螺钉固定于所述第二安装槽内，并且，所述限位板的一侧嵌入至所述第一安装槽内，以使所述限位板的侧面与所述限位面贴合。
[0020]进一步地，所述第一连接组件包括第一螺纹杆体、第一紧固螺母、第二螺纹杆体和第二紧固螺母；
[0021]所述第一螺杆杆体的第一端设置连接套，所述连接套与所述支撑框架的侧部活动连接；
[0022]所述第一紧固螺母螺纹连接于所述第一螺纹杆体的第一端，所述第二螺纹杆体螺纹连接于所述第一螺纹杆体的第二端的轴向端面，所述第二紧固螺母穿设于所述第二螺纹杆体上，并通过第二螺纹杆体端部的螺帽对第二紧固螺母限位；
[0023]所述上支撑臂的一端套设于所述第一螺纹杆体上，并且，所述上支撑臂位于所述第一紧固螺母和所述第二紧固螺母之间，以通过第一紧固螺母和所述第二紧固螺母调整所述上支撑臂在所述第一螺纹杆体的安装位置。
[0024]进一步地，述第一螺纹杆体的圆周端面设置有平面状的第一限位面，所述第一限位面用于与所述上支撑臂的端部配合；
[0025]所述上支撑臂包括主臂和环状连接体，所述环状连接体与所述主臂的端部连接，所述环状连接体套设于所述第一螺纹杆体上，所述环状连接体的内环面设置有与所述第一限位面适配的平面状的第二限位面。
[0026]第二方面，本申请提供的一种可移动底盘，包括上支撑架、轮体以及上述的车架结构；
[0027]所述车架结构设置两组，并分别连接在所述上支撑架的两侧；
[0028]所述轮体的传动轴与所述轮体支撑臂连接。
[0029]进一步地，还包括供电机构，所述供电机构包括电源支撑架、电池和电池卡接机构；
[0030]所述电源支撑架连接在两个支撑框架之间；
[0031]所述电源支撑架上的两侧位置分别配置一个所述电池卡接机构；
[0032]所述电池设置在所述电源支撑架上，并且所述电池的外壳所述电池卡接机构卡
接。
[0033]第三方面，本申请提供的一种机器人，包括上述的可移动底盘。
[0034]采用上述技术方案，相比于现有技术，本申请提供的车架结构、可移动底盘及机器人的技术效果有：
[0035]该车架结构中，下支撑臂具有第一连接端和第二连接端；第一连接端与支撑框架的侧部转动连接，使第一连接端能够相对支撑框架沿第一旋转方向旋转，第二连接端与轮体支撑臂的底部通过第一连接件转动连接，使第二连接端能够相对轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转；上支撑臂的一端与通过第一连接组件与支撑框架的侧部连接，上支撑臂的另一端通过第二连接件与轮体支撑臂的上部转动连接，使上支撑臂能够相对轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转；移动调节组件与支撑框架的底部连接，驱动杆件的两端分别通过第三连接件活动连接在移动调节组件和轮体支撑臂之间，移动调节组件能够驱使驱动杆件移动，进而带动轮体支撑臂联动轮体移动。
[0036]应用时，当轮体需要转向调节，通过移动调节组件驱使驱动杆件带动轮体支撑臂转动，轮体支撑臂可以带动轮体旋转，同时，下支撑臂和上支撑臂由于分别于轮体支撑臂转动连接，在保障整体支撑性能的前提下，不会影响到轮体的转动调节功能，使得本申请提供的车架结构具备对轮体良好的转向调节功能，同时保障车架结构具备良好的支撑稳定性。
附图说明
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车架结构，其特征在于，包括：支撑框架、悬架机构和转向调节机构；所述支撑框架的两侧分别配置有所述悬架机构；所述悬架机构包括下支撑臂、上支撑臂和轮体支撑臂；所述下支撑臂具有第一连接端和第二连接端；所述第一连接端与所述支撑框架的侧部转动连接，以使所述第一连接端能够相对所述支撑框架沿第一旋转方向旋转，所述第二连接端与所述轮体支撑臂的底部通过第一连接件转动连接，以使所述第二连接端能够相对所述轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转；所述上支撑臂的一端与通过第一连接组件与所述支撑框架的侧部连接，所述上支撑臂的另一端通过第二连接件与所述轮体支撑臂的上部转动连接，以使所述上支撑臂能够相对所述轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转；所述转向调节机构包括移动调节组件和驱动杆件；所述移动调节组件与所述支撑框架的底部连接，所述驱动杆件的两端分别通过第三连接件活动连接在所述移动调节组件和所述轮体支撑臂之间，所述移动调节组件能够驱使所述驱动杆件移动，进而带动所述轮体支撑臂联动轮体移动。2.根据权利要求1所述的车架结构，其特征在于，所述悬架机构还包括弹性减震组件，所述下支撑臂具有第三连接端，所述弹性减震组件的两端可转动地连接于所述第三连接端及所述支撑框架之间，以使所述弹性减震组件能够相对所述第三连接端及所述支撑框架沿第一旋转方向旋转。3.根据权利要求1所述的车架结构，其特征在于，所述第一连接件、所述第二连接件和所述第三连接件分别采用万向节。4.根据权利要求1所述的车架结构，其特征在于，所述移动调节组件包括驱动装置、齿轮和齿条，所述驱动装置通过齿轮驱使所述齿条直线移动；所述驱动杆件的两端部分别通过第三连接件与所述齿条的一端部及所述轮体支撑臂活动连接，通过驱使所述齿条直线移动，使得所述驱动杆件能够带动所述轮体支撑臂联动轮体沿水平方向进行旋转。5.根据权利要求4所述的车架结构，其特征在于，所述支撑架包括底座和侧板，所述底座上设置有用于容纳所述齿轮的第一安装孔，以及用于容纳所述齿条的第二安装孔，所述第一安装孔和所述第二安装孔相贯通，并且，所述第一安装孔的轴线与所述第二安装孔的轴线相互垂直。6.根据权利要求4所述的车架结构，其特征在于，所述移动调节组件配置为两组，两组所述移动调节组件中的所述齿条的调节方向相反，并且，每组所述移动调节组件中齿条分别通过驱动杆件和对应的轮体支撑臂连接。7.根据权利要求5所述的车架结...

【专利技术属性】
技术研发人员：何山，宋涛，谢红兵，霍向，吴新开，
申请(专利权)人：北京洛必德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：