用于识别和/或表示发信单元的设备和方法技术

本申请涉及一种用于识别由车辆行驶的行车道处的发信单元的设备。该设备被设置用于：基于车辆的一个或多个环境传感器的环境数据，确定发信单元的一个或多个信号标志的排列。该设备还被设置用于：借助关联逻辑将一个或多个信号标志与信号标志网格的一个或多个对应的网格单元关联。网格单元关联。网格单元关联。

【技术实现步骤摘要】
用于识别和/或表示发信单元的设备和方法


[0001]本专利技术涉及用于识别和/或表示或描述发信单元的设备和相应的方法。

技术介绍

[0002]车辆可以具有一个或多个行驶功能，这些行驶功能在对车辆进行引导时、尤其在进行纵向引导和/或横向引导时辅助车辆的驾驶员。用于辅助车辆纵向引导的示例性的行驶功能是自适应巡航控制(ACC)功能，自适应巡航功能可以用于以所确定的目标行驶速度和/或以距在该车辆之前行驶的前方车辆所确定的目标间距对车辆进行纵向引导。在此，行驶功能还可以与交通节点(例如十字路口)处的发信单元(尤其是交通灯)结合使用，以便在发信单元处引起自动纵向引导、例如自动减速。
[0003]发信单元可以具有不同的信号发生器(尤其是交通灯)，信号发生器分别具有一个或多个信号标志，其中不同的信号发生器例如在交通节点处与不同的行驶方向关联。在行驶功能的范围中，仅需要考虑以下一个或多个信号发生器，该信号发生器对于由车辆驾驶员计划的行驶方向或由车辆驾驶员计划的行驶机动相关。

