燃料电池发动机装配用机械手夹爪制造技术

本实用新型专利技术提供一种燃料电池发动机装配用机械手夹爪，包括夹爪框架、安装在夹爪框架上的第一驱动机构、与第一驱动机构相连接的第一活动架、安装在第一活动架上的第一夹爪块、安装在夹爪框架上的第二夹爪块、及安装在夹爪框架上的第一安全锁止机构，所述第一驱动机构能带动第一活动架及第一夹爪块沿靠近和远离第二夹爪块方向移动，所述第一安全锁止机构包括第一安全锁止销，所述第一安全锁止销用于插入第一活动架上的第一定位孔中。当第一夹爪块和第二夹爪块将被夹持物紧紧夹持住后，第一安全锁止销插入第一活动架的第一定位孔中，以将第一活动架及第一夹爪块锁定在当前位置，这样，第一夹爪块和第二夹爪块能持续地将被夹持物夹紧。物夹紧。物夹紧。

【技术实现步骤摘要】
燃料电池发动机装配用机械手夹爪


[0001]本技术涉及燃料电池发动机装配
，特别是涉及一种燃料电池发动机装配用机械手夹爪。

技术介绍

[0002]燃料电池发动机组装过程中，关于人工吊运、组装电堆的方式，存在效率低、安全性差、产品稳定性不可控等问题。
[0003]由于没有能对电堆及电堆框体进行有效且持续性夹持的夹爪，导致现有技术中通常采用如下方式进行燃料电池发动机电堆组装作业：由2名作业员协同先将电堆框体人工搬运至组装平台，再由作业员通过电葫芦将电堆吊运放置到电堆框体内部，对电堆进行锁紧后，盖上电堆壳体盖板并紧固。
[0004]上述方法存在若干缺点：
[0005]1.电堆框体的体积较大且质量较重，在进行人工搬运时，至少需要2名装配技师协同作业，人力成本较高，劳动强度大，且导致搬运效率较低；
[0006]2.在对电堆进行吊运时，需要先在电堆上安装固定4组吊环后才可进行吊运，此种方式耗时太长，效率较低；
[0007]3.电堆在人工吊运时存在磕碰的风险，降低了产品质量的稳定性。

