本发明专利技术公开了一种海水网箱网衣清洗机器人，包括基架，所述基架的底部固定安装有履带组件，所述基架的内底壁固定安装有蓄电池组和控制器，所述基架的内底壁上还固定安装有空泡组件，所述基架的一侧内壁固定安装有螺旋桨推进器，所述基架远离螺旋桨推进器的一侧固定安装有衔接杆，所述衔接杆的一端固定安装有衔接轴。本发明专利技术中清洗转盘可根据网衣摆放状态，而在直立和倾斜状态之间进行调整，以最大程度上提高清洗转盘中刷头与网衣之间的接触面积，同时通过推进喷嘴将加压后的空泡水流向网衣或网箱的外表面喷出，用以对清洗转盘未清理掉的污染物进行冲洗，以进一步提高网衣或网箱清洗的效果，且清晰转盘中刷头与底座之间具备可拆卸性，方便更换。方便更换。方便更换。
【技术实现步骤摘要】
一种海水网箱网衣清洗机器人及网衣清洗方法
[0001]本专利技术涉及网衣清洗
，具体为一种海水网箱网衣清洗机器人及网衣清洗方法。
技术介绍
[0002]网衣是海水养殖行为中不可或缺的部分，网衣网箱在长期使用时会受到海洋生物的攀附滋生，海区污损附着物不但影响网衣网箱内外水体交换，而且增加了水流对网衣网箱的压力，同时会降低海水养殖区域内外水体交换，影响养殖品种的生长速度且容易滋生病害，严重会导致养殖品种死亡，因此需要间隔设定时间，针对网衣进行清理，目前常用的清洁方式普遍采用人工作业，且需要将网衣从水中取出，之后平铺在地面上，再采用高压水枪进行冲洗，同时还需手动清理网衣上的所粘连的水生生物，其整体劳动强度大，效率低，因此需要配备相应的网衣清洗机器人，而现有技术中，网衣清洗机器人中清理刷通常呈竖直组装的状态，而网衣通常呈直立状态插入水中，但是也会根据实际应用情况，其呈倾斜状插入水中，此时清洗机器人中的清理刷仍然呈竖直状态时，其与网衣之间接触面积会相应减少，继而影响网衣清洗的效率和效果，公开于该
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部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术总体
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的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种海水网箱网衣清洗机器人及网衣清洗方法，以解决上述
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中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种海水网箱网衣清洗机器人，包括基架，所述基架的底部固定安装有履带组件，所述基架的内底壁固定安装有蓄电池组和控制器，所述基架的内底壁上还固定安装有空泡组件，所述基架的一侧内壁固定安装有螺旋桨推进器，且螺旋桨推进器的活动端延伸出基架的内部；所述基架远离螺旋桨推进器的一侧固定安装有衔接杆，所述衔接杆的一端固定安装有衔接轴，所述衔接轴的外表面活动套接有转筒，所述转筒远离衔接杆的一侧通过螺钉固定安装有综合圆板，所述基架远离螺旋桨推进器的一侧通过螺钉固定安装有第一活动轴，所述第一活动轴的外表面转动连接有第一圆盘，所述第一圆盘的一侧固定连接有防水电推杆，所述防水电推杆的伸缩端固定连接有第二圆盘，所述第二圆盘的内壁转动连接有第二活动轴，且第二活动轴与综合圆板靠近衔接杆的一侧固定连接，所述综合圆板远离基架的一侧安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端安装有清洗转盘，所述清洗转盘包括底座和刷头，所述刷头卡合连接在底座的一侧。
[0005]作为优选的，所述空泡组件的构造包括空泡充气瓶、空泡发生器、水压器、输送管道和推进喷嘴，所述空泡充气瓶固定安装在基架的内底壁上，所述空泡发生器连接于空泡
