一种多功能机器人标定测量杆制造技术

本实用新型专利技术公开一种多功能机器人标定测量杆，包括测量杆，所述测量杆的一端连接于机械臂末端，测量杆的另一端连接于测量组件；所述测量杆为直杆和/或弯杆中的一种或其组合；所述测量组件为3D测量组件或6D测量组件。本实用新型专利技术功能多样，能够根据不同的测量需求选用相应的测量杆以及连接测量组件，从而实现多种不同的机器人测量功能，保障了标定或测量的便捷性和精准性。捷性和精准性。捷性和精准性。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能机器人标定测量杆


[0001]本技术涉及测量仪器领域，尤其涉及到一种多功能机器人标定测量杆。

技术介绍

[0002]目前机械臂标定与测量常用的外部测量装置如激光跟踪仪、三坐标仪价格十分昂贵，且不易于在狭小的机械臂工作环境中直接对机械臂进行现场标定与测量，不能满足工业界对测量装置的要求，为此，中国技术专利CN109676636A提出了一种基于位移传感器与测量球的标定装置及其标定方法，由于位移传感器成本低且精度高，因此该装置成本低廉，且采用接触式测量，不需要空旷的测量环境，能够在狭小的机械臂工作环境中对机械臂进行标定与3D测量。但是为了减小形变量，机器人末端安装的延长杆的长度通常较短，而这又会导致机器人末端移动到对应测量位姿时机器人各关节的转动幅度较小，无法体现机器人在整个运动空间内的运动特性。除此之外，基于位移传感器还可以进行机械臂的6D位姿测量，但目前尚无将3D测量功能与6D测量功能结合起来的测量工具。

技术实现思路

[0003]为解决以上现有技术存在的问题，本技术提出一种多功能机器人标定测量杆，其测量杆为直杆和/或弯杆中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能机器人标定测量杆，包括测量杆，其特征在于，所述测量杆的一端连接于机械臂末端，测量杆的另一端连接于测量组件；所述测量杆为直杆和/或弯杆中的一种或其组合；所述测量组件为3D测量组件或6D测量组件。2.根据权利要求1所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述测量杆为直杆，所述直杆通过关节连接于机械臂末端，直杆的轴线方向与末端关节轴线方向呈一定的夹角，该夹角为30
°‑
90
°
，所述直杆的长度为机器人最大工作半径的10％
‑
100％。3.根据权利要求1所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述测量杆为弯杆，弯杆具有至少一个弯折部，或者弯杆是通过圆弧进行过渡的弧形杆，弯杆的初始段的方向与最终段的方向之间的夹角为90
°‑
150
°
。4.根据权利要求1所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述测量杆为直杆与弯杆的组合，弯杆的两端分别连接有至少一段直杆；所述弯杆连接的前后两段直杆之间的夹角为90
°‑
150
°
，所述弯杆连接的前后两段直杆的长度均为机器人最大工作半径的10％
‑
100％。5.根据权利要求1所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述测量杆由不同外径的杆段组合而成，不同杆段的外径从初始段到最终段逐渐缩小；所述测量杆为空心管状以减少重量；所述测量杆的材料为金属、碳纤维、塑料、陶瓷的一种或多种组合。6.根据权利要求1～5中任一项所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述3D测量组件为3D测量头，3D测量头具有一个球面，在使用过程中球面接触标定测量装置，并通过位移传感器检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：万梓威，周春琳，张标，曹云豪，高凯梁，朱金力，郭红亮，刘顿，
申请(专利权)人：浙江大学湖州研究院，
类型：新型
国别省市：