一种机器人安全控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机器人安全控制方法和装置，根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态；获取多个机器人危机状态的优先级顺序；按照优先级顺序针对多个机器人危机状态中的每个机器人危机状态输出危机处理指令；机器人按照危机处理指令对机器人危机状态进行修复。本发明专利技术机器人安全控制方法和装置能够全自动识别和处理机器人异常状态，减少对人工的依赖，通过自动化对危机状态进行识别和处理，统一了处理标准，提高了异常处理准确度和反应速度，进而提高了机器人的安全性。进而提高了机器人的安全性。进而提高了机器人的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人安全控制方法和装置


[0001]本专利技术实施例涉及机器人安全控制领域，特别涉及一种机器人安全控制方法和装置。

技术介绍

[0002]随着人工智能水平的进一步提高，机器人在各种场景中逐步替代人参与各种作业。作为自动执行工作的机器装置，机器人既可以由人通过控制器控制，又可以按预先编制的程序运行，也可以根据人工智能技术和机器人面对的场景自适应制定的策略行动，机器人智能程度越高，人的参与越少。机器人在运行时，受到外界影响，可能会导致机器人硬件损坏或软件故障，此时如仍按照既定程序作业，不仅会直接影响机器人作业的完成情况，甚至还会造成外部经济损失、人员伤亡，带来严重的后果。因此亟需调整机器人的控制策略以对异常状态进行识别和处理，从而提高机器人运行过程中的安全性。
[0003]现有技术中，对异常状态的识别和处理主要分为两类方式。第一类是依赖传感器检测并反馈环境参数信息，操作人员在终端对参数进行监测以监测、管理机器人状态，根据经验发现机器人工作异常时，借助控制器手动操纵机器人对其进行修复，直至机器人工作状态正常。该类方式无法摆脱对人工的依赖，需要操作人员常年守候在机器人终端，增加了人力资源成本，人工监测机器人状态有时观察不全面或者反应不及，导致不能及时排除危机；且不同操作人员的判断标准、修复方式均不相同，异常修复时间长且修复效果难以保证，对于控制器失灵时，无法再依赖机器人控制器对异常进行修复。第二类是全自动化修复，即利用传感器检测并反馈参数，并利用内置在机器人中的算法进行异常状态识别和修复。然而现有技术中的该类方法通常对于产生异常的参数直接进行阈值判断，判断方式比较单一，无法对异常状态进行准确判断；而且上述方式出现异常、发现异常并解决异常的过程，对于多个异常同时发生的情况，仍采用逐一解决的方式，导致不同异常解决方案之间存在对同一部件的冲突控制，异常解决效果不佳，并且易因一个异常始终无法解决而导致陷入循环，机器人无法恢复正常工作。
[0004]综上所述，现有技术中缺少对机器人多个异常状态识别并修复处理的自动方式，无法准确、自动、快速地修复异常状态，无法在机器人异常状态识别并修复过程中减少对人工的依赖，在控制器失灵时无法对机器人故障进行修复，进而难以保证机器人在运行过程中的安全性。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施方式的目的在于提供一种能够自动识别多种异常并快速、准确处理异常的机器人安全控制方法和装置。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种机器人安全控制方法，包括：根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态；获取多个机器人危机状态的优先级顺序，其中，对多个机器人危机状态进行分类，
根据分类后的结果获取各个机器人危机状态的处理顺序；按照优先级顺序针对多个机器人危机状态中的每个机器人危机状态输出危机处理指令；机器人按照危机处理指令对机器人危机状态进行修复。
[0007]优选的，根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态，具体包括：获取任一未识别的状态参数，对状态参数进行初判断，获得第一异常参数，初判断是指利用预设阈值判断状态参数中的异常参数；对第一异常参数进行再判断，确定状态参数中的异常参数，再判断是指根据第一异常参数与预设阈值的差值设置再判断阈值和等待时间，更新判断第一异常参数是否为状态参数中的异常参数。
[0008]优选的，对第一异常参数进行再判断，具体包括：计算第一异常与预设阈值的差值；以预设阈值下降差值的第一百分比作为再判断阈值，根据差值设置等待时间；判断第一异常参数在等待时间内，是否均超过再判断阈值，若是，则第一异常参数确定为状态参数中的异常参数；否则，返回识别下一个状态参数。
[0009]优选的，获取多个机器人危机状态的危害等级，根据危害等级对各个机器人危机状态进行排序获得第一排序表，第一排序表中的机器人危机状态的危害等级从高到低。
[0010]优选的，分别获得多个机器人危机状态中各个机器人危机状态的危害结果，根据危害结果和预设的危害等级进行危害结果排序，以危害结果排序结果作为与危害结果对应的机器人危机状态的排序结果，从而获得第一排序表。