充气瓶的输入端，所述水压器连接于空泡充气瓶的输出端，所述输送管道安装于水压器的输出端，且输送管道的顶端延伸出基架的内部，所述推进喷嘴固定连接于输送管道的尾端，且推进喷嘴位于刷头的上侧方。
[0006]作为优选的，所述清洗转盘的构造还包括方形块、弹簧和锁止柱，所述底座的一侧开设有四组均匀布置的嵌合槽，所述底座的弧形外表面开设有四组均匀布置的圆槽，且圆槽与嵌合槽之间相互连通，所述方形块、弹簧和锁止柱的数量均为四组，四组所述方形块均固定安装在刷头靠近底座的一侧，且四组方形块分别卡合在四组嵌合槽的内部，四组所述弹簧分别与四组方形块的内壁固定连接，四组所述锁止柱与四组弹簧的一端固定连接，且四组锁止柱的一端分别贯穿四组圆槽的内部。
[0007]作为优选的，所述基架的顶部固定安装有直立杆，所述直立杆的顶部固定连接有防水摄像头。
[0008]作为优选的，所述直立杆的外表面固定安装有横板，所述横板的顶部固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端固定连接有一体板，所述一体板靠近防水摄像头的一侧固定连接有刮擦条，且刮擦条与防水摄像头的镜头处于同一直线上。
[0009]作为优选的，所述履带组件的构造包括组装底板、撑架和驱动马达，所述组装底板、撑架和驱动马达的数量均为两组，两组所述撑架分别固定安装在两组组装底板的正面和背面，两组所述驱动马达分别固定连接在两组撑架的一侧。
[0010]作为优选的，所述履带组件的构造还包括行走履带和转轮，所述行走履带的数量为两组，所述转轮的数量为四组，其中两组所述转轮安装在两组驱动马达的输出端，另外两组所述转轮转动安装在两组撑架远离驱动马达的一侧，两组所述行走履带分别套接在两组撑架的外表面，且行走履带的内壁与转轮之间通过齿槽卡合连接。
[0011]作为优选的，所述基架的顶部开设有槽口，所述槽口的顶部安装有密封盖，所述密封盖的底部安装有橡胶盘，且橡胶盘的外表面与槽口的内壁贴合，所述基架的内壁固定莲姐姐有分隔板。
[0012]作为优选的，该网箱网衣清洗机器人的网衣清洗方法步骤如下：S1、通过将本网衣清洗机器人放置于待清理网箱或网衣所在处，同时配合运行螺旋桨推进器，带动机器人于水中移动，其中通过根据网衣于水中是直立状态还是具备一定的倾斜状态，来选择是否启动防水电推杆，当网衣插于水中，其侧面呈倾斜状时，通过防水电推杆进行向内收缩或向外延伸作业，来相应对综合圆板施加拉力或推动力，将综合圆板调整至与网衣相一致的倾斜状态；S2、而后通过运行驱动电机，促使其带动清洗转盘朝向设定方向转动，继而促使其中刷头旋转清理网箱网衣表面的附着物；S3、同时空泡发生器产生空泡，并送入空泡充气瓶的空间内部，而后通过水压器对空泡充气瓶空间内部的空泡与水混合的空泡水流加压，而后顺着输送管道传递至推进喷嘴所在处，之后顺着推进喷嘴朝向刷头前方的网衣或网箱表面发射高压空泡；S4、其中配合防水摄像头实时观测本机器人针对于网衣的清洗情况。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术通过运行防水电推杆，促使其相应进行向内收缩或向外延伸作业，而后能够通过第二圆盘对第二活动轴产生朝向防水电推杆本身所在处的拉力或者朝向另一侧
的推动力，促使综合圆板一侧所安装的转筒沿着衔接轴的外表面转动，以此将综合圆板调整至与网衣相一致的倾斜状态，因此，本网衣清洗机器人中的清洗转盘能够根据网衣的摆放状态，而在直立状态和倾斜状态之间进行调整，以最大程度上提高清洗转盘中刷头与网衣之间的接触面积，使得后期通过运行驱动电机，促使其带动清洗转盘朝向设定方向转动时，刷头旋转清理网箱网衣表面的附着物的效率和效果较佳。
[0014]2、本专利技术中通过空泡发生器产生空泡，并送入空泡充气瓶的空间内部，而后通过水压器对空泡充气瓶空间内部的空泡与水混合的空泡水流加压，之后通过推进喷嘴将加压后的空泡水流向网衣或网箱的外表面喷出，用以对清洗转盘未清理掉的污染物进行冲洗，以进一步提高网衣或网箱清洗的效果。
