一种码袋夹具制造技术

本实用新型专利技术涉及一种码袋夹具，包括支撑板，以及位于支撑板下方且与支撑板通过横轴铰接的左夹爪、右夹爪，左夹爪和右夹爪沿左右方向相对设置，支撑板的上方设有驱动左夹爪和右夹爪相对转动的驱动机构；所述支撑板的上表面还固接有支撑架，支撑架上安装有沿竖向向下穿过支撑板的伸缩装置，所述伸缩装置的下端安装有压板，所述压板的竖直投影位于左夹爪与右夹爪的竖直投影之间。本实用新型专利技术的左夹爪和右夹爪在结构上相互独立，分别由不同的驱动机构驱动旋转，避免了两夹爪之间相互干涉，并且便于保证两夹爪对物料袋支撑的一致性。保证两夹爪对物料袋支撑的一致性。保证两夹爪对物料袋支撑的一致性。

【技术实现步骤摘要】
一种码袋夹具


[0001]本技术涉及机器人用夹具
，尤其涉及到机器人码袋夹具。

技术介绍

[0002]随着工业技术的不断发展，机器人应用到了越来越多的工作中，尤其是对袋装物料的码垛操作，由于人工码垛的效率非常低，劳动强度大，已经被机器人所替代。
[0003]在机器人码袋作业中，码袋的夹具作为关键部件，其结构直接决定了码袋作业的效率。目前的码袋夹具多是采用两夹爪联动的方式实现，例如申请号为202023345763X的专利，公开了一种用于袋装双工位码垛夹具，通过两连接杆实现两钩爪的转动，但是，由于两侧的钩爪分别绕各自轴线转动，因此容易出现两钩爪相互干涉的问题，即便将其方案中其中一侧的钩爪设置为可滑动，在夹取物料袋时，两钩爪的移动轨迹不同，导致两钩爪对物料袋的支撑状态不同，从而影响整个夹具的稳定性。

