一种码垛机器人抓手结构制造技术

本实用新型专利技术公开一种码垛机器人抓手结构，包括有架体以及左右对称设置在架体上的两个抓取机构，所述抓取机构包括有前后间隔设置的摆动臂以及驱动所述摆动臂摆动的驱动机构，在两所述摆动臂之间连接有抓取组件，所述抓取组件包括有前后连接在两摆动臂之间的方杆，所述方杆上可拆卸连接有若干个L形抓杆，在所述摆动臂的内侧设有卡槽，所述卡槽的下端设有重量传感器，所述方杆活动连接在卡槽内且下端抵靠于重量传感器上；在抓取组件抓取物件的同时，可检测物件的重量，从而能够清楚的知道码垛的物件的重量，能够及时将不合格的产品剔除，实用性较强，同时无需在生产线中设置重量检测、剔除机，降低包装线的生产成本，节约了场地。节约了场地。节约了场地。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人抓手结构


[0001]本技术涉及抓手结构
，尤其涉及一种码垛机器人抓手结构。

技术介绍

[0002]码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，通过电脑程序的设置，自动得从预定抓起点抓取住包装货物，然后移动包装货物，将包装货物整齐码放在预定摆放点。码垛机械手的通用性强，通过更换不同的配件，就能满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品的需求。码垛机械手的应用范围广泛，适用于化工、物流、家电、医药和食品饮料等自动化生产企业。
[0003]但现有的定量自动包装、码垛生产线所采用的码垛的机器人，在码垛时，不能区分重量不合格的产品，需要在生产线中设置重量检测、剔除机，一方面增加生产成本，一方面增加了整线对场地的需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决现有相关技术中存在的问题之一，为此，本专利技术提出一种结构简单，具有称重功能的码垛机器人抓手结构。
[0005]为了达到上述目的，本技术采用以下方案：一种码垛机器人抓手结构，包括有架体以及左右对称设置在架体上的两个抓取机构，所述抓取机构包括有前后间隔设置的摆动臂以及驱动所述摆动臂摆动的驱动机构，在两所述摆动臂之间连接有抓取组件，所述抓取组件包括有前后连接在两摆动臂之间的方杆，所述方杆上可拆卸连接有若干个L形抓杆，在所述摆动臂的内侧设有卡槽，所述卡槽的下端设有重量传感器，所述方杆活动连接在卡槽内且下端抵靠于重量传感器上。
[0006]在一些实施例中，在所述方杆外侧设有方形凸柱，在所述卡槽的内端设有方形通孔，所述方形凸柱能插入所述方形通孔内，在所述方杆上还设有能将摆动臂限制的限位架，所述限位架通过螺栓固定在方形凸柱上。
[0007]在一些实施例中，在所述方杆的外侧沿前后方向均布间隔有多个U型槽，在所述L形抓杆的一端设有螺栓杆，所述螺栓杆上螺纹配合有两个螺母，所述螺栓杆卡设于U型槽内，并通过两螺母相互配合压紧在U型槽两端。
[0008]在一些实施例中，所述摆动臂包括有弯臂与直臂，所述直臂的上端设有卡口，所述弯臂的下端卡入所述卡口内，并通过螺栓螺母固定，所述直臂与方杆连接。
[0009]在一些实施例中，所述架体上还间隔设有导杆气缸，所述导杆气缸的活动杆竖直向上设置并设有压板。
[0010]在一些实施例中，在所述压板的两端还活动伸缩有伸缩板。
[0011]在一些实施例中，在所述架体上还设有报警器，所述报警器与重量传感器信号连接。
[0012]在一些实施例中，在所述方杆的内侧设有挡板。
[0013]综合上述，本技术的有益效果是：
[0014]1、通过在摆动臂与抓取组件之间连接有重量传感器，通过重量传感器的设置，在抓取组件抓取物件的同时，可检测物件的重量，从而能够清楚的知道码垛的物件的重量，能够及时将不合格的产品剔除，实用性较强，同时无需在生产线中设置重量检测、剔除机，降低包装线的生产成本，节约了场地。
[0015]2、其L形抓杆是可拆卸安装在方杆上的，从而可根据码垛物件的类型与重量等，来确定L形抓杆的数量，提高抓取物件时的稳定性，保证码垛的正常运行。
附图说明
[0016]图1为本技术的立体示意图。
[0017]图2为本技术的侧视示意图。
[0018]图3为本技术的局部分解示意图。
具体实施方式
[0019]以下具体实施内容提供用于实施本技术的多种不同实施例或实例。当然，这些仅为实施例或实例且不希望具限制性。另外，在不同实施例中可能使用重复标号标示，如重复的数字及/或字母。这些重复是为了简单清楚的描述本技术，不代表所讨论的不同实施例及/或结构之间有特定的关系。
