目标速度确定方法、装置、设备、存储介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种目标速度确定方法、装置、设备、存储介质及车辆，该方法包括：获取图像信息，所述图像信息包括已识别的目标、所述目标与自车的距离、以及所述目标的目标状态；将所述距离与所述目标状态输入卡尔曼滤波器，根据目标状态调整卡尔曼滤波器的收敛参数，输出所述目标速度。本公开通过将图像信息中目标与自车距离、目标状态输入卡尔曼滤波器，根据目标状态调整卡尔曼滤波器的收敛参数，输出目标速度，提高了获取目标速度的效率，为AEB系统的及时决策提供信息，提高了目标速度确定方法的准确性，提高车辆行驶的安全性，保障了骑行人或行人的安全，提升驾驶体验。提升驾驶体验。提升驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
目标速度确定方法、装置、设备、存储介质及车辆


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及一种目标速度确定方法、装置、设备、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，人们生活水平的提高，汽车的数量在不断增加，导致交通堵塞，道路拥挤。所以有些人为了便利选择非机动车出行或步行的方式。导致道路情况越来越复杂，在驾驶过程中会遇到骑行人或行人通行的情况，为保障骑行人或行人的安全，自动制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)会根据行人或骑行人的速度及时调整自车速度，避免造成车祸，影响驾驶体验感。
[0003]通常情况下，车辆是根据滤波器来对行人或骑行人进行测速，然而针对一些特殊状态，例如行人或骑行人横穿马路、行人或骑行人切入画面等特殊状态，无法快速获取到目标的速度，进而无法为AEB系统的及时决策提供信息，无法保障骑行人或行人的安全。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种目标速度确定方法、装置、设备、存储介质及车辆，以保证骑行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像信息，所述图像信息包括已识别的目标、所述目标与自车的距离、以及所述目标的目标状态；将所述距离与所述目标状态输入卡尔曼滤波器，根据所述目标状态调整卡尔曼滤波器的收敛参数，输出所述目标速度，所述卡尔曼滤波器的收敛参数包括目标速度与自车车速的速度差值、卡尔曼滤波噪声，所述目标速度包括所述目标相对于地面的绝对速度和所述目标相对于自车的相对速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取图像信息，包括：获取图像信息中已识别的目标，所述目标包括行人和骑行人。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取图像信息，包括：获取图像信息中所述目标与自车的距离；基于训练好的检测模型对所述图像信息进行检测，获取针对所述目标的目标检测框，所述目标检测框包括行人检测框或骑行人检测框；基于所述目标检测框在所述图像信息中的像素坐标和像素高度，确定所述目标与自车的距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取图像信息，包括：获取图像信息中所述目标的目标状态；基于训练好的检测模型对所述图像信息进行检测，获取针对所述目标的目标检测框，所述目标检测框包括行人检测框或骑行人检测框；基于所述目标检测框在所述图像信息中的像素坐标，识别目标状态。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述目标检测框在所述图像信息中的像素坐标和像素高度，确定所述目标与自车的距离，包括：基于所述目标检测框在所述图像信息中的像素坐标，经过逆透视变换确定所述目标与自车的第一距离；基于所述目标检测框在所述图像信息中的像素高度，根据小孔成像原理确定所述目标与自车的第二距离；确定所述第一距离与所述第二距离中较小值为所述目标与自车的距离。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述目标检测框在所述图像信息中的像素坐标，识别目标状态，包括：基于训练好的检测模型对所述图像信息进行检测，获取针对所述目标之外的其他目标的其他检测框；基于所述目标检测框和所述其他检测框在所述图像信息中的像素坐标，确定所述目标与所述其他目标的相对位置关系；基于所述相对位置关系与状态的对应关系，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵庆会，张一鸣，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：