技术实现思路

[0004]本技术针对现有技术的不足，提供一种码袋夹具，避免了两夹爪相互干涉，而且保证了两夹爪的移动轨迹一致，从而保证了夹具的稳定性。
[0005]本技术是通过如下技术方案实现的，提供一种码袋夹具，包括支撑板，以及位于支撑板下方且与支撑板通过横轴铰接的左夹爪、右夹爪，左夹爪和右夹爪沿左右方向相对设置，支撑板的上方设有驱动左夹爪和右夹爪相对转动的驱动机构；所述支撑板的上表面还固接有支撑架，支撑架上安装有沿竖向向下穿过支撑板的伸缩装置，所述伸缩装置的下端安装有压板，所述压板的竖直投影位于左夹爪与右夹爪的竖直投影之间。
[0006]本方案通过驱动机构驱动两夹爪相对转动，对物料袋进行抓取，保证了对物料袋支撑状态的一致性，抓取物料动作完成的同时，压板通过伸缩装置向下推动，使物料袋在抓取后放置路径中更稳妥，避免出现滑落等现象，将物料袋移至目标位置后，驱动机构驱动两夹爪转动打开，完成码放。
[0007]作为优化，左夹爪和右夹爪均包括沿前后方向延伸的横梁，以及沿竖向穿设固定在横梁上的立杆，立杆的下端固设有横杆，左夹爪的横杆朝向右侧延伸，右夹爪的横杆朝向左侧延伸，各横杆形成对物料袋的支撑。本优化方案的左夹爪和右夹爪通过横梁作为主体，立杆穿设固定在横梁上，使得立杆的安装更加方便。
[0008]作为优化，所述立杆上通过螺纹连接有分别位于横梁上、下两侧的螺母。本优化方案的设置，进一步提高了立杆安装的方便性，并且方便调整立杆的高度位置，从而适应更多厚度物料袋的夹取要求。
[0009]作为优化，所述横梁上套设固定有向上倾斜延伸的固定臂，所述固定臂与所述横轴固接，横梁为矩形梁，固定臂上开设有与横梁截面适配的矩形孔。本优化方案通过设置固定臂，方便横轴向横梁的传力，并且增大了横杆上方的空间，满足厚度较大或者多层物料袋的夹取要求；通过矩形梁与矩形孔的设置，避免了横梁与固定臂之间发生相对转动，提高了
传力的可靠性。
[0010]作为优化，所述驱动机构包括分别位于支撑架前后两侧的两气缸，两所述气缸的轴线沿左右方向延伸，前侧气缸的活塞杆朝左伸出，且铰接有第一拐臂，第一拐臂与左夹爪对应的横轴固接，前侧气缸的缸体与支撑板铰接；后侧气缸的活塞杆朝右伸出，且铰接有第二拐臂，第二拐臂与右夹爪对应的横轴固接，后侧气缸的缸体与支撑板铰接；支撑板上开设有分别供第一拐臂、第二拐臂转动通过的豁口。本优化方案通过两个气缸分别驱动左夹爪和右夹爪转动，保证了两夹爪动作的可靠性，避免相互干涉，同时将两气缸分别设置在支撑架的前后两侧，提高了夹具的稳定性。
[0011]作为优化，所述气缸为双行程气缸。通过本优化方案的设置，气缸可分段伸出，也可完全伸出；可分段收缩，也可完全收缩。
[0012]本技术的有益效果为：左夹爪和右夹爪在结构上相互独立，分别由不同的驱动机构驱动旋转，避免了两夹爪之间相互干涉，并且便于保证两夹爪对物料袋支撑的一致性。
附图说明
[0013]图1为本技术第一轴测视图；
[0014]图2为本技术第二轴测视图；
[0015]图3为本技术第三轴测视图；
[0016]图4为本技术侧视图；
[0017]图中所示：
[0018]1、支撑板，2、气缸，3、支撑架，4、固定臂，5、螺母，6、横杆，7、立杆，8、压板， 9、横梁，10、横轴，11、伸缩装置，12、第二拐臂。
具体实施方式
[0019]为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
[0020]如图1~4所示一种码袋夹具，包括支撑板1，以及位于支撑板下方且与支撑板通过横轴10铰接的左夹爪、右夹爪，横轴通过带座轴承与支撑板连接，左夹爪和右夹爪沿左右方向相对设置，支撑板的上方设有驱动左夹爪和右夹爪相对转动的驱动机构。
[0021]支撑板的上表面还固接有支撑架3，支撑架的顶板上设有与机器人工作臂连接的螺栓孔，支撑架上还安装有沿竖向向下穿过支撑板的伸缩装置11，所述伸缩装置的下端安装有压板8，所述压板的竖直投影位于左夹爪与右夹爪的竖直投影之间。本实施例的伸缩装置为竖直设置的气缸，以保证下压动作的迅速可靠。
[0022]左夹爪和右夹爪均包括沿前后方向延伸的横梁9，以及沿竖向穿设固定在横梁上的立杆7，立杆的下端固设有横杆6，左夹爪的横杆朝向右侧延伸，右夹爪的横杆朝向左侧延伸，各横杆形成对物料袋的支撑，为了降低制作难度，本实施例的立杆和横杆通过圆钢折弯形成。立杆上通过螺纹连接有分别位于横梁上、下两侧的螺母5，通过上下两螺母对立杆实现固定，松动螺母后，可调节立杆的高度位置。
[0023]左右两侧的横梁均与横轴平行，横梁上套设固定有向上倾斜延伸的固定臂4，所述固定臂与所述横轴固接，横梁为矩形梁，固定臂上开设有与横梁截面适配的矩形孔，以避免
横梁与固定臂之间发生相对转动。为了提高夹爪的稳定性，本实施例的每根横梁上设置两个沿前后方向分布的固定臂，给横梁提供两个吊挂点，避免夹爪发生偏斜，保证了受力平衡。
[0024]驱动机构包括分别位于支撑架前、后两侧的两气缸2，两所述气缸2的轴线沿左右方向延伸，前侧气缸的活塞杆朝左伸出，且铰接有第一拐臂，第一拐臂与左夹爪对应的横轴固接，前侧气缸的缸体与支撑板铰接；后侧气缸的活塞杆朝右伸出，且铰接有第二拐臂12，第二拐臂与右夹爪对应的横轴固接，后侧气缸的缸体与支撑板铰接；支撑板上开设有分别供第一拐臂、第二拐臂转动通过的豁口。气缸伸出时，推动拐臂转动，从而带动横轴转动，横轴转动时带动固定臂转动，最终带动夹爪转动，实现夹爪的打开或闭合。
[0025]气缸为双行程气缸，当夹具到达物料放置位置时，气缸分段收缩，小范围打开左右夹爪，放置物料，实现狭小空间无障碍放置物料码垛；当夹具到达物料抓取位置时，气缸完全收缩，完全打开左右夹爪，实现无障碍抓取物料；当夹具抓取物料时，气缸完全伸出，完成闭合左右夹爪，完成物料抓取动作。
[0026]使用时，将本夹具安装在机器人工作臂，机器人带着本夹具移至目标物料袋上方，两气缸缩回，使两夹爪打开，夹具下移，然后气缸伸出，使两夹爪闭合，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种码袋夹具，其特征在于：包括支撑板（1），以及位于支撑板下方且与支撑板通过横轴（10）铰接的左夹爪、右夹爪，左夹爪和右夹爪沿左右方向相对设置，支撑板的上方设有驱动左夹爪和右夹爪相对转动的驱动机构；所述支撑板的上表面还固接有支撑架（3），支撑架上安装有沿竖向向下穿过支撑板的伸缩装置（11），所述伸缩装置的下端安装有压板（8），所述压板的竖直投影位于左夹爪与右夹爪的竖直投影之间。2.根据权利要求1所述的一种码袋夹具，其特征在于：左夹爪和右夹爪均包括沿前后方向延伸的横梁（9），以及沿竖向穿设固定在横梁上的立杆（7），立杆的下端固设有横杆（6），左夹爪的横杆朝向右侧延伸，右夹爪的横杆朝向左侧延伸，各横杆形成对物料袋的支撑。3.根据权利要求2所述的一种码袋夹具，其特征在于：所述立杆上通过螺纹连接有分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵志明，李开澎，范静，胡玉洋，胡玉强，
申请(专利权)人：山东腾阳智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：