[0015]3、本专利技术通过对四组锁止柱施加挤压力，促使弹簧向内收缩的同时，锁止柱跟随收缩回方形块的空间内部，而后对刷头施加远离底座所在处的拉力即可分离方形块与底座，或者将四组方形块与四组嵌合槽相互组合，之后弹簧在其复位性和弹性性能的作用下恢复原状的同时将锁止柱往圆槽的内部推动，用以锁定方形块与底座，继而完成刷头与底座之间的组装作业，因此，清洗转盘中的刷头与本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种海水网箱网衣清洗机器人，包括基架（1），其特征在于：所述基架（1）的底部固定安装有履带组件（2），所述基架（1）的内底壁固定安装有蓄电池组（3）和控制器（4），所述基架（1）的内底壁上还固定安装有空泡组件（5），所述基架（1）的一侧内壁固定安装有螺旋桨推进器（6），且螺旋桨推进器（6）的活动端延伸出基架（1）的内部；所述基架（1）远离螺旋桨推进器（6）的一侧固定安装有衔接杆（7），所述衔接杆（7）的一端固定安装有衔接轴（8），所述衔接轴（8）的外表面活动套接有转筒（9），所述转筒（9）远离衔接杆（7）的一侧通过螺钉固定安装有综合圆板（10），所述基架（1）远离螺旋桨推进器（6）的一侧通过螺钉固定安装有第一活动轴（11），所述第一活动轴（11）的外表面转动连接有第一圆盘（12），所述第一圆盘（12）的一侧固定连接有防水电推杆（13），所述防水电推杆（13）的伸缩端固定连接有第二圆盘（14），所述第二圆盘（14）的内壁转动连接有第二活动轴（15），且第二活动轴（15）与综合圆板（10）靠近衔接杆（7）的一侧固定连接，所述综合圆板（10）远离基架（1）的一侧安装有驱动电机（16），所述驱动电机（16）的输出端安装有清洗转盘（17），所述清洗转盘（17）包括底座（18）和刷头（19），所述刷头（19）卡合连接在底座（18）的一侧。2.根据权利要求1所述的一种海水网箱网衣清洗机器人，其特征在于：所述空泡组件（5）的构造包括空泡充气瓶（20）、空泡发生器（21）、水压器（22）、输送管道（23）和推进喷嘴（24），所述空泡充气瓶（20）固定安装在基架（1）的内底壁上，所述空泡发生器（21）连接于空泡充气瓶（20）的输入端，所述水压器（22）连接于空泡充气瓶（20）的输出端，所述输送管道（23）安装于水压器（22）的输出端，且输送管道（23）的顶端延伸出基架（1）的内部，所述推进喷嘴（24）固定连接于输送管道（23）的尾端，且推进喷嘴（24）位于刷头（19）的上侧方。3.根据权利要求1所述的一种海水网箱网衣清洗机器人，其特征在于：所述清洗转盘（17）的构造还包括方形块（25）、弹簧（26）和锁止柱（27），所述底座（18）的一侧开设有四组均匀布置的嵌合槽（28），所述底座（18）的弧形外表面开设有四组均匀布置的圆槽，且圆槽与嵌合槽（28）之间相互连通，所述方形块（25）、弹簧（26）和锁止柱（27）的数量均为四组，四组所述方形块（25）均固定安装在刷头（19）靠近底座（18）的一侧，且四组方形块（25）分别卡合在四组嵌合槽（28）的内部，四组所述弹簧（26）分别与四组方形块（25）的内壁固定连接，四组所述锁止柱（27）与四组弹簧（26）的一端固定连接，且四组锁止柱（27）的一端分别贯穿四组圆槽的内部。4.根据权利要求1所述的一种海水网箱网衣清洗机器人，其特征在于：所述基架（1）的顶部固定安装有直立杆（29），所述直立杆（29）的顶部固...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔勇，秦升杰，关长涛，贾玉东，李娟，
申请(专利权)人：中国水产科学研究院黄海水产研究所，
类型：发明
国别省市：
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