一种盘点机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种盘点机器人，底盘的上端设置有升降装置，升降装置包括电动伸缩杆、两块固定架以及安装架，两块固定架垂直固定在底盘上，且两块固定架平行设置，在每一块固定架的内侧面均设置有一个导轨，电动伸缩杆的底部固定在安装架上，安装架的两侧均设置有与对应导轨滑动连接的滑块，在安装架的前端设置有驱动安装架上下升降的驱动组件，驱动组件包括齿条、升降电机以及升降齿轮，升降电机固定在安装架上，升降齿轮与升降电机的输出轴固定连接，齿条固定在其中一个固定架的前端，且升降齿轮与齿条啮合，电动伸缩杆的推杆部上设置有安装支架，在安装支架上设置有能够从侧边插入盘点机的限位槽。本发明专利技术提高工作效率，降低人工成本。工成本。工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种盘点机器人


[0001]本专利技术涉及盘点装置的
，特别涉及一种盘点机器人。

技术介绍

[0002]图书馆资源丰富且长时间不间断对外开放，因此受到很多读者的青睐，通常情况下图书馆会设置多个主题借阅室，可能会出现同一本书出现在不同主题区的情况，这会给图书的盘点工作带来很大的影响。
[0003]目前大多数的图书馆采用以下几种方式对图书的盘点工作：1、配备图书管理员以及RFID手持盘点设备，通过借助RFID手持盘点设备来盘点图书，相对人工成本高、而且采用人工盘点效率相对较低，还会出现漏盘的情况；对应一些高层的书架工作人员需要借助梯子才能上去盘点，难度比较大；2、配备RFID智能落地式盘点机器人，这类RFID智能落地式盘点机器人虽然能够来回移动，但是整体体积庞大，占用空间较大，而且结构相对复杂，因此目前的这两种对图书进行盘点的设备均存在不同的缺点需要改进。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的上述问题，本专利技术要解决的技术问题是：目前的图书用盘点设备要么存在人工成本高、工作效率低、容易出现漏盘；要么存在结构复杂、整体体积庞大的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术公开了一种盘点机器人，包括底盘、升降装置以及盘点机，所述底盘的上端设置有所述的升降装置，其特征在于：所述的升降装置包括电动伸缩杆、两块固定架以及安装架，两块固定架垂直固定在所述的底盘上，且两块固定架平行设置，在每一块固定架的内侧面均设置有一个导轨，所述电动伸缩杆的底部固定在所述的安装架上，所述安装架的两侧均设置有与对应导轨滑动连接的滑块，在所述的安装架的前端设置有驱动所述安装架上下升降的驱动组件，所述的驱动组件包括齿条、升降电机以及升降齿轮，所述升降电机固定在所述的安装架上，所述升降齿轮与所述的升降电机的输出轴固定连接，所述齿条固定在其中一个固定架的前端，且所述的升降齿轮与所述的齿条啮合，所述电动伸缩杆的推杆部上设置有安装支架，在安装支架上设置有能够从侧边插入盘点机的限位槽。
[0006]作为优选，为了方便安装，所述底盘包括底板、底板支撑架以及独立驱动独立转向的四个驱动轮体系，每一个驱动轮体系具有两个旋转自由度，所述的底板固定在所述底板支撑架的上方，每一个驱动轮体系固定在一个轮支撑架上，所述轮支撑架固定在所述底板支撑架的底部，本结构中，所述的轮支撑架为两块板分别为外侧上压板、外侧下压板，并通过挤压方式固定在驱动轮体系的回转轴承的外圈，底盘支撑架为数根方形铝管拼接成的矩形结构，矩形内部拼接成井字形结构，用铝管拼接成的底板支撑架固定四个驱动轮体系是为了增强底盘的强度，底板支撑架上放置的底板是为了放置电子零器件，凡是固定质量较重器件的部位，底板支撑架的对应部分均拼接铝管，这样底盘就不会因上层机构过重而变
