一种手术机器人的主控部底座联动系统技术方案

本发明专利技术公开了一种手术机器人的主控部底座联动系统，包括基座部以及与基座部相连的中控轮部；所述中控轮部包括主锁中控轮、锁定部以及主自锁部，在使用时，主自锁部带动锁定部对主锁中控轮进行锁定或解锁；主控部底座联动系统能够快捷的实现底座锁止。系统能够快捷的实现底座锁止。系统能够快捷的实现底座锁止。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人的主控部底座联动系统


[0001]本专利技术属于手术机器人领域，尤其涉及一种手术机器人的主控部底座联动系统。

技术介绍

[0002]手术机器人是一种用于实施微创手术的高精密手术设备，手术机器人系统主要包括位于医生侧的主控部、位于患者侧的执行部以及音视频控制模块。在通常状态下，主控部配置于医生操作室，执行部位于患者手术室，音视频控制模块的至少一部分配置于视频台车内。手术医生通过主控台向手术机器人输入手术动作指令，再由执行部执行对应的手术动作。它能够实现主控医生相对远程的完成手术。
[0003]在手术前的配置过程中，为便于后期手术进行，主控部、执行部需要定位至预设的位置，以此更加优质的实现主控、执行器械的动作映射和机构联动。
[0004]主控部的底座联动系统直接关乎到在定位过程中的操作便捷性和稳定性。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种手术机器人的主控部底座联动系统。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0007]一种手术机器人的主控部底座联动系统，包括基座部以及与基座部相连的中控轮部；所述中控轮部包括主锁中控轮、锁定部以及主自锁部，在使用时，主自锁部带动锁定部对主锁中控轮进行锁定或解锁；所述主自锁部为往复式齿锁机构，往复式齿锁机构包括踏板端锁定齿座、锁定轴以及基座端锁定齿座；基座端锁定齿座与基座部固定连接；所述踏板端锁定齿座的上端固定连接有踏板，所述锁定轴的上端与踏板端锁定齿座可转动的连接；所述锁定轴与能够向锁定轴提供向上的推力的复位弹性体相连；所述锁定轴的外侧圆周均布设置有多个锁止凸起，基座端锁定齿座上设置有插装孔，插装孔内设置有与所述锁止凸起对应的锁止槽，所述锁定轴插装在插装孔内，锁止凸起与锁止槽相连，锁定轴能够在插装孔内沿着锁定轴轴线方向移动，此过程中锁止凸起沿着锁止槽长度方向移动；踏板端锁定齿座的下端设置有环状排布的第一锁止齿，每个锁止凸起的顶部固定设置有第二锁止齿；基座端锁定齿座的下端设置有环状排布的第三锁止齿；所述多个锁止凸起间隔的设置在锁定轴上；当初始状态下：主锁中控轮处于解锁状态，第一锁止齿与第二锁止齿处于不完全啮合的连接状态；下压主锁中控轮的踏板，踏板压动锁定轴向下运动，锁定轴在锁止凸起和锁止槽的导向作用下沿着锁定轴的轴线方向向下运动，当锁止凸起脱离锁止槽后第一锁定齿沿着齿面推动第二锁止齿，致使锁定轴旋转一个齿位，此时锁定轴的下压行程到达极限，停止下压踏板，锁定轴在复位弹性体的弹力推动下向上移动，直至第二锁止齿与第三锁定齿啮合，此时锁止凸起所在位置无对应的锁止槽，致使锁定轴被限位在基座端锁定齿座之下；当主锁中控轮进行解锁时，再次下压踏板，第一锁止齿与第二锁止齿相接触，此时第一锁止齿与第二锁止齿为不完全啮合，继续下压踏板第一锁止齿，沿着齿面推动第二锁止齿旋转
一个齿位，锁定轴再次旋转，此时锁定轴的下压行程到达极限，停止下压踏板，锁定轴向上复位，此时锁止凸起进入锁止槽，锁定轴在复位弹性体的弹力作用下上升至初始位置；所述锁定轴与锁定部相连，锁定部与主锁中控轮的控制杆相连，锁定轴带动锁定部进行主锁中控轮的锁定/解锁动作；