[0020]下面附图说明和具体实施方式对本技术作进一步描述：如图1至图3所示的一种码垛机器人抓手结构，包括有架体1以及左右对称设置在架体1上的两个抓取机构，所述抓取机构包括有前后间隔设置的摆动臂2以及驱动所述摆动臂2摆动的驱动机构10，在两所述摆动臂2之间连接有抓取组件，所述抓取组件包括有前后连接在两摆动臂2之间的方杆3，所述方杆3上可拆卸连接有若干个L形抓杆4，在所述摆动臂2的内侧设有卡槽5，所述卡槽5的下端设有重量传感器6，所述方杆3活动连接在卡槽5内且下端抵靠于重量传感器6上。
[0021]通过在摆动臂2与抓取组件之间连接有重量传感器6，通过重量传感器6的设置，在抓取组件抓取物件的同时，可检测物件的重量，从而能够清楚的知道码垛的物件的重量，能够及时将不合格的产品剔除，实用性较强，同时无需在生产线中设置重量检测、剔除机，降低包装线的生产成本，节约了场地。
[0022]进一步地，在所述方杆3外侧设有方形凸柱21，在所述卡槽5的内端设有方形通孔22，所述方形凸柱21能插入所述方形通孔22内，在所述方杆3上还设有能将摆动臂2限制的限位架23，所述限位架23通过螺栓固定在方形凸柱21上。
[0023]抓取组件与摆动臂2安装时，将方形凸柱21插入方形通孔22内，而卡槽5卡入方杆3上，然后通过限位架23将摆动臂2进行固定；而需要说明的是，方形凸柱21在方形通孔22内具有一定的间隙，能够满足方杆3完全抵靠在重量传感器6上，使其能够顺利的称出重量。
[0024]参见图1、图3所示，在所述方杆3的外侧沿前后方向均布间隔有多个U型槽31，在所述L形抓杆4的一端设有螺栓杆32，所述螺栓杆32上螺纹配合有两个螺母33，所述螺栓杆32卡设于U型槽31内，并通过两螺母33相互配合压紧在U型槽31两端。
[0025]从而L形抓杆4是可拆卸安装在方杆3上的，从而可根据码垛物件的类型与重量等，来确定L形抓杆4的数量，提高抓取物件时的稳定性，保证码垛的正常运行。
[0026]参见图3所示，所述摆动臂2包括有弯臂41与直臂42，所述直臂42的上端设有卡口43，所述弯臂41的下端卡入所述卡口43内，并通过螺栓螺母固定，所述直臂42与方杆3连接，从而可便于对抓取组件的更换，提高码垛机器人的适应能力。
[0027]本实施例中，所述架体1上还间隔设有导杆气缸51，所述导杆气缸51的活动杆竖直向上设置并设有压板52，在所述压板52的两端还活动伸缩有伸缩板61，通过压板52可将抓取的物件进行稳定，便于进行码垛，而伸缩板61可向外伸出，增加压物的面积，提高稳定性。
[0028]本实施例中，在所述架体1上还设有报警器71，所述报警器71与重量传感器6信号连接，当物件重量不合格时，报警器71进行报警提示。
[0029]本实施例中，在所述方杆3的内侧设有挡板81。
[0030]结合附图及以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征以及本技术的优点，本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人抓手结构，包括有架体(1)以及左右对称设置在架体(1)上的两个抓取机构，所述抓取机构包括有前后间隔设置的摆动臂(2)以及驱动所述摆动臂(2)摆动的驱动机构(10)，在两所述摆动臂(2)之间连接有抓取组件，其特征在于：所述抓取组件包括有前后连接在两摆动臂(2)之间的方杆(3)，所述方杆(3)上可拆卸连接有若干个L形抓杆(4)，在所述摆动臂(2)的内侧设有卡槽(5)，所述卡槽(5)的下端设有重量传感器(6)，所述方杆(3)活动连接在卡槽(5)内且下端抵靠于重量传感器(6)上。2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手结构，其特征在于：在所述方杆(3)外侧设有方形凸柱(21)，在所述卡槽(5)的内端设有方形通孔(22)，所述方形凸柱(21)能插入所述方形通孔(22)内，在所述方杆(3)上还设有能将摆动臂(2)限制的限位架(23)，所述限位架(23)通过螺栓固定在方形凸柱(21)上。3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手结构，其特征在于：在所述方杆(3)的外侧沿前后方向均布间隔有多个U型槽(31)，在所述L形抓杆(4)的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：申有云，
申请(专利权)人：中山辉浩智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：