行人骑行人目标过滤方法、装置、设备、存储介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种行人骑行人目标过滤方法、装置、设备、存储介质及车辆，通过获取采集设备采集的图像以及图像被采集时采集设备的标定参数，获取图像的识别结果，识别结果包括多个行人检测框、多个骑行人检测框，获取多个骑行人检测框和多个行人检测框的匹配结果，匹配结果包括行人目标、骑行人目标，根据图像被采集时采集设备的标定参数确定匹配结果中的每个目标的位置信息和距离信息，根据匹配结果、匹配结果中的每个目标对应的检测框的置信度、以及匹配结果中的每个目标的位置信息和距离信息，对匹配结果中的目标进行过滤，可以过滤掉无需关注或无用的目标，减少车端的运算量，提高车端的运行速度，从而降低后续目标追踪和测速测距的难度。速测距的难度。速测距的难度。

【技术实现步骤摘要】
行人骑行人目标过滤方法、装置、设备、存储介质及车辆


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种行人骑行人目标过滤方法、装置、设备、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆将会逐步在人们的日常生活中推广。为了降低安全事故发生率和减轻驾驶员驾驶疲劳程度，高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)已成为研究热点。
[0003]在汽车驾驶情境中，行人和骑行人是两类重要目标，需要ADAS对其进行快速、准确地识别。
[0004]相关技术中，识别出的行人或骑行人目标中存在较多无需关注或无用的目标，导致在后续处理时车端的运算量增加，影响车端的运行速度，从而导致后续目标追踪和测速测距的难度提升。因此，亟需一种方法对无需关注或无用的目标进行过滤。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种行人骑行人目标过滤方法、装置、设备、存储介质及车辆。
[0006]第一方面，本公开实施例提供一种行人骑行人目标过滤方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行人骑行人目标过滤方法，其特征在于，包括：获取采集设备采集的图像以及所述图像被采集时所述采集设备的标定参数；获取所述图像的识别结果，所述识别结果包括多个行人检测框、多个骑行人检测框；获取所述多个骑行人检测框和所述多个行人检测框的匹配结果，所述匹配结果包括行人目标、骑行人目标；根据所述图像被采集时所述采集设备的标定参数确定所述匹配结果中的每个目标的位置信息和距离信息；根据所述匹配结果、所述匹配结果中的每个目标对应的检测框的置信度、以及所述匹配结果中的每个目标的位置信息和距离信息，对所述匹配结果中的目标进行过滤。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个骑行人检测框和所述多个行人检测框的匹配结果，包括：对所述多个骑行人检测框和所述多个行人检测框进行匹配；若所述骑行人检测框和所述行人检测框匹配成功，则确定所述匹配结果为骑行人目标；若所述行人检测框未被匹配，则确定所述匹配结果为行人目标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像被采集时所述采集设备的标定参数确定所述匹配结果中的每个目标的位置信息和距离信息，包括：基于所述采集设备的标定参数以及所述目标对应的检测框底边的中点的像素坐标，将所述目标对应的检测框底边的中点转换到车辆坐标系下，得到所述目标在所述车辆坐标系下的坐标信息；基于所述目标在所述车辆坐标系下的坐标信息计算所述目标的位置信息和距离信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像被采集时所述采集设备的标定参数确定所述匹配结果中的每个目标的位置信息和距离信息，包括：基于所述目标的预设高度、所述目标对应的检测框的高度、所述采集设备的焦距以及所述采集设备的标定参数，得到图像坐标系到车辆坐标系的转换矩阵；基于所述图像坐标系到车辆坐标系的转换矩阵以及所述目标对应的检测框底边的中点在所述图像坐标系的坐标，得到所述目标在所述车辆坐标系下的坐标信息；基于所述目标在所述车辆坐标系下的坐标信息计算所述目标的位置信息和距离信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果、所述匹配结果中的每个目标对应的检测框的置信度、以及所述匹配结果中的每个目标的位置信息和距离信息，对所述匹配结果中的目标进行过滤，包括：根据所述匹配结果、所述匹配结果中的每个目标对应的检测框的置信度、以及所述匹配结果中的每个目标的位置信息和距离信息，判断所述目标是否为待过滤目标；若所述目标为待过滤目标，则对所述待过滤目标进行过滤。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述待过滤目标包括边缘目标、无效目标、不完备目标、远距离目标；相应的，所述判断所述目标是否为待过滤...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙彬，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：