形，通过上述结构设置进一步提高底盘的稳定性以及连接强度。
[0007]作为优选，为了让盘点机器人的移动速度快且转向灵活，这样即使在密闭狭窄的空间内也能快速完成任务，所述的轮支撑架包括外侧上压板、外侧下压板以及回转轴承，每一个所述的驱动轮体系包括轮体、回转从动齿轮、转向电机和回转主动齿轮，所述驱动轮体系布设在回转轴承的内圈，所述回转轴承使布置在回转轴承内圈的轮体能够360
°
旋转，所述回转轴承的外圈由外侧上压板和外侧下压板通过挤压的方式进行固定，所述回转轴承的内圈放置有内侧上压板和内侧下压板，所述内侧上压板和内侧下压板以挤压的方式安置在回转轴承的内圈内，所述的回转从动齿轮固定在内侧下压板上并位于内侧下压板的下方，所述的转向电机固定在外侧上压板上，所述的转向电机的输出轴依次贯穿外侧上压板、外侧下压板后与所述的回转主动齿轮连接，所述的回转主动齿轮与回转从动齿轮啮合，所述转向电机通过回转主动齿轮带动回转轴承内圈的内侧上压板和内侧下压板转动，在内侧下压板下方固定有车轮固定件，所述轮体通过轮轴安装在车轮固定件的中间，由于回转轴承的精度直接关乎到驱动轮体系的旋转精度，因此要选用具有较好的旋转精度、能承受较大轴向载荷且能节省安装空间的回转轴承，本公司选用的是用于机器人关节的交叉滚子轴承，型号为RA8008，但是RA型交叉滚子的内外圈没有用于安装的螺钉孔位，因此本结构中外侧上压板以及外侧下压板通过挤压的方式固定在回转轴承外，内侧上压板和内侧下压板以挤压的方式安置在回转轴承的内圈内，以实现无需螺丝的方式，通过采用挤压的方式来固定回转轴承的内外圈的结构，最终方便组装。
[0008]作为优选，所述的驱动轮体系还包括轮子驱动电机、驱动齿轮、直齿介齿轮、小锥齿轮以及第一锥齿轮，所述的直齿介齿轮中心固定有一根齿轮轴，所述齿轮轴的上下均通过一个第四法兰轴承安装在回转轴承内圈的内侧上压板和内侧下压板上，所述的小锥齿轮固定在所述的齿轮轴上，所述的齿轮轴下方贯穿小锥齿轮并通过第二法兰轴承固定在车轮固定件的一侧，所述轮子驱动电机固定在电机安装件上，电机安装件固定在外侧上压板上，所述主驱动齿轮固定在轮子驱动电机的转动轴上，主驱动齿轮的下侧通过第三法兰轴承抵在内侧上压板内，所述主驱动齿轮与直齿介齿轮啮合，所述第一锥齿轮固定在轮体侧边并套于轮轴上，所述第一锥齿轮与小锥齿轮啮合，所述轮子驱动电机通过主驱动齿轮将动力传给直齿介齿轮，直齿介齿轮再将动力传递给小锥齿轮，最后小锥齿轮将动力传给锥齿轮，以此驱动轮体转动，上述结构在工作时，通过轮子驱动电机工作带动驱动齿轮转动，再带动直齿介齿轮转动，由直齿介齿轮带动下方的小锥齿轮转动，然后由小锥齿轮带动与之啮合的第一锥齿轮转动，最终带动轮体径向的转动。
[0009]通过上述结构设置通过转向电机工作带动回转主动齿轮转动，由回转主动齿轮带动回转从动齿轮转动，此时与回转主动齿轮固定连接的回转轴承内圈的内侧上压板和内侧下压板转动，然后带动下方的车轮固定件转动，最终带动下方轮体能够360度旋转，因此本结构通过给每一个轮体确定统一的初始位置，机器人启动后，底盘的四个轮子都会旋转到确定好的初始位置，这样机器人就可走直线，需要转向时，四个轮子旋转相同的角度，在底盘不动的情况下便可瞬间向轮子旋转后的方向快速移动，而且每个轮子都能旋转360
°
，机器人便可在360度的平面内任意方向移动，最终实现其移动的灵活性。
[0010]作为优选，为了防止介齿轮上下滑动，在所述内侧上压板上固定有对介齿轮轴向的滑动进行限位的限位件，在所述的齿轮轴上还套接有一个开口挡边，所述开口挡边的上
