搬送系统、搬送控制方法以及存储介质技术方案

提供一种搬送系统、搬送控制方法以及存储介质，能够防止不怎么脏的区域被弄脏。搬送系统具备：第1移动体，能够通过地上的自主行驶来搬送搬送物；第2移动体，能够通过自主行驶来搬送所述第1移动体；存储器；以及与所述存储器相结合的处理器，所述处理器构成为：对所述第1移动体以及所述第2移动体分别设定配送路线，在所设定的所述配送路线从第1区域切换到比所述第1区域脏的第2区域的边界部处，使所述第2移动体收容在所述第1区域中行驶的所述第1移动体，使收容有所述第1移动体的所述第2移动体在所述第2区域中行驶。所述第2区域中行驶。所述第2区域中行驶。

【技术实现步骤摘要】
搬送系统、搬送控制方法以及存储介质


[0001]本公开涉及搬送系统、搬送控制方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]在日本特开2020
‑
070159号公报中，公开了一种通过配送到家型机器人(home delivery robot)将货物配送至住宅的配送系统。在该配送系统中，在朝向货物的配送目的地自主行驶的自主行驶车辆抵达货物的配送目的地附近之后，通过无人机或者可移动机器人将货物从自主行驶车辆配送至住宅。
[0003]然而，在日本特开2020
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070159号公报所记载的配送系统中，在室外等被弄脏的区域中行驶的自主行驶车辆在室内等比室外干净的区域中行驶的情况下，有可能会将未被弄脏的区域弄脏。

