手指结构、货叉组件及搬运机器人制造技术

本申请涉及一种手指结构、货叉组件及搬运机器人。该手指结构包括：基座、手指本体、曲柄机构和驱动件；所述手指本体枢转连接于所述基座，且所述手指本体能够绕水平方向的轴线转动，所述手指本体上设有滑槽；所述曲柄机构的一端枢转连接于所述基座，所述驱动件用于驱动所述曲柄机构转动；所述曲柄机构的另一端设有与所述滑槽连接的滑动件，当所述曲柄机构转动时，所述滑动件能够沿所述滑槽来回滑动，以带动所述手指本体转动；所述滑槽具有第一端和第二端，当所述手指本体处于水平状态或竖直状态时，所述滑动件位于所述滑槽的第一端且曲柄机构通过滑动件使手指本体锁紧于水平状态或竖直状态。本申请提供的方案，能够适应从货箱的上方进行取货。上方进行取货。上方进行取货。

【技术实现步骤摘要】
手指结构、货叉组件及搬运机器人


[0001]本申请涉及仓储物流
，尤其涉及一种手指结构、货叉组件及搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着物流行业的自动化程度的提高，搬运机器人越来越多地被用于货物的搬运中，因此搬运机器人成为物流行业的研究热点。
[0003]相关技术中，搬运机器人包括能够在竖直方向上升降的货叉组件，货叉组件用于取放货物；货叉组件具有能够在水平方向上伸缩移动的伸缩臂，伸缩臂的端部设有手指结构，在取放货物时，伸缩臂带动手指结构从货箱的左右两侧伸进货箱的存放空间，到位后旋转手指结构，以使伸缩臂和手指结构共同将货箱拉至货叉组件上。
[0004]然而，对于一些宽度方向的空间受限的场景，需要伸缩臂从货箱的上方伸进货箱的存放空间进行取货，而相关技术中的手指结构无法适应这种取货需求。