表面顶接在下方的第四法兰轴承的内圈上，所述开口挡边的下表面顶接在齿轮轴的开口槽上。由于小锥齿在向第一锥齿传递动力时，会受到第一锥齿的反作用力，该反作用力会有沿轴向上的分力，该分力会使齿轮轴有向上移动的趋势，因此本结构设置了开口挡边，且开口挡边的上表面顶接在法兰轴承的内圈上，下表面顶接在齿轮轴的开口槽上，能够阻碍齿轮轴向上移动的作用，当传递的力过大时，沿轴向的分力也会变大，而限位件的作用就是为了抵消较大的轴向分力。
[0011]作为优选，方便充电，还包括充电电池以及控制整个设备工作的控制器，所述的控制器与充电电池、升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种盘点机器人，包括底盘（1）、升降装置（2）以及盘点机（41），所述底盘（1）的上端设置有所述的升降装置（2），其特征在于：所述的升降装置（2）包括电动伸缩杆（3）、两块固定架（4）以及安装架（5），两块固定架（4）垂直固定在所述的底盘（1）上，且两块固定架（4）平行设置，在每一块固定架（4）的内侧面均设置有一个导轨（6），所述电动伸缩杆（3）的底部固定在所述的安装架（5）上，所述安装架（5）的两侧均设置有与对应导轨（6）滑动连接的滑块（7），在所述的安装架（5）的前端设置有驱动所述安装架（5）上下升降的驱动组件（8），所述的驱动组件（8）包括齿条（9）、升降电机（10）以及升降齿轮（11），所述升降电机（10）固定在所述的安装架（5）上，所述升降齿轮（11）与所述的升降电机（10）的输出轴固定连接，所述齿条（9）固定在其中一个固定架（4）的前端，且所述的升降齿轮（11）与所述的齿条（9）啮合，所述电动伸缩杆（3）的推杆部上设置有安装支架（12），在安装支架（12）上设置有能够从侧边插入盘点机（41）的限位槽（13）。2.根据权利要求1所述的一种盘点机器人，其特征在于：所述底盘（1）包括底板（1
‑
1）、底板支撑架（1
‑
2）以及独立驱动独立转向的四个驱动轮体系，每一个驱动轮体系具有两个旋转自由度，所述的底板（1
‑
1）固定在所述底板支撑架（1
‑
2）的上方，每一个驱动轮体系固定在一个轮支撑架（1
‑
3）上，所述轮支撑架（1
‑
3）固定在所述底板支撑架（1
‑
2）的底部。3.根据权利要求2所述的一种盘点机器人，其特征在于：所述的轮支撑架（1
‑
3）包括外侧上压板（44）、外侧下压板（42）以及回转轴承（43），每一个所述的驱动轮体系包括轮体（14）、回转从动齿轮（15）、转向电机（16）和回转主动齿轮（17），所述驱动轮体系布设在回转轴承（43）的内圈，所述回转轴承（43）使布置在回转轴承（43）内圈的轮体（14）能够360
°
旋转，所述回转轴承（43）的外圈由外侧上压板（44）和外侧下压板（42）通过挤压的方式进行固定，所述回转轴承（43）的内圈放置有内侧上压板（18）和内侧下压板（19），所述内侧上压板（18）和内侧下压板（19）以挤压的方式安置在回转轴承（43）的内圈内，所述的回转从动齿轮（15）固定在内侧下压板（19）上并位于内侧下压板（19）的下方，所述的转向电机（16）固定在外侧上压板（44）上，所述的转向电机（16）的输出轴依次贯穿外侧上压板（44）、外侧下压板（42）后与所述的回转主动齿轮（17）连接，所述的回转主动齿轮（17）与回转从动齿轮（15）啮合，所述转向电机（16）通过回转主动齿轮（17）带动回转轴承（43）内圈的内侧上压板（18）和内侧下压板（19）转动，在内侧下压板（19）下方固定有车轮固定件（20），所述轮体（14）通过轮轴（21）安装在车轮固定件（20）的中间。4.根据权利要求3所述的一种盘点机器人，其特征在于：所述的驱动轮体系还包括轮子驱动电机（22）、驱动齿轮（23）、直齿介齿轮（24）、小锥齿轮（25）...

【专利技术属性】
技术研发人员：田全军，王秀民，
申请(专利权)人：河北京罘智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：