[0008]所述锁定部包括衔接部，所述衔接部包括第一连杆、第二连杆、第一支撑板以及第二支撑板；第一支撑板与基座固定连接，第二支撑板与基座中部的升降模组固定连接；所述第一连杆的两端分别与第一支撑板和第二支撑板可转动的连接，所述第二连杆的两端分别与第一支撑板和第二支撑板可转动的连接；所述复位弹性体通过衔接部与锁定轴相连，所述锁定轴的的下端与升降模组相连；所述复位弹性体为气弹簧，所述气弹簧的两端分别与第一连杆和基座部可转动的连接；第一连杆通过驱动转轴与第一支撑板相连；所述锁定部包括与衔接部相连的传动部，所述传动部为齿啮合传动部，所述齿啮合传动部包括与所述驱动转轴固定连接的锁止主动齿轮，所述锁止主动齿轮与位于主锁中控轮的控制杆上的锁止从动齿轮相啮合；在工作时，下压踏板，直至锁定轴动作，从而带动升降模组动作，升降模组带动第二支撑板动作，从而带动所述驱动转轴转动，驱动转轴带动锁止主动齿轮转动，最终带动控制杆锁止中控轮或解锁中控轮。
[0009]优选的，中控轮部还包括副锁中控轮，副锁中控轮与副自锁部相连，所述副自锁部位于主自锁部的对侧，所述副自锁部包括衔接杆，所述衔接杆的上端固定连接有踏板，所述衔接杆的下端与位于基座部中部的升降模组相连；
[0010]副自锁部通过锁定部与副锁中控轮相连；
[0011]带有主自锁部的踏板和带有副自锁部的踏板对称设置在基座部的两侧。主锁中控轮上的驱动转轴与位于其对侧的副锁中控轮上的驱动转轴间通过联动传动轴相连；
[0012]当联动传动轴转动时，主锁中控轮上的驱动转轴与位于其对侧的副锁中控轮上的驱动转轴同步转动。
[0013]优选的，所述中控轮部还包括从锁中控轮，从锁中控轮的控制杆通过传动杆与位于同侧的主锁中控轮或副锁中控轮相连；
[0014]传动杆的两端分别与控制杆和锁止从动齿轮相连，当锁止从动齿轮转动时，从锁中控轮的控制杆同步转动。
[0015]优选的，所述中控轮部包括一个主锁中控轮、一个副锁中控轮以及两个从锁中控轮；
[0016]主锁中控轮位于副锁中控轮的对侧，从锁中控轮位于主锁中控轮或副锁中控轮的同侧；
[0017]所述主锁中控轮、副锁中控轮以及从锁中控轮能够同步锁定/解锁。
[0018]优选的，所述从锁中控轮的控制杆上固定设置有连接杠杆，所述连接杠杆的一端与控制杆固定连接，另一端与传动杆可转动的连接，所述连接杠杆与控制杆相垂直；
[0019]所述传动杆的一端与锁止从动齿轮的外轮周可转动的连接。
[0020]优选的，所述第一连杆、第二连杆、第一支撑板和第二支撑板构成平行四边形运动机构。
[0021]优选的，所述锁定轴的底部与升降模组通过移转机构固定连接；
[0022]所述移转机构包括与升降模组固定连接的L形的承重连接板以及与承重连接板固
定连接的轴承轨迹固定板；轴承轨迹固定板上固定设置有定位槽，锁定轴的底部固定设置有轴承，所述轴承与定位槽相连；在工作时，所述轴承能够沿着所述定位槽的长度方向移动，在沿着定位槽长度方向移动的同时无法脱离定位槽。
[0023]优选的，所述传动部为柔性传动机构，所述柔性传动机构包括设置在所述驱动转轴上的用于固定驱动绳的轴槽以及设置在控制杆上的用于固定驱动绳的轴槽；
[0024]所述驱动转轴与相邻的控制杆之间固定设置有两条缠绕方向相反的驱动绳；
[0025]驱动转轴通过所述驱动绳带动控制杆同步转动。
[0026]优选的，中控轮部包括主锁中控轮、副锁中控轮以及从锁中控轮，所述从锁中控轮的控制杆与位于同侧的主锁中控轮上的驱动转轴通过驱动绳相连，所述从锁中控轮的控制杆与位于同侧的副锁中控轮上的驱动转轴通过驱动绳相连，当驱动转轴转动时对应的控制杆随之转动。
