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本公开提供了系统和方法，用于基于表示车辆周围的环境的捕获图像的传感器数据来生成候选对象的对象检测表示。基于该对象检测表示，做出关于该候选对象是否是异常值的确定。响应于确定该候选对象不是异常值，将该候选对象验证为对象，确定该对象到该车辆的接近...
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