技术实现思路

[0004]本申请涉及以有效、精确和可靠的方式识别和/或描述发信单元的技术目的，特别是以便提高用于车辆在节点处的自动纵向引导的行驶功能的品质。
[0005]需要指出，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立专利权利要求的特征的情况下或仅以与独立权利要求的特征的一部分结合的情况下可以形成单独的且独立于独立权利要求所有特征的组合的专利技术，其可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以相同的方式适用于说明书中描述的技术教导，这些技术教导可以形成独立于独立权利要求的特征的专利技术。
[0006]根据一个方面，描述一种用于识别和/或表示发信单元的设备。特别地，该设备可以指在数据结构内和/或借助数据结构描述发信单元，数据结构实现有效且精确地使用关于车辆的发信单元的数据，例如关于在车辆功能的范围内、尤其在行驶功能的范围内的发信号单的数据。
[0007]发信单元包括一个或多个(单独的)信号标志。在此，信号标志典型地可以被单独激活或停用。信号标志的一个优选示例是信号灯(可以单独激活或停用)。一个或多个信号标志可以是发信单元的信号发生器(例如交通灯)的一部分。信号发生器(进而信号发生器的一个或多个信号标志)可以与特定功能关联。功能可以包括控制特定车道和/或特定行驶方向(在交通节点处)的交通。例如，可以停止交通(例如，如果信号发生器具有红色的信号标志)或可以允许交通流量(例如，如果信号发生器具有绿色的信号标志或如果信号发生器的所有信号标志都处于非激活状态)。
[0008]因此，发信单元可以包括一个或多个信号发生器，信号发生器分别具有一个或多个信号标志。在此，信号发生器可以与功能关联、特别是与用于左转、右转和/或直行行驶的
功能关联。在一个优选的示例中，发信单元包括、尤其是(具有一个或多个交通灯的)光信号系统。于是，信号标志可以是光信号系统的发光体，特别是光信号系统的交通灯的发光体。
[0009]发信单元可以被布置在由车辆行驶的行车道处或行车道上，例如在交通节点的入口处(例如十字路口或环形交叉路口的入口处)。
[0010]该设备被设置用于：尤其基于车辆的一个或多个环境传感器(例如相机)的环境数据，确定发信单元的一个或多个信号标志的排列。例如，车辆可以在行车道上朝向发信单元移动。然后，可以借助一个或多个环境传感器来检测关于发信单元的传感器数据(即环境数据)。可以评估环境数据(例如，借助对象识别算法)。在环境数据评估的范围中，一个或多个信号标志可以被识别为单独的对象。此外可以确定一个或多个信号标志如何在空间上、尤其在二维投影面上相对彼此定位。因此可以(借助对象识别算法)确定用于发信单元的一个或多个信号标志的排列，其中该排列
[0011]·
指示发信单元的各个信号标志(例如，分别作为包围相应的信号标志的“边界框”)；
[0012]·
指示(例如在二维投影平面内)各个信号标志如何相对于彼此设置。在此，例如可以说明各个信号标志沿水平轴线和/或沿竖直轴线的偏移。
[0013]该设备还被设置用于：借助关联逻辑将所确定的排列的一个或多个信号标志与信号标志网格的一个或多个对应的网格单元关联。在此，信号标志网格可以包括(可能预定义的)数量M个列，特别是M≥5，和/或(可能预定义的)数量N个行，特别是N≥5。特别地，信号标志网格可以具有用于相应数量的不同信号标志的M
×
N个网格单元。在此，N和/或M的值可以预先定义。替选地，N和/或M的值可以灵活地匹配于分别要描述的发信单元。然后，可以在数据结构中指出具体使用的N和/或M的值(在预定的数据字段中)。
[0014]该设备可以被设置用于：以一对一关联的方式将所确定的排列的一个或多个信号标志中的每个信号标志分别与信号标志网格的刚好一个网格单元关联。
[0015]因此，针对发信单元确定的不同信号标志排列可以通过网格来表示，在网格中每个单独的网格单元最多表示发信单元的刚好一个信号标志。因此，可以借助以下数据结构描述发信单元，该数据结构可以以有效、可靠和稳健的方式被处理，例如以便提高车辆功能的品质。
[0016]根据具有一个或多个关联规则的预定义的关联逻辑，可以将各个信号标志与各个网格单元关联。因此，可以进一步提高表示发信单元的数据结构的评估品质。
[0017]在关联的范围中，该设备可以被设置用于：沿着水平方向(或轴线)将一个或多个信号标志与信号标志网格的列的集合关联。在此，可以使用一个或多个以下的关联规则。特别地，该设备可以被设置用于：沿着水平方向将一个或多个信号标志与信号标志网格的列的集合关联，使得对于所确定的一个或多个信号标志的排列中的所有信号标志适用：沿着水平方向彼此间具有小于或等于偏移阈值的偏移的信号标志与相同的列关联；和/或沿着水平方向彼此间具有大于偏移阈值的偏移的信号标志与不同的列关联。
[0018]各个信号标志可以具有特定的直径和/或特定的边缘长度。例如，偏移阈值可以是各个信号标志的直径和/或边缘长度的10％或更小。
[0019]因此，可以实现对不同列的关联，使得基本上布置在共同竖直线上的信号标志与相同的列关联，和/或未布置在共同竖直线上的信号标志与不同的列关联。在此，两个信号
标志布置在不同列中的事实可能表明两个信号标志之间的偏移大于偏移阈值。但是，从列关联中通常没有得出偏移的精确值。
[0020]替代地或附加地，该设备可以被设置用于沿着水平方向将一个或多个信号标志与信号标志网格的列的集合关联，使得沿着水平方向布置在最左侧的信号标志与信号标志网格的第一列关联。替代地，该设备可以被设置用于：沿着水平方向将一个或多个信号标志与信号标志网格的列的集合关联，使得沿着水平方向布置在最右侧的信号标志与信号标志网格的最后一列关联。
[0021]替代地或附加地，该设备可以被设置用于：沿着水平方向将一个或多个信号标志与信号标志网格的列的集合关联，使得信号标志根据以下顺序与信号标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于识别和/或描述发信单元(200，210)的设备(101)，所述发信单元(200，210)被布置在由车辆(100)行驶的行车道处或行车道上，其中所述设备(101)被设置用于：