[0027]优选的，所述基座部固定设置有导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的主控部底座联动系统，其特征在于：包括基座部以及与基座部相连的中控轮部；所述中控轮部包括主锁中控轮、锁定部以及主自锁部，在使用时，主自锁部带动锁定部对主锁中控轮进行锁定或解锁；所述主自锁部为往复式齿锁机构，往复式齿锁机构包括踏板端锁定齿座、锁定轴以及基座端锁定齿座；基座端锁定齿座与基座部固定连接；所述踏板端锁定齿座的上端固定连接有踏板，所述锁定轴的上端与踏板端锁定齿座可转动的连接；所述锁定轴与能够向锁定轴提供向上的推力的复位弹性体相连；所述锁定轴的外侧圆周均布设置有多个锁止凸起，基座端锁定齿座上设置有插装孔，插装孔内设置有与所述锁止凸起对应的锁止槽，所述锁定轴插装在插装孔内，锁止凸起与锁止槽相连，锁定轴能够在插装孔内沿着锁定轴轴线方向移动，此过程中锁止凸起沿着锁止槽长度方向移动；踏板端锁定齿座的下端设置有环状排布的第一锁止齿，每个锁止凸起的顶部固定设置有第二锁止齿；基座端锁定齿座的下端设置有环状排布的第三锁止齿；所述多个锁止凸起间隔的设置在锁定轴上；当初始状态下：主锁中控轮处于解锁状态，第一锁止齿与第二锁止齿处于不完全啮合的连接状态；下压主锁中控轮的踏板，踏板压动锁定轴向下运动，锁定轴在锁止凸起和锁止槽的导向作用下沿着锁定轴的轴线方向向下运动，当锁止凸起脱离锁止槽后第一锁定齿沿着齿面推动第二锁止齿，致使锁定轴旋转一个齿位，此时锁定轴的下压行程到达极限，停止下压踏板，锁定轴在复位弹性体的弹力推动下向上移动，直至第二锁止齿与第三锁定齿啮合，此时锁止凸起所在位置无对应的锁止槽，致使锁定轴被限位在基座端锁定齿座之下；当主锁中控轮进行解锁时，再次下压踏板，第一锁止齿与第二锁止齿相接触，此时第一锁止齿与第二锁止齿为不完全啮合，继续下压踏板第一锁止齿，沿着齿面推动第二锁止齿旋转一个齿位，锁定轴再次旋转，此时锁定轴的下压行程到达极限，停止下压踏板，锁定轴向上复位，此时锁止凸起进入锁止槽，锁定轴在复位弹性体的弹力作用下上升至初始位置；所述锁定轴与锁定部相连，锁定部与主锁中控轮的控制杆相连，锁定轴带动锁定部进行主锁中控轮的锁定/解锁动作；所述锁定部包括衔接部，所述衔接部包括第一连杆、第二连杆、第一支撑板以及第二支撑板；第一支撑板与基座固定连接，第二支撑板与基座中部的升降模组固定连接；所述第一连杆的两端分别与第一支撑板和第二支撑板可转动的连接，所述第二连杆的两端分别与第一支撑板和第二支撑板可转动的连接；所述复位弹性体通过衔接部与锁定轴相连，所述锁定轴的的下端与升降模组相连；所述复位弹性体为气弹簧，所述气弹簧的两端分别与第一连杆和基座部可转动的连接；第一连杆通过驱动转轴与第一支撑板相连；所述锁定部包括与衔接部相连的传动部，所述传动部为齿啮合传动部，所述齿啮合传动部包括与所述驱动转轴固定连接的锁止主动齿轮，所述锁止主动齿轮与位于主锁中控轮的控制杆上的锁止从动齿轮相啮合；
在工作时，下压踏板，直至锁定轴动作，从而带动升降模组动作，升降模组带动第二支撑板动作，从而带动所述驱动转轴转动，驱动转轴带动锁止主动齿轮转动，最终带动控制杆锁止中控轮或解锁中控轮。2.根据权利要求1所述的一种手术机器人的主控部底座联动系统，其特征在于：中控轮部还包括副锁中控轮，副锁中...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨丽，庞建，
申请(专利权)人：苏州威森特医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：