[0011]优选的，从第一排序表中提取危害等级最高的第一机器人危机状态，从第一排序表中倒序查找与第一机器人危机状态关联的第二机器人危机状态，若存在第二器人危机状态，则调整第二机器人危机状态在第一排序表中的位置。
[0012]优选的，将第二机器人危机状态的位置调整为与第一机器人危机状态并列的位置，从而将第一机器人危机状态与第二机器人危机状态绑定，以采取组合处理策略处理第一机器人危机状态和第二机器人危机状态。
[0013]优选的，根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态之前，还包括：获取传感器数据和机器人关键状态数据，从传感器数据和机器人关键状态数据中提取耦合数据，耦合数据为识别机器人相同部位是否存在危机状态的数据；将耦合数据关联获得关联数据组，存储关联数据组和非耦合数据，并根据关联数据组识别机器人危机状态。
[0014]优选的，机器人安全控制方法还包括：间隔第一周期时间，向机器人控制器发送心跳指令，控制器根据心跳指令发出回复信息，若回复信息指示控制器通信正常，则不输出控制指令；若机器人超过预设时间未收到控制器返回的信息，则认为控制器失灵，输出控制指令，停止运行机器人，返回向机器人控制器发送心跳指令的步骤，直到恢复心跳并且持续预设时间。
[0015]本专利技术实施例还包括一种机器人安全控制装置，包括：状态识别模块，用于根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态；
排序模块，用于获取多个机器人危机状态的优先级顺序，其中，对多个机器人危机状态进行分类，根据分类后的结果获取各个机器人危机状态的处理顺序；安全控制模块，用于按照优先级顺序针对多个机器人危机状态中的每个机器人危机状态输出危机处理指令；机器人按照危机处理指令对机器人危机状态进行修复。
[0016]本专利技术实施方式相对于现有技术而言，本专利技术提供的机器人安全控制方法和装置，能够自动完成机器人异常识别和处理，摆脱了对人工的依赖，降低了人力资源成本，同时提高了异常识别和处理的反应速度，避免不同操作人员采用不同的判断标准和修复方式，提高了异常处理的准确度。此外，本专利技术针对同时出现多个异常的情况，进行异常识别、分类、排序和处理，避免随机处理异常导致的重要异常滞后处理，提高了异常处理的速度，保证了机器人安全、正常运转，且先排序后处理，能够避免对同一个部件产生冲突的指令，提高了异常处理的能力，进而提高了机器人的安全性。
[0017]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0018]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人安全控制方法，其特征在于，所述机器人安全控制方法包括：根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态；获取多个机器人危机状态的优先级顺序，其中，对多个机器人危机状态进行分类，根据分类后的结果获取各个机器人危机状态的处理顺序；按照优先级顺序针对多个机器人危机状态中的每个机器人危机状态输出危机处理指令；机器人按照危机处理指令对机器人危机状态进行修复。2.根据权利要求1所述的机器人安全控制方法，其特征在于，所述根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态，具体包括：获取任一未识别的状态参数，对状态参数进行初判断，获得第一异常参数，初判断是指利用预设阈值判断状态参数中的异常参数；对第一异常参数进行再判断，确定状态参数中的异常参数，再判断是指根据第一异常参数与预设阈值的差值设置再判断阈值和等待时间，更新判断第一异常参数是否为状态参数中的异常参数。3.根据权利要求2所述的机器人安全控制方法，其特征在于，对第一异常参数进行再判断，具体包括：计算第一异常与预设阈值的差值；以预设阈值下降差值的第一百分比作为再判断阈值，根据差值设置等待时间；判断第一异常参数在等待时间内，是否均超过再判断阈值，若是，则第一异常参数确定为状态参数中的异常参数；否则，返回识别下一个状态参数。4.根据权利要求1所述的机器人安全控制方法，其特征在于，所述获取多个机器人危机状态的优先级顺序，具体包括：获取多个机器人危机状态的危害等级，根据危害等级对各个机器人危机状态进行排序获得第一排序表，第一排序表中的机器人危机状态的危害等级从高到低。5.根据权利要求4所述的机器人安全控制方法，其特征在于：分别获得多个机器人危机状态中各个机器人危机状态的危害结果，根据危害结果和预设的危害等级进行危害结果排序，以危害结果排序结果作为与危害结果对应的机器人危机状态的排序结果，从而获得第一排序表。6.根据权利要求4所述的机器人安全控制方法，其特征在于；从第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，张国青，吴迪，赵德奎，刘彦雨，蒲婷，杨世军，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：