用于车辆周围的对象接近监测的系统和方法技术方案

本公开提供了系统和方法，用于基于表示车辆周围的环境的捕获图像的传感器数据来生成候选对象的对象检测表示。基于该对象检测表示，做出关于该候选对象是否是异常值的确定。响应于确定该候选对象不是异常值，将该候选对象验证为对象，确定该对象到该车辆的接近距离，并且发送该对象的该接近距离作为输出。并且发送该对象的该接近距离作为输出。并且发送该对象的该接近距离作为输出。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆周围的对象接近监测的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本公开要求2021年7月29日提交的美国临时申请63/227,028的权益，该申请的公开内容据此全文以引用方式并入本文。
[0003]引言
[0004]在自主车辆和半自主车辆中，对于车辆可能很有用的是，确定道路上是否存在车辆将遇到的对象(或停放车辆时车辆附近是否存在对象)，以及确定此类对象与车辆之间的距离。然而，已证明，在给定有限的计算资源及能量资源的条件下，稳健地监测对象与车辆的接近度的能力具有挑战性。

技术实现思路

[0005]因此，本文公开了系统和方法，其包括：处理电路，该处理电路被配置为：基于表示车辆周围的环境的捕获图像的传感器数据来生成候选对象的对象检测表示；基于对象检测表示来确定候选对象是否为异常值；以及响应于确定候选对象不是异常值：将候选对象验证为对象；确定对象到车辆的接近距离；以及输出对象的接近距离。
[0006]在一些实施方案中，多个图像传感器被配置为基于车辆周围的环境的捕获图像来生成传感器数据。多个图像传感器可分别包括在多个单目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的系统，所述系统包括：处理电路，所述处理电路被配置为：基于表示所述车辆周围的环境的捕获图像的传感器数据来生成候选对象的对象检测表示；基于所述对象检测表示来确定所述候选对象是否为异常值；以及响应于确定所述候选对象不是异常值：将所述候选对象验证为对象；确定所述对象到所述车辆的接近距离；以及输出所述对象的所述接近距离。2.根据权利要求1所述的系统，所述系统还包括：多个图像传感器，所述多个图像传感器被配置为基于所述车辆周围的所述环境的捕获图像来生成所述传感器数据。3.根据权利要求2所述的系统，其中所述多个图像传感器分别包括在多个单目鱼眼相机中。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理电路被配置为：基于表示所述车辆周围的所述环境的所述捕获图像的所述传感器数据，基于经训练机器学习模型将所述捕获图像作为输入并提供所述对象检测表示的输出，生成所述候选对象的所述对象检测表示。5.根据权利要求4所述的系统，其中：所述对象检测表示包括与所述候选对象有关的边界形状；并且经训练神经网络机器学习模型是使用多个训练图像来训练的，每个相应训练图像包括对所述有关的边界形状的注释和对从所述对象到与所述相应训练图像相关联的车辆的距离的注释。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理电路被配置为：基于所述对象检测表示，通过使用经训练机器学习模型来确定所述候选对象是否为异常值，所述经训练机器学习模型将所述对象检测表示作为输入并提供以下作为输出：确定所述候选对象是否与目标范围外的位置相关联；以及确定所述候选对象的所述位置是否指示所述候选对象不太可能是有效对象。7.一种方法，所述方法包括：基于表示所述车辆周围的环境的捕获图像的传感器数据来生成候选对象的对象检测表示；基于所述对象检测表示来确定所述候选对象是否为异常值；以及响应于确定所述候选对象不是异常值：将所述候选对象验证为对象；确定所述对象到所述车辆的接近距离；以及输出所述对象的所述接近距离。8.根据权利要求7所述的方法，其中所述传感器数据由多个图像传感器生成，所述多个图像传感器被配置为基于所述车辆周围的所述环境的捕获图像来生成所述传感器数据。9.根据权利要求8所述的方法，其中所述多个图像传感器分别包括在多个单目鱼眼相
机中。10.根据权利要求7所述的方法，其中基于表示所述车辆周围的所述环境的所述捕获图像的所述传感器数据，基于经训练机器学习模型将所述捕获图像作为输入并提供所述对象检测表示的输出，执行所述候选对象的所述对象检测表示的所述生成。11.根据权利要求10...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨曾力，M，
申请(专利权)人：瑞伟安知识产权控股有限公司，
类型：发明
国别省市：