行人骑行人检测框匹配方法、装置、设备、介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种行人骑行人检测框匹配方法、装置、设备、介质及车辆，通过获取待检测的图像，对所述图像进行识别，得到多个行人检测框、以及多个骑行人检测框，对于任一个骑行人检测框，计算每个行人检测框和所述骑行人检测框的重叠率，将所述重叠率大于预设重叠率阈值的行人检测框与所述骑行人检测框进行匹配。由于计算每个行人检测框和所述骑行人检测框的重叠率，将所述重叠率大于预设重叠率阈值的行人检测框与所述骑行人检测框进行匹配，匹配成功之后，两个检测框可以确定为骑行人目标，避免将骑行人误检为一个行人和一个骑行人的情况发生，减少误检测，进而可以对行人和骑行人进行准确地感知，从而提高行车安全。从而提高行车安全。从而提高行车安全。

【技术实现步骤摘要】
行人骑行人检测框匹配方法、装置、设备、介质及车辆


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种行人骑行人检测框匹配方法、装置、设备、介质及车辆。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆将会逐步在人们的日常生活中推广。为了降低安全事故发生率和减轻驾驶员驾驶疲劳程度，高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)已成为研究热点。
[0003]在汽车驾驶情境中，行人和骑行人是两类重要目标，需要ADAS对其进行快速、准确地识别。相关技术中，每一个骑行人会识别出两个检测框：一个行人检测框和一个骑行人检测框。
[0004]现有技术中，每个骑行人识别出来两个检测框，会导致误以为是存在一个行人和一个骑行人，造成误检测，无法对行人和骑行人进行准确地感知，从而影响行车安全。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种行人骑行人检测框匹配方法、装置、设备、介质及车辆。
[0006]第一方面，本公开实施例提供一种行人骑行人检测框本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行人骑行人检测框匹配方法，其特征在于，包括：获取待检测的图像；对所述图像进行识别，得到多个行人检测框、以及多个骑行人检测框；对于任一个骑行人检测框，计算每个行人检测框和所述骑行人检测框的重叠率；将所述重叠率大于预设重叠率阈值的行人检测框与所述骑行人检测框进行匹配。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像进行识别，得到多个行人检测框、以及多个骑行人检测框，包括：对于所述图像中的每一个骑行人，识别结果包括一个行人检测框、一个骑行人检测框；对于所述图像中的每一个行人，识别结果包括一个行人检测框。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述重叠率大于预设重叠率阈值的行人检测框与所述骑行人检测框进行匹配，包括：将所述重叠率大于预设重叠率阈值的行人检测框确定为目标行人检测框；将所述目标行人检测框与所述骑行人检测框进行匹配。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标行人检测框与所述骑行人检测框进行匹配，包括：基于所述目标行人检测框与所述骑行人检测框二者之间的位置信息，对所述骑行人检测框和所述目标行人检测框进行匹配。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标行人检测框与所述骑行人检测框二者之间的位置信息包括如下至少一种：所述二者中检测框高度的最大值、所述二者高度的比值、所述二者底边纵坐标的差值、所述二者底边中心点横坐标的差值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于任一个骑行人检测框，计算每个行人检测框和所述骑行人检测框的重叠率，包括：对于任一个骑行人检测框，计算所述多个行人检测框中的每个行人检测框和所述骑行人检测框的重叠率；计算所述每个行人检测框与所述骑行人检测框的底边中心点横坐标的差值，确定出所述底边中心点横坐标的差值的最小值。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行人检测框与所述骑行人检测框二者之间的位置信息，对所述骑行人检测框和所述目标行人检测框进行匹配，包括：根据所述目标行人检测框和所述骑行人检测框二者中检测框高度的最大值是否大于预设高度阈值、所述二者高度的比值是否在预设区间内、所述二者底边纵坐标的差值是否小于预设差值阈值、以及所述二者底边中心点横坐标的差值是否小于所述底边中心点横坐标的差值的最小值，对所述骑行人检测框和所述目标行人检测框进行匹配。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行人检测框和所述骑行人检测框二者中检测框高度的最大值是否大于预设高度阈值、所述二者高度的比值是否在预设区间内、所述二者底边纵坐标的差值是否小于预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙彬，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：