一种钻井泥浆罐清理机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种钻井泥浆罐清理机器人，清理机器人包括履带底盘、旋挖头、变幅机构、监控设备、伸缩臂、软管螺旋输送装置、转盘及控制模块；辅助装置包括液压站、小型吊机、微型混凝土输送泵，小型吊机能够将清罐机器人吊进罐内，待工作完成后将机器人调至罐面，液压站为清罐机器人和软管螺旋输送装置提供动力。微型混凝土输送泵与软管螺旋输送相连，软管螺旋输送将旋挖头内的岩屑输送至微型混凝土输送泵，最后由微型混凝土输送泵输送至指定地点。本发明专利技术解决了板结泥浆岩屑难清理的技术问题的同时，大大提高了板结泥浆岩屑清理和转运的工作效率，并且自动化程度高；环保、省力、安全、实用、高效。高效。高效。

【技术实现步骤摘要】
一种钻井泥浆罐清理机器人


[0001]本专利技术属油田钻井辅助设备
，具体涉及一种钻井泥浆罐清理机器人。

技术介绍

[0002]油田修井、钻机作业时，需靠泥浆泵往井口灌注泥浆来完成钻、修井作业。作业完成后，还需要将泥浆有效回收并二次加工，以便泥浆回收后再利用，节约具有特殊粘稠度要求的泥浆资源，降低开采成本，罐底沉积的岩屑则需要定期清理，目前沉积岩屑清理方式主要为人工清理。罐内充满有害性气体，加上泥浆罐内部空间有限，并且管内还有管线、搅拌器等部件，对清罐工作带来极大的局限性，使得清罐工作劳动强度非常大，效率低，人身安全性低。对此，现提出如下技术方案。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种钻井泥浆罐清理机器人，通过独有设计的旋挖头将泥浆岩屑破碎收集到旋挖头的腔体内，旋挖头腔体内连接有软管螺旋输送装置，收集的泥浆岩屑通过软管螺旋输送装置被输送到微型混凝土输送泵中，最后微型混凝土输送泵将泥浆岩屑输送到泥浆岩屑指定堆放点。
[0004]本专利技术所采用的技术方案是，一种钻井泥浆罐清理机器人，包括机器人，包括所述机器人底部设有履带底盘，机器人机身连接有伸缩臂，所述伸缩臂远离机器人的一端连接有旋挖头；
[0005]机器人机身还设有转盘，转盘底部连接有液压马达A，所述伸缩臂位于转盘上，机器人上还设置有控制模块，控制机器人的运行。
[0006]本专利技术的特点还在于：
[0007]其中履带底盘连接有液压马达，液压马达通过涡轮蜗杆减速机连接履带底盘内驱动轮；
[0008]其中伸缩臂端部与旋挖头铰接，且伸缩臂臂身与旋挖头之间连接有液压油缸，且液压油缸均与伸缩臂、旋挖头铰接；
[0009]其中转盘表面连接有变幅机构，变幅机构连接伸缩臂；
[0010]其中变幅机构为平行四边形结构；
[0011]其中机器人还连接有辅助装置，辅助装置包括液压站、软管螺旋输送装置、小型吊机和微型混凝土输送泵，所述小型吊机用于升吊机器人，所述液压站为机器人和软管螺旋输送装置提供动力；所述微型混凝土输送泵与软管螺旋输送装置相连，软管螺旋输送装置伸入旋挖头；
[0012]机器人机身还设有监控设备。
[0013]本专利技术的有益效果是：
[0014]本专利技术的一种钻井泥浆罐清理机器人，通过液压马达驱动旋转刀头轴旋转，使得刀头的快速旋转有效地破碎泥浆罐内板结泥浆岩屑，加之机器人折叠臂的推进，破碎的泥
浆岩屑回旋进入刀头筒体在通过螺旋输送软管运输至罐外堆放点，解决了钻井泥浆罐板结岩屑人工不下罐清理的技术问题；以如图1所示实施例作业；泥浆全程无抛洒；实现了真正意义上的安全、环保作业；大大缩短了人工清罐周期，降低了人工清罐的劳动强度，提高了工作效率；
[0015]软管螺旋输送装置能够有效将板结岩屑输送至罐外，解决了常规泵送或负压抽吸易堵等问题，而且安装简易、便携性高、工作稳定性高；
[0016]微型混凝土输送泵的设置，可将板结岩屑泵送至井场岩屑指定堆放点，使得岩屑在转运过程实现泥浆不落地，满足井场环保要求；
[0017]清罐机器人动作均是无线遥控操作；大大减轻了工人劳动强度；工作效率高，人身安全性高；协同监控设备共同作用；提高了设备运行的安全性；有利应对罐内复杂环境下操作。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的一种钻井泥浆罐清理机器人中实施例的工作状态正视图；
[0019]图2为本专利技术的一种钻井泥浆罐清理机器人中图1实施例的俯视图；
[0020]图3为本专利技术的一种钻井泥浆罐清理机器人的正视图。
