末端执行器及手术机器人制造技术

本技术揭示了一种末端执行器及手术机器人，所述末端执行器包括驱动部分和执行部分，所述驱动部分内置有致动单元，所述致动单元包括设置在所述驱动部分的壳体内的相互齿啮合的驱动斜齿轮和摆齿件，所述摆齿件具有第一端和第二端，所述第一端为通过回转轴枢轴设置在所述壳体上的枢轴端，所述第二端为与所述驱动斜齿轮齿啮合的盘齿；所述致动单元还包括相互固定的滑动块和钳口开合导管；所述摆齿件绕所述回转轴的摆动驱动所述滑动块沿其轴向的往复移动。本技术的致动单元采用相互齿啮合的驱动斜齿轮和摆齿件，可以确保瞬时传动比恒定，运动精确同步；齿轮运动平稳，承载能力更强，可有效保障钳口夹持力要求。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及外科手术机器人，具体地涉及一种应用于微创手术的手术机器人及其末端执行器。

技术介绍

1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜、喉镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内施行手术的一种手术方式，相比传统手术具有创伤小、疼痛少、痊愈快等优势。为了满足手术所要求的灵活性，同时使末端执行器械小型化的要求，手术机器人系统应运而生。

2、如专利cn106163444a揭示的手术机器人系统，一般包括主控制台、机械臂系统、以及成像系统。其中，机械臂系统可以具有多个机械臂，其上设有响应于外科医生查看由成像系统捕获的图像时通过主控制台输入的末端执行器，例如图像捕获装置、缝合器、电外科器械等。在外科手术过程中，每个末端执行器都通过开口(自然的或切口的)插入患者体内，并定位成在手术部位操纵组织。开口布置在患者的身体周围，使得末端手术用执行器可以用于协作地执行外科手术，并且其中图像捕获装置可以查看手术部位并在成像系统中显示。

3、在外科手术过程中，末端执行器一般采用柔性线缆驱动形式，将体积庞大的驱动部分置于体外，可通过控制缆线中的张力来操纵末端执行器。如专本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.末端执行器，包括驱动部分（100）和执行部分（200），所述驱动部分（100）内置有致动单元（300），所述执行部分（200）包括传动单元（400）和执行单元（500），其特征在于：

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述滑动块（305）为中空且横截面呈工字型的回转体，通过第一螺钉（308）将所述钳口开合导管（306）固定在其内部；所述摆齿件（302）上设置有驱动件（309），伸入到所述滑动块（305）的环槽（310）内。

3.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述壳体（101）还包括一个收容部，其内置有一个过载保护弹簧（307），所述...

【技术特征摘要】

1.末端执行器，包括驱动部分（100）和执行部分（200），所述驱动部分（100）内置有致动单元（300），所述执行部分（200）包括传动单元（400）和执行单元（500），其特征在于：

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述滑动块（305）为中空且横截面呈工字型的回转体，通过第一螺钉（308）将所述钳口开合导管（306）固定在其内部；所述摆齿件（302）上设置有驱动件（309），伸入到所述滑动块（305）的环槽（310）内。

3.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述壳体（101）还包括一个收容部，其内置有一个过载保护弹簧（307），所述收容部的侧壁开有腰型槽（102），所述回转轴（303）滑动设置在所述腰型槽（102）内，所述过载保护弹簧（307）的两端分别抵接在所述回转轴（303）和收容部的底部。

4.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述驱动斜齿轮（301）的轴线平行于所述钳口开合导管（306）的轴线，所述驱动斜齿轮（301）的输入端为裸露在所述壳体上的马达接口（311）。

5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于：所述钳口开合导管（306）的远端固定有弹簧柔性管（401），所述弹簧柔性管（401）的远端固定有钳口开合滑块（402），所述钳口开合滑块（402）的往复运动驱动所述执行单元（500）的第一钳口（501）和第二钳口（502）开闭，所述第一钳口（501）和第二钳口（502）通过转轴（503）枢轴设置在所述执行单元（500）的最远端。

6.根据权利要求5所述的末端执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭华，王志平，柴召强，骆威，韦大纶，钟鹏飞，
申请(专利权)人：以诺康医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：