检测框过滤方法、装置、车辆、设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种检测框过滤方法、装置、车辆、设备及计算机存储介质。本公开通过目标检测框与可行驶区域之间的距离以及目标检测框中障碍物像素纯度，通过目标检测框与可行驶区域之间的距离以及目标检测框内预设区域中障碍物像素纯度，当目标检测框与所述可行驶区域的距离大于第一预设阈值，且目标检测框内预设区域中的障碍物像素纯度高于第二预设阈值时，可判断被绿化带或栅栏等障碍物所遮挡，并不在行驶区域内，需要对该检测框进行过滤，从而能够准确识别出绿化带、栅栏以外的行人等与当前驾驶环境没有互动、与驾驶策略弱相关的检测目标并将其检测框进行过滤，减小了后续处理的算力压力，降低误检的可能性，提高辅助驾驶系统运行的安全性以及效率。运行的安全性以及效率。运行的安全性以及效率。

【技术实现步骤摘要】
检测框过滤方法、装置、车辆、设备及计算机存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及一种检测框过滤方法、装置、车辆、设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]目标检测是自动驾驶技术中一项重要的任务，对于基于时序的目标检测算法，在进行每帧图像的检测时，检测模型往往会输出大量的检测框以提高召回率。
[0003]尽管经过非极大值抑制(Non
‑
Maximum Suppression，NMS)处理之后，可以去除对应于同个目标的重复的无效检测框，但这种常用的处理方式并未充分利用辅助驾驶系统先验的启发式信息，使得剩余的检测框中仍存在大量与当前驾驶环境没有互动或是与当前驾驶策略弱相关的检测框。例如在驾驶过程中，道路两侧隔离带外、栅栏外的辅路上的行人、骑行人普遍与当前驾驶环境相关性极低，而一般的目标检测算法仍会将这些目标对应的检测框予以保留和输出，轻则加重辅助驾驶系统计算负载，重则造成误检，引发安全隐患。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种检测框过滤方法、装置、车辆、设备及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测框过滤方法，其特征在于，所述方法包括：基于原始图像获取车辆周围的可行驶区域信息，以及至少一个目标检测框；针对每一个目标检测框，确定所述目标检测框与所述可行驶区域的距离，计算所述目标检测框内预设区域中障碍物像素纯度；若所述目标检测框与所述可行驶区域的距离大于第一预设阈值，且所述目标检测框内预设区域中障碍物像素纯度高于第二预设阈值，则去除所述目标检测框。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，去除所述目标检测框之后，所述方法还包括：针对剩余的每个目标检测框，根据历史检测信息，确定所述目标检测框与历史检测信息中的历史检测框是否存在关联；若所述目标检测框与历史检测信息不存在关联，则去除所述目标检测框。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于原始图像获取车辆周围的可行驶区域信息，以及至少一个目标检测框，包括：基于原始图像获取至少一个初始检测框及每个初始检测框相应的置信度、所述原始图像的图像语义分割结果；对所述图像语义分割结果进行聚类，确定所述车辆周围的可行驶区域；将置信度小于第三预设阈值的初始检测框去除，得到至少一个目标检测框。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述图像语义分割结果进行聚类，确定所述车辆周围的可行驶区域之后，所述方法还包括：将地平线以下的可行驶区域投影到以所述车辆为原点的坐标系中，确定所述可行驶区域边界上各点的坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标检测框与所述可行驶区域的距离，包括：根据相机标定参数对所述目标检测框进行逆透视变换处理，确定逆透视变换后的目标检测框底边中点在以所述车辆为原点的坐标系中的坐标；确定逆透视变换后的目标检测框底边中点的坐标与可行驶区域边界上各点的坐标之间的最小距离为所述目标检测框与所述可行驶区域的距离。6.根据权利要求1所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：查泊州，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：