‑
基于所述车辆(100)的一个或多个环境传感器(103)的环境数据，确定所述发信单元(200，210)的一个或多个信号标志(205)的排列(410)；和
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借助关联逻辑将所述一个或多个信号标志(205)与信号标志网格(400)的一个或多个对应的网格单元(405)关联。2.根据权利要求1所述的设备(101)，其中所述信号标志网格(400)包括：
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M个列，特别是M≥5；和
‑
N个行，特别是N≥5。3.根据前述权利要求中任一项所述的设备(101)，其中所述设备(101)被设置用于：沿着水平方向(401)将所述一个或多个信号标志(205)与所述信号标志网格(400)的列的集合关联。4.根据权利要求3所述的设备(101)，其中所述设备(101)被设置用于：沿着所述水平方向(401)将所述一个或多个信号标志(205)与所述信号标志网格(400)的列的集合关联，使得对于所确定的一个或多个信号标志(205)的排列中的所有信号标志(205)适用：
‑
沿着所述水平方向(401)彼此间具有小于或等于偏移阈值的偏移的信号标志(205)与相同的列关联；和
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沿着所述水平方向(401)彼此间具有大于所述偏移阈值的偏移的信号标志(205)与不同的列关联。5.根据权利要求3至4中任一项所述的设备(101)，其中所述设备(101)被设置用于：沿着所述水平方向(401)将所述一个或多个信号标志(205)与所述信号标志网格(400)的列的集合关联，使得：
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沿着所述水平方向(401)布置在最左侧的信号标志(205)与所述信号标志网格(400)的第一列关联；或者
‑
沿着所述水平方向(401)布置在最右侧的信号标志(205)与所述信号标志网格(400)的最后一列关联。6.根据权利要求3至5中任一项所述的设备(101)，其中所述设备(101)被设置用于：沿着所述水平方向(401)将所述一个或多个信号标志(205)与所述信号标志网格(400)的列的集合关联，使得所述信号标志(205)根据以下顺序与所述信号标志网格(400)的不同的直接相邻的列关联，其中所述信号标志(205)沿着所述水平方向(401)以所述顺序彼此偏移。7.根据前述权利要求中任一项所述的设备(101)，其中所述设备(101)被设置用于：沿着竖直方向(402)将所述一个或多个信号标志(205)与所述信号标志网格(400)的行的集合关联。8.根据权利要求7所述的设备(101)，其中所述设备(101)被设置用于：沿着所述竖直方向(402)将所述一个或多个信号标志(205)与所述信号标志网格(400)的行的集合关联，使得对于所确定的一个或多个信号标志(205)的排列中的所有信号标志(205)适用：
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沿着所述竖直方向(402)彼此间具有小于或等于偏移阈值的偏移的信号标志(205)与相同的行关联；和
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沿着所述竖直方向(402)彼此间具有大于所述偏移阈值的偏移的信号标志(205)与不
同的行关联。9.根据权利要求7至8中任一项所述的设备(101)，其中所述设备(101)被设置用于：沿着所述竖直方向(402)将所述一个或多个信号标志(205)与所述信号标志网格(400)的行的集合关联，使得：
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沿着所述竖直方向(402)布置在最上方的信号标志(205)与所述信号标志网格(400)的第一行关联；或者
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沿着所述竖直方向(402)布置在最下方的信号标志(205)与所述信号标志网格(400)的最后一行关联。10.根据权利要求7至9中任一项所述的设备(101)，其中所述设备(101)被设置用于：沿着所述竖直方向(402)将所述一个或多个信号标志(205)与所述信号标志网格(400)的行的集合关联，使得所述信号标志(205)根据以下顺序与所述信号标志网格(400)的不同的直接相邻的行关联，其中所述信号标志(205)沿着所述竖直方向(402)以所述顺序彼此偏移。11.根据前述权利要求中任一项所述的设备(101)，其中所述设备(101)被设置用于：将所确定的一个或多个信号标志(205)的排列中的每个信号标志(205)以一对一关联的方式分别与所述信号标志网格(400)的一个网格单元(405)关联。12.根据前述权利要求中任一项所述的设备(101)，其中所述设备(101)被设置用于：对于所确定的一个或多个信号标志(205)的排列中的信号标志(205)，
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基于所述环境数据确定标志信息，其中所述标志信息指示：
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所述信号标志(205)的发信状态(415)；和/或
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【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：