[0021]图中，1.机器人，101.履带底盘，102.气滑环，103.液压马达，104.涡轮蜗杆减速机，105.转盘，106.液压马达A，107.旋挖头，108.液压油缸，109.监控设备，110.伸缩臂，111.变幅机构，112.控制模块，2.液压站，3.软管螺旋输送装置，4.小型吊机，5.微型混凝土输送泵，7.孔，8.钻井泥浆罐。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行详细说明。
[0023]本专利技术提供了一种钻井泥浆罐清理机器人，具有履带底盘101，所述履带底盘101为液压驱动，并承载清罐机器人1自身设备的安装；履带底盘101承载安装的设备包括伸缩臂110、控制模块112、转盘105、变幅机构111、旋挖头107、和监控设备109；液压马达103连接涡轮蜗杆减速机104，涡轮蜗杆减速机104连接履带底盘驱动轮以驱动履带底盘101的前进、后退和转弯，并利用涡轮蜗杆减速机104的锁止功能防止整个底盘的不自主倒退；伸缩臂110与旋挖头107连接，伸缩臂110可使旋挖头107完成进给和收回动作，且伸缩臂110与旋挖头107机构铰接的上方设置一液压油缸108，液压油缸108分别与伸缩臂110与旋挖头107铰接，其目的是对旋挖头107的角度进行调节；转盘105位于机器人1表面，液压马达A106驱动转盘105使变幅机构111可以旋转，变幅机构111与转盘105相连接，变幅机构111连接伸缩臂110，变幅机构111采用平行四边形机构，可实现旋挖头107自动无级调节，以适应工作和运输状态的快速转换以及清理位置的快速找正，同时可以解决泥浆罐8工作空间受限问题，转盘105下部安装气滑环102，控制模块112出来的管线通过气滑环102连接到各执行部件，气滑环102可以防止管线打结扭转而损坏；辅助装置包括液压站2、小型吊机4、微型混凝土输送泵5，所述小型吊机4能够将清罐机器人吊进罐内，待工作完成后将机器人调至罐面。所述液压站2为清罐机器人1和软管螺旋输送装置3提供动力。所述微型混凝土输送泵5与软管螺旋输送装置3相连，软管螺旋输送装置3将旋挖头107内的岩屑输送至微型混凝土输送泵5，
最后由微型混凝土输送泵5输送至指定地点；
[0024]可见，清罐机器人1能够实现罐内自主破碎岩屑并收集；结合软管螺旋输送装置3共同作用，将岩屑快速排出；同时有效解决了板结岩屑清理难，劳动强度大和泥浆不落地的技术难点，以如图1所示实施例板结岩屑破碎、收集和转运同步进行；全程机械化完成，大大减轻了工人劳动强度，工作效率高，为缩短作业周期提供可能；泥浆将岩屑全程无抛洒；实现了真正意义上的安全、环保作业；
[0025]本专利技术的工作原理：钻井泥浆罐清理机器人及其辅助装置到达油田钻井队；首先将钻井泥浆罐机器人1、液压站2、微型混凝土输送泵5、小型吊机4摆放位置，然后将液压管线、电缆和软管螺旋输送装置3连接完毕。第一，利用小型吊机4将钻井泥浆罐机器人1从钻井泥浆罐8罐面孔7下吊至罐内，钻井泥浆罐机器人1先将周围的岩屑清理完毕，再将钻井泥浆罐清理机器人1下放至清理后的泥浆罐8罐底，通过无线遥控与监控设备109配合作用控制清罐机器人1在罐内的各个动作，变幅机构111配合伸缩臂110可以将旋挖头107送至指定点，旋挖头107通液压马达进行驱动，旋挖头107破碎板结岩屑并收集至筒体内，筒体内岩屑经软管螺旋输送装置3输送至罐面，然后经过罐面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钻井泥浆罐清理机器人，包括机器人(1)，其特征在于，包括所述机器人底部设有履带底盘(101)，机器人机身连接有伸缩臂(110)，所述伸缩臂(110)远离机器人的一端连接有旋挖头(107)；所述机器人机身还设有转盘(105)，转盘(105)底部连接有液压马达A(106)，所述伸缩臂(110)位于转盘(105)上，机器人(1)上还设置有控制模块(112)，控制机器人的运行。2.根据权利要求1所述的一种钻井泥浆罐清理机器人，其特征在于，所述履带底盘(101)连接有液压马达(103)，液压马达(103)通过涡轮蜗杆减速机(104)连接履带底盘(101)内驱动轮。3.根据权利要求1所述的一种钻井泥浆罐清理机器人，其特征在于，所述伸缩臂(110)端部与旋挖头(107)铰接，且伸缩臂(110)臂身与旋挖头(107)之间连接有液压油缸(108)，且液压油缸(108)均与伸缩臂(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王来智，张杨根，张涛，陈智刚，饶群鹏，杨鹏，马国梁，
申请(专利权)人：中国石油天然气集团有限公司，
类型：发明
国别省市：