技术实现思路

[0008]鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术要解决的技术问题在于提供一种能对电堆及电堆框体进行有效的且持续性夹持的燃料电池发动机装配用机械手夹爪。
[0009]为实现上述目的，本技术提供一种燃料电池发动机装配用机械手夹爪，包括夹爪框架、安装在夹爪框架上的第一驱动机构、与第一驱动机构相连接的第一活动架、安装在第一活动架上的第一夹爪块、安装在夹爪框架上的第二夹爪块、及安装在夹爪框架上的第一安全锁止机构，所述第一驱动机构能带动第一活动架及第一夹爪块沿靠近和远离第二夹爪块方向移动，所述第一安全锁止机构能限制第一活动架沿远离第二夹爪块方向移动。
[0010]进一步地，所述第一安全锁止机构包括第一安全锁止销，所述第一安全锁止销用于插入第一活动架上的第一定位孔中。
[0011]进一步地，所述第一安全锁止机构包括固定在夹爪框架上的第一锁止缸，所述第一锁止缸的活塞杆构成所述第一安全锁止销。
[0012]进一步地，所述燃料电池发动机装配用机械手夹爪，还包括安装在夹爪框架上的第二驱动机构、及与第二驱动机构相连接的第二活动架，所述第二夹爪块安装在第二活动架上，所述第二驱动机构能带动第二活动架及第二夹爪块沿靠近和远离第一夹爪块方向移动。
[0013]进一步地，所述燃料电池发动机装配用机械手夹爪，还包括安装在夹爪框架上的第二安全锁止机构，所述第二安全锁止机构包括第二安全锁止销，所述第二安全锁止销用
于插入第二活动架上的第二定位孔中。
[0014]进一步地，所述第一驱动机构包括固定在夹爪框架上的第一驱动缸、固定在夹爪框架上的第一导轨、及与第一导轨相配合的第一滑块，所述第一活动架与第一滑块固定连接，所述第一驱动缸的活塞杆与第一活动架相连接。
[0015]进一步地，所述燃料电池发动机装配用机械手夹爪，还包括安装在夹爪框架上的缓冲限位器，所述缓冲限位器用于压紧被夹持物。
[0016]进一步地，所述夹爪框架上的设有物品检测传感器，所述物品检测传感器能感应到被夹持物。
[0017]进一步地，所述夹爪框架上安装有机器人夹具快换盘，所述机器人夹具快换盘用于与机械手上的夹具快换装置相连接。
[0018]进一步地，所述燃料电池发动机装配用机械手夹爪，还包括安装在夹爪框架上的视觉单元。
[0019]如上所述，本技术涉及的燃料电池发动机装配用机械手夹爪，具有以下有益效果：
[0020]在装配燃料电池发动机时，可将本机械手夹爪的夹爪框架与机械手相连接，机械手带动本机械手夹爪移动至设定位置，第一驱动机构驱动第一活动架及第一夹爪块沿靠近第二夹爪块方向移动，直至第一夹爪块和第二夹爪块将位于其中的电堆或电堆框体等被夹持物紧紧夹持住，且利用第一安全锁止机构限制第一活动架沿远离第二夹爪块方向移动，以将第一活动架及第一夹爪块锁定在当前位置，防止第一夹爪块沿远离第二夹爪块方向运动，避免第一夹爪块因受被夹持物的反作用力、而将被夹持物松开，这样，第一夹爪块和第二夹爪块能持续、稳定地将被夹持物夹紧，直至机械手通过本机械手夹爪将被夹持物转移至设定装配位置后，第一安全锁止机构脱离对第一活动架的限制，第一驱动机构驱动第一活动架及第一夹爪块沿远离第二夹爪块方向移动，第一夹爪块和第二夹爪块将被夹持物松开，完成将电堆或电堆框体等被夹持物转移至装配位置，方便了在装配燃料电池发动机过程中将电堆或电堆框体等部件转移至设定位置，减轻了装配作业人员的劳动强度，提高了装配效率。
[0021]当夹持住被夹持物后，通过第一安全锁止机构的第一安全锁止销插入第一活动架上的第一定位孔中，能实现对第一活动架更有效的限制，防止第一活动架及第一夹爪块随意移动。且第一安全锁止销由第一锁止缸的活塞杆构成，以便于利用第一锁止缸的动力在需要时实现第一安全锁止销插入第一定位孔中或从第一定位孔中退出，无需借助人力推拉该第一安全锁止销，降低装配人员劳动强度，并提高效率。
[0022]在夹持物体时，利用第一驱动机构驱动第一活动架及第一夹爪块向靠近第二夹爪块方向移动，同时，利用第二驱动机构驱动第二活动架及第二夹爪块向靠近第一夹爪块方向移动，从而实现第一夹爪块和第二夹爪块同时相向运动，以能快速将物体夹持住。同样在松开物体过程中，在第一驱动机构和第二驱动机构的作用下，第一夹爪块和第二夹爪块能快速沿相互远离方向移动，以能快速将物体松开，进而提高了转运物体的效率。
[0023]且在第二驱动机构通过第二活动架带动第二夹爪块移动，直至第二夹爪块与第一夹爪块夹持住物体后，第二安全锁止机构将限制第二活动架沿远离第一夹爪块方向移动，同样起到防止第二夹爪块回退的作用，进一步增强锁定效果，更有效防止第二夹爪块及第
一夹爪块将物体松开。采用第二安全锁止销插入第二定位孔的方式实现对第二活动架位置的锁定，能实现对第二活动架更有效的锁定。
附图说明
[0024]图1为实施例一中燃料电池发动机装配用机械手夹爪的第一视角立体图。
[0025]图2为实施例一中燃料电池发动机装配用机械手夹爪的第二视角立体图。
[0026]图3为实施例一中搬运电堆框体的流程框图。
[0027]元件标号说明
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夹爪框架
[0029]11
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一体式阀岛
[0030]21
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第一活动架
[0031]211
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第一定位孔
[0032]22
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第一夹爪块
[0033]31
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第二活动架
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种燃料电池发动机装配用机械手夹爪，其特征在于，包括夹爪框架(1)、安装在夹爪框架(1)上的第一驱动机构、与第一驱动机构相连接的第一活动架(21)、安装在第一活动架(21)上的第一夹爪块(22)、安装在夹爪框架(1)上的第二夹爪块(32)、及安装在夹爪框架(1)上的第一安全锁止机构，所述第一驱动机构能带动第一活动架(21)及第一夹爪块(22)沿靠近和远离第二夹爪块(32)方向移动，所述第一安全锁止机构能限制第一活动架(21)沿远离第二夹爪块(32)方向移动。2.根据权利要求1所述燃料电池发动机装配用机械手夹爪，其特征在于，所述第一安全锁止机构包括第一安全锁止销，所述第一安全锁止销用于插入第一活动架(21)上的第一定位孔(211)中。3.根据权利要求2所述燃料电池发动机装配用机械手夹爪，其特征在于，所述第一安全锁止机构包括固定在夹爪框架(1)上的第一锁止缸(51)，所述第一锁止缸(51)的活塞杆构成所述第一安全锁止销。4.根据权利要求1所述燃料电池发动机装配用机械手夹爪，其特征在于，还包括安装在夹爪框架(1)上的第二驱动机构、及与第二驱动机构相连接的第二活动架(31)，所述第二夹爪块(32)安装在第二活动架(31)上，所述第二驱动机构能带动第二活动架(31)及第二夹爪块(32)沿靠近和远离第一夹爪块(22)方向移动。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾锦军，马葛梁，毕文龙，王燕兵，
申请(专利权)人：江苏重塑能源科技有限公司，
类型：新型
国别省市：