道路隔音罩的去除方法及其去除装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种道路隔音罩的去除方法及其去除装置。该去除方法适用于车辆雷达，该方法包括：步骤S1，寻找目标点；步骤S2，拟合直线；步骤S3，第一次筛选所拟合的直线；步骤S4，第二次筛选所拟合的直线；步骤S5，选定目标点；步骤S6，删除所选定的目标点。通过本发明专利技术提供的方案有助于去除道路隔音罩，保留车辆前方正常目标航迹。标航迹。标航迹。

【技术实现步骤摘要】
道路隔音罩的去除方法及其去除装置


[0001]本专利技术涉及车辆雷达信号处理
，具体地说是一种适用于车载毫米波雷达的道路隔音罩的去除方法法及其去除装置。

技术介绍

[0002]车辆行驶在高架或特殊路段上时，侧方路段上的隔音罩正好在车辆雷达的高度探测范围内，隔音罩的回波显示在雷达正前方，由于雷达没有高度信息，导致雷达误以为前方有障碍物。而且隔音罩航迹非常长，前方正常目标的航迹会淹没在隔音罩航迹中，无法分辨出前方正常目标。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种在车辆雷达上去除道路隔音罩的方法法及其去除装置，能保留车辆前方正常目标航迹。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种道路隔音罩的去除方法，适用于车辆雷达，包括：
[0005]步骤S1，寻找目标点，采用随机采样一致性算法在所述车辆前方的第一设定宽度范围内寻找所述目标点；
[0006]步骤S2，拟合直线，遍历每两个所述目标点，拟合成直线；
[0007]步骤S3，第一次筛选所拟合的直线，筛选所拟合的直线在所述车辆前方的第二设定距离范围内，且所拟合的直线相对所述车辆的前行方向的斜率在一第三设定比值范围内；
[0008]步骤S4，第二次筛选所拟合的直线，遍历第一次筛选结果，选择能覆盖最多所述目标点的所拟合的直线作为最优直线；
[0009]步骤S5，选定目标点，寻找所述最优直线所能覆盖的所述目标点的速度众数，根据所述速度众数选定所述隔音罩对应的目标点；
[0010]步骤S6，删除所选定的目标点。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S1中，所述第一设定宽度在垂直于所述车辆的中轴线上，所述第一设定宽度为1m～2m。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S3中，所述第二设定距离为10m～30m。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S3中，所述第三设定比值为小于8且大于
‑
8。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S4中，若所述目标点到所拟合的直线的距离小于一设定门限，那么所述目标点能被所拟合的直线覆盖。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，在执行步骤S5之前，采用状态机减少直线拟合的随机性。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，所述状态机采用计数器，所述计数器设定门限值，所述状态机的执行步骤包括：
[0017]步骤T1，所述状态机查找所拟合的直线中的最优直线，若找到最优直线，则所述计数器加1；
[0018]步骤T2，判断所述计数器是否达到设定的门限值，若未达到，返回步骤S1；否则进入下一步；
[0019]步骤T3，判断所述目标点有效。
[0020]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S5中，所述速度众数通过寻找具有相同速度的所述目标点来获得，或通过所述车辆的车速来获得。
[0021]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S5中，寻找所述目标点的速度众数过程中，符合所述速度众数的目标点达到设定数量，则所获得的速度众数有效。
[0022]本专利技术还提供了一种道路隔音罩的去除装置，适用于车辆雷达，包括：
[0023]搜寻模块，采用随机采样一致性算法在所述车辆雷达前方的第一设定宽度范围内寻找目标点；
[0024]直线拟合模块，接收所述搜寻模块寻找到的所述目标点，遍历每两个所述目标点，拟合成直线；
[0025]第一筛选模块，接收所述直线拟合模块所拟合的直线，筛选保留所述直线在所述车辆前方的第二设定距离范围内，且所拟合的直线相对所述车辆的前行方向的斜率在一第三设定比值范围内；
[0026]第二筛选模块，接收所述第一筛选模块筛选的所述直线，选择能覆盖最多所述目标点的所拟合的直线作为最优直线；