技术实现思路

[0005]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种手指结构、货叉组件及搬运机器人，能够适应从货箱的上方进行取货。
[0006]本申请第一方面提供一种手指结构，包括基座、手指本体、曲柄机构和驱动件；
[0007]所述手指本体枢转连接于所述基座，且所述手指本体能够绕水平方向的轴线转动，所述手指本体上设有滑槽；
[0008]所述曲柄机构的一端枢转连接于所述基座，所述驱动件用于驱动所述曲柄机构转动；所述曲柄机构的另一端设有与所述滑槽连接的滑动件，当所述曲柄机构转动时，所述滑动件能够沿所述滑槽来回滑动，以带动所述手指本体转动；
[0009]所述滑槽具有第一端和第二端，当所述手指本体处于水平状态或竖直状态时，所述滑动件位于所述滑槽的第一端且所述曲柄机构通过所述滑动件使所述手指本体锁紧于水平状态或竖直状态。
[0010]进一步的，所述滑槽沿所述手指本体的长度方向延伸，所述第一端为所述滑槽靠近所述基座的一端，所述第二端为所述滑槽远离所述基座的一端。
[0011]进一步的，当所述滑动件位于所述滑槽的第一端时，所述滑动件、所述曲柄机构与所述基座的枢转连接处、以及所述手指本体与所述基座的枢转连接处形成钝角三角形，且该钝角三角形的钝角的顶点位于所述滑动件。
[0012]进一步的，上述手指结构还包括第一转轴和第二转轴，所述手指本体通过所述第一转轴枢转连接于所述基座，所述曲柄机构通过所述第二转轴枢转连接于所述基座。
[0013]进一步的，所述第二转轴的一端与所述曲柄机构固定连接，另一端与所述驱动件连接，所述第二转轴转动连接于所述基座。
[0014]进一步的，所述驱动件包括电机、与所述电机连接的减速器、以及与所述减速器连接的联轴器，所述联轴器与所述第二转轴连接。
[0015]进一步的，所述曲柄机构包括两个相对设于所述手指本体两侧的曲柄臂，所述滑动件连接于两个所述曲柄臂之间，所述滑动件穿过所述滑槽。
[0016]进一步的，上述手指结构还包括推板，所述推板与所述手指本体远离所述基座的一端连接。
[0017]本申请第二方面提供一种货叉组件，包括货叉本体、伸缩臂和如上述任一项方案所述的手指结构，所述伸缩臂能够相对所述货叉本体伸出和缩回，所述手指结构设于所述伸缩臂的端部。
[0018]本申请第三方面提供一种搬运机器人，包括底座、立架和如上述方案所述的货叉组件，所述立架设于所述底座上，所述货叉组件设于所述立架上并能够在所述立架上上下滑动。
[0019]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：将手指结构设于伸缩臂上，在取货时，伸缩臂可从货箱的上方伸进货箱的存放空间，到位后，驱动件驱动曲柄机构转动，滑动件沿滑槽移动，使手指本体由水平状态向下翻转至竖直状态，即可通过手指本体推动货箱取货，能够在宽度方向的空间受限时适应从货箱的上方进行取货；并且在手指本体处于水平状态和竖直状态两个位置时，曲柄机构均能够使手指本体锁紧，保证顺利取货，结构简单。
[0020]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0021]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0022]图1是本申请实施例示出的手指结构的结构示意图，其中，所述手指本体处于水平状态；
[0023]图2是图1的侧视剖视图；
[0024]图3是本申请实施例示出的手指结构的另一结构示意图，其中，所述手指本体处于竖直状态；
[0025]图4是图3的侧视剖视图；
[0026]图5是本申请实施例示出的手指结构的分解示意图；
[0027]图6是本申请实施例示出的手指本体的结构示意图；
[0028]图7是本申请实施例示出的曲柄机构的结构示意图；
[0029]图8是本申请实施例示出的基座的结构示意图。
[0030]附图标记：
[0031]1‑
基座，11
‑
底板，12
‑
侧板，13
‑
第一轴孔，14
‑
第二轴孔，2
‑
手指本体，21
‑
滑槽，22
‑
第一端，23
‑
第二端，24
‑
推板，25
‑
第三轴孔，3
‑
曲柄机构，31
‑
滑动件，32
‑
曲柄臂，4
‑
驱动件，41
‑
电机，42
‑
减速器，43
‑
联轴器，5
‑
第一转轴，6
‑
第二转轴，7
‑
连接架。
具体实施方式
[0032]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0033]应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0034]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手指结构，其特征在于，包括基座、手指本体、曲柄机构和驱动件；所述手指本体枢转连接于所述基座，且所述手指本体能够绕水平方向的轴线转动，所述手指本体上设有滑槽；所述曲柄机构的一端枢转连接于所述基座，所述驱动件用于驱动所述曲柄机构转动；所述曲柄机构的另一端设有与所述滑槽连接的滑动件，当所述曲柄机构转动时，所述滑动件能够沿所述滑槽来回滑动，以带动所述手指本体转动；所述滑槽具有第一端和第二端，当所述手指本体处于水平状态或竖直状态时，所述滑动件位于所述滑槽的第一端且所述曲柄机构通过所述滑动件使所述手指本体锁紧于水平状态或竖直状态。2.根据权利要求1所述的手指结构，其特征在于：所述滑槽沿所述手指本体的长度方向延伸，所述第一端为所述滑槽靠近所述基座的一端，所述第二端为所述滑槽远离所述基座的一端。3.根据权利要求2所述的手指结构，其特征在于：当所述滑动件位于所述滑槽的第一端时，所述滑动件、所述曲柄机构与所述基座的枢转连接处、以及所述手指本体与所述基座的枢转连接处形成钝角三角形，且该钝角三角形的钝角的顶点位于所述滑动件。4.根据权利要求1所述的手指结构，其特征在于：还包括第一转轴和第二转轴，所述手指本体...

【专利技术属性】
技术研发人员：高明，严智凯，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：