【技术实现步骤摘要】
一体式双自由度连接结构及机械臂
[0001]本技术涉及医疗器械
，具体地涉及一种一体式双自由度连接结构及机械臂。
技术介绍
[0002]微创手术因创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，得到广泛使用，可以作为一种代替人工的有效手段。在微创外科手术中，经常需要医生手动进行组织的切割、剥离、缝合等，对于一些复杂的外科手术，需要医生长时间站立并手持微型手术器械进行手术，医生很容易疲劳，从而影响手术的质量。因此，手术机器人是一种有效的替代手段。
[0003]为了保证手术机器人的操作稳定性，手术机器人的术前准备工作较为繁琐，就末端执行器械的术前定位来说，需根据手术类别、患者的高矮胖瘦等诸多因素，进行特定的术前定位摆放，以满足手术的操作需求。
[0004]目前现有的手术机器人末端器械的的术前摆位顺序，一般都是通过底盘驱动、立柱及横梁三组大关节进行手术前的三维空间的预摆位，而后通过几组小关节的伸缩、升降、回转进行小范围调整。市面上的手术机器人，多采用单轴单独关节的设计，例如专利号201811169956 .9所揭示...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一体式双自由度连接结构，其特征在于：包括基座（1），所述基座（1）内置有同轴相连的升降机构和回转机构，所述升降机构包括升降筒（201）和驱动所述升降筒（201）沿所述基座（1）做竖直方向移动的升降驱动组件，所述升降驱动组件包括传动连接的伺服电机（202）和传动丝杆（203），所述伺服电机（202）内置于所述升降筒（201），所述传动丝杆（203）设置于所述升降筒（201）与基座（1）之间；所述回转机构包括回转筒（301）和驱动所述回转筒（301）做水平自转的回转驱动组件，所述升降筒（201）的底部固接有内部中空的连接筒（4），所述回转驱动组件设置于所述连接筒（4）内并与所述回转筒（301）传动连接。2.根据权利要求1所述的一体式双自由度连接结构，其特征在于：所述伺服电机（202）通过法兰（204）与所述基座（1）的顶部固接；所述传动丝杆（203）的上下两端分别通过支撑座（205）设置于所述基座（1）的侧壁上，所述伺服电机（202）和传动丝杆（203）的顶部分别设置有一同步轮（206），所述同步轮（206）之间通过同步带（207）传动连接，所述升降筒（201）的背面设置有凸台（209），所述凸台（209）内置有与所述传动丝杆（203）螺接的旋转螺母，所述伺服电机（202）驱动所述传动丝杆（203）旋转，所述传动丝杆（203）通过旋转螺母驱动所述升降筒（201）竖直移动。3.根据权利要求2所述的一体式双自由度连接结构，其特征在于：所述基座（1）的顶部设置有用于容置所述法兰（204）的容置槽（101），所述容置槽（101）与所述同步带（207）垂直的边侧上设置有螺钉调节台（601），所述法兰（204）的边侧设置有与螺钉调节台（601）相匹配的螺纹口（602），所述螺钉调节台（601）和螺纹口（602）之间螺接有调节螺钉，所述调节螺钉通过转动来调节所述法兰（204）与所述传动丝杆（203）之间的间距。4.根据权利要求2所述的一体式双自由度连接结构，其特征在于：所述基座（1）的侧壁上下部分别设置有上感应限位（210）和下感应限位（211），所述凸台（209）上设置有感应片（212），所述感应片（212）与所述上感应限位（210）或下感应限位（211）相感应时触发控制所述升降筒（201）停止的停止信号。5.根据权利要求4所述的一体式双自由度连接结构，其特征在于：所述升降筒（201）的背面上下部分别设置有上止动凸部（213）和下止动凸部（214），所述上止动凸部（213）或下止动凸部（214）通过与所述支撑座（205）抵接来限制所述升降筒（201）的移动。6.根据权利要求2所述的一体式双自由度连接结构，其特征在于：所述升降筒（201）的背面设置有一组滑块（215），所述基座（1）内设置有与之同向延伸的导向滑轨（216），所述升降筒（201）通过所述滑块（215）沿所述导向滑轨（216）滑动。7.根据权利要求1所述的一体式双自由度连接结构，其特征在于：所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王佳威，钟鹏飞，骆威，
申请(专利权)人：以诺康医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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