技术实现思路

[0004]本公开考虑上述事实，提供一种能够防止不怎么脏的区域被弄脏的搬送系统、搬送控制方法以及存储介质。
[0005]本公开的一个方案是一种搬送系统，具备：第1移动体，能够通过地上的自主行驶来搬送搬送物；第2移动体，能够通过自主行驶来搬送所述第1移动体；路线设定部，对所述第1移动体以及所述第2移动体分别设定配送路线；以及行驶控制部，在由该路线设定部设定的所述配送路线从第1区域切换到比该第1区域脏的第2区域的边界部处，使所述第2移动体收容在所述第1区域中行驶的所述第1移动体，并且使收容有所述第1移动体的所述第2移动体在所述第2区域中行驶。
[0006]在本方案的搬送系统中，在配送路线从第1区域切换到比第1区域脏的第2区域的边界部处，使第2移动体收容在第1区域中行驶的第1移动体，并且使收容有第1移动体的第2移动体在第2区域中行驶。即，第1移动体在第1区域中行驶，第2移动体在比第1区域脏的第2区域中行驶，所以能够防止在比第1区域脏的第2区域中行驶的第2移动体在比第2区域干净的第1区域中行驶，并且防止在比第2区域干净的第1区域中行驶的第1移动体在比第1区域脏的第2区域中行驶。由此，能够防止比第2区域干净的第1区域被弄脏。
[0007]在本方案中，也可以是所述第1区域为室内，所述第2区域为室外。
[0008]在上述结构中，比第2区域干净的第1区域是室内，比第1区域脏的第2区域是室外。因此，能够防止室内被弄脏。
[0009]在本方案中，也可以是所述第2移动体能够搬送多个所述第1移动体。
[0010]在上述结构中，第2移动体能够搬送多个第1移动体，所以能够使多个第1移动体在第1区域内行驶。另外，还能够使第1移动体在多个第1区域内行驶。由此，能够将配送物高效地配送到多个配送目的地。
[0011]在本方案中，也可以是所述第2移动体具备能够向所述第1移动体进行供电的电池。
[0012]在上述结构中，第2移动体具备能够向第1移动体进行供电的电池，所以通过从该电池进行供电，第1移动体能够在第1区域内进行长距离(长时间)的行驶。
[0013]在本方案中，也可以是所述第2移动体具备能够从外部电源进行充电的电池。
[0014]在上述结构中，第2移动体具备能够从外部电源进行充电的电池，所以通过从外部电源对该电池进行充电，第2移动体能够在第2区域内进行长距离(长时间)的行驶。
[0015]在本方案中，也可以是所述路线设定部对所述第1移动体设定所述第1区域内的配送路线，对所述第2移动体设定所述第2区域内的配送路线。
[0016]在上述结构中，路线设定部对第1移动体设定第1区域内的配送路线，对第2移动体设定第2区域内的配送路线，所以能够划分行驶区域，以使第1移动体在比第2区域干净的第1区域中行驶，并使第2移动体在比第1区域脏的第2区域中行驶。这样，通过以使第1移动体在第1区域内行驶、并使第2移动体在第2区域内行驶的方式划分由车辆行驶的区域，能够在第1移动体以及第2移动体中分别搭载适合于行驶的区域的传感器、设备等。由此，能够降低第1移动体以及第2移动体所需的成本，能够进一步扩大配送区域。
[0017]在本方案中，也可以是所述第1移动体具备对所述第1区域内的配送路线进行存储的第1存储部，所述第2移动体具备对所述第2区域中的配送路线进行存储的第2存储部。
[0018]在上述结构中，第1移动体具备对第1区域内的配送路线进行存储的第1存储部，第2移动体具备对第2区域中的配送路线进行存储的第2存储部，所以第1移动体和第2移动体能够分别存储所需的配送路线。
[0019]在本方案中，也可以是所述第2存储部存储所述第1区域内的配送路线以及所述第2区域中的配送路线，所述第1存储部在开始行驶时接收存储于所述第2存储部的所述第1区域内的配送路线。
[0020]在上述结构中，第2存储部存储第1区域内的配送路线以及第2区域中的配送路线，第1存储部在开始行驶时接收存储于第2存储部的第1区域内的配送路线。因此，第1移动体能够在需要时接受所需的配送路线，能够降低第1存储部一次存储的数据量。
[0021]在本方案中，也可以是所述第1移动体从具有所述第1区域的设施接受该设施的地图信息，在从该设施退出时返还或者删除所述地图信息。
[0022]在上述结构中，第1移动体从具有第1区域的设施接受该设施的地图信息，在从该设施退出时返还或者删除所述地图信息。由此，能够进一步提高具有第1区域的设施中的安全性。
[0023]在本方案中，也可以是在云上共享所述地图信息。
[0024]在上述结构中，在云上共享地图信息，所以能够在多个第1移动体中共享相同的地图信息。
[0025]本公开的第2方案是一种搬送控制方法，包括：对能够通过地上的自主行驶来搬送搬送物的第1移动体以及能够通过自主行驶来搬送所述第1移动体的第2移动体，分别设定配送路线；在所设定的所述配送路线从第1区域切换到比所述第1区域脏的第2区域的边界部处，使所述第2移动体收容在所述第1区域中自动行驶的所述第1移动体；使收容有所述第1移动体的所述第2移动体在所述第2区域中自动行驶。
[0026]本公开的第3方案是一种存储有使计算机执行搬送控制方法的程序的非易失性的存储介质，其中，所述搬送控制方法包括：对能够通过地上的自主行驶来搬送搬送物的第1
移动体以及能够通过自主行驶来搬送所述第1移动体的第2移动体，分别设定配送路线；在所设定的所述配送路线从第1区域切换到比所述第1区域脏的第2区域的边界部处，使所述第2移动体收容在所述第1区域中自动行驶的所述第1移动体；使收容有所述第1移动体的所述第2移动体在所述第2区域中自动行驶。
[0027]根据本公开所涉及的搬送系统、搬送控制方法以及存储介质，能够将第1移动体以及第2移动体的移动范围分别限定为不怎么脏的区域及其以外的区域，所以能够防止不怎么脏的区域被弄脏。
附图说明
[0028]图1是示出实施方式所涉及的搬送系统的概略结构的示意图。
[0029]图2是示意地示出构成本实施方式所涉及的搬送系统的一部分的配送车辆的结构的侧面图。
[0030]图3是示出构成本实施方式所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬送系统，具备：第1移动体，能够通过地上的自主行驶来搬送搬送物；第2移动体，能够通过自主行驶来搬送所述第1移动体；存储器；以及与所述存储器相结合的处理器，所述处理器构成为：对所述第1移动体以及所述第2移动体分别设定配送路线，在所设定的所述配送路线从第1区域切换到比所述第1区域脏的第2区域的边界部处，使所述第2移动体收容在所述第1区域中行驶的所述第1移动体，使收容有所述第1移动体的所述第2移动体在所述第2区域中行驶。2.根据权利要求1所述的搬送系统，其中，所述第1区域是室内，所述第2区域是室外。3.根据权利要求1或者2所述的搬送系统，其中，所述第2移动体能够搬送多个所述第1移动体。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的搬送系统，其中，所述第2移动体具备能够向所述第1移动体进行供电的电池。5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的搬送系统，其中，所述第2移动体具备能够从外部电源进行充电的电池。6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的搬送系统，其中，所述处理器对所述第1移动体设定所述第1区域内的配送路线，对所述第2移动体设定所述第2区域内的配送路线。7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的搬送系统，其中，所述第1移动体具备存储所述第1区域内的配送路线的第1存储部，所述第2移动体具备存储所述第2区域中的配送路线的第2存储部。8.根据权利要求7所述的搬送系统，其中，所述第2存储部存储所述第1区域内的配送路线以及所述第2区域中的配送路线，在开始行驶时，所述第1存储部接收存储于所述第2存储部的所述第1区域内的配送路线。9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的搬送系统，其中，所述第1移动体从具有所述第1区域的设施接受所述设施的地图信息，在从所述设施退出时返还或者删除所述地图信息。10.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：芹泽和实，佐佐木英一，佐藤大典，茂木俊介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：