[0027]选定目标点模块，寻找所述最优直线所覆盖的所述目标点的速度众数，根据所述速度众数选定所述隔音罩对应的目标点；
[0028]删除模块，删除所述选定目标点模块所选定的目标点。。
[0029]本专利技术提供的一种道路隔音罩的去除方法及其去除装置，能分辨并去除道路隔音罩，从而能保留车辆前方正常目标航迹。
附图说明
[0030]为让本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本专利技术的具体实施方式作详细说明，其中：
[0031]图1是本专利技术一实施例的道路隔音罩的去除方法的流程图；
[0032]图2是本专利技术一实施例的简要示意图。
[0033]图3是本专利技术一实施例的道路隔音罩的去除装置的结构示意图。
具体实施方式
[0034]为让本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本专利技术的具体实施方式作详细说明。
[0035]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是本专利技术还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0036]如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一
种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
[0037]在详述本申请实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本申请保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
[0038]为了方便描述，此处可能使用诸如“之下”、“下方”、“低于”、“下面”、“上方”、“上”等等的空间关系词语来描述附图中所示的一个元件或特征与其他元件或特征的关系。将理解到，这些空间关系词语意图包含使用中或操作中的器件的、除了附图中描绘的方向之外的其他方向。例如，如果翻转附图中的器件，则被描述为在其他元件或特征“下方”或“之下”或“下面”的元件的方向将改为在所述其他元件或特征的“上方”。因而，示例性的词语“下方”和“下面”能够包含上和下两个方向。器件也可能具有其他朝向(旋转90度或处于其他方向)，因此应相应地解释此处使用的空间关系描述词。此外，还将理解，当一层被称为在两层“之间”时，它可以是所述两层之间仅有的层，或者也可以存在一个或多个介于其间的层。
[0039]在本申请的上下文中，所描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。
[0040]由于隔音罩通常设置在道路的正上方，其形状多为半圆管状，但从车辆雷达所显示的外形上不能将隔音罩与普通目标区别出来。隔音罩不像栅栏一样从外观上就能看出是整齐的直线型。因此只能通过隔音罩的回波数据特点来寻找隔音罩的特征。由于雷达的俯仰角度和雷达的波束宽度，雷达波在半圆管状的隔音罩只有最顶端的点有回波，这些点形成了一条细本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路隔音罩的去除方法，适用于车辆雷达，包括：步骤S1，寻找目标点，采用随机采样一致性算法在所述车辆前方的第一设定宽度范围内寻找所述目标点；步骤S2，拟合直线，遍历每两个所述目标点，拟合成直线；步骤S3，第一次筛选所拟合的直线，筛选所拟合的直线在所述车辆前方的第二设定距离范围内，且所拟合的直线相对所述车辆的前行方向的斜率在一第三设定比值范围内；步骤S4，第二次筛选所拟合的直线，遍历第一次筛选结果，选择能覆盖最多所述目标点的所拟合的直线作为最优直线；步骤S5，选定目标点，寻找所述最优直线所能覆盖的所述目标点的速度众数，根据所述速度众数选定所述隔音罩对应的目标点；步骤S6，删除所选定的目标点。2.如权利要求1所述的去除方法，其特征在于，在步骤S1中，所述第一设定宽度在垂直于所述车辆的中轴线上，所述第一设定宽度为1m～2m。3.如权利要求1所述的去除方法，其特征在于，在步骤S3中，所述第二设定距离为10m～30m。4.如权利要求1所述的去除方法，其特征在于，在步骤S3中，所述第三设定比值为小于8且大于
‑
8。5.如权利要求1所述的去除方法，其特征在于，在步骤S4中，若所述目标点到所拟合的直线的距离小于一设定门限，那么所述目标点能被所拟合的直线覆盖。6.如权利要求1所述的去除方法，其特征在于，在执行步骤S5之前，采用状态机减少直线拟合的随机性。7.如权利要求6所述的去除方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁秀娟，
申请(专利权)人：合肥保航汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：