机器人运作的预警方法及装置制造方法及图纸

本申请提出了一种机器人运作的预警方法及装置，该方法包括：采集机器人的多个控制模块在相应移动方向上的距离信号和红外信号，其中，距离信号表示每个控制模块与相应的障碍物之间的距离；基于距离信号、红外信号和预设的工作参数，确定机器人当前所处的异常等级；根据异常等级确定对应的预警方式；根据预警方式生成对应的预警指令，并控制机器人执行预警指令。该方法能够及时、准确的确定机器人的异常等级并执行相应的预警措施，提高机器人运行的安全性并保证机器人周围的人员和物品的安全。安全性并保证机器人周围的人员和物品的安全。安全性并保证机器人周围的人员和物品的安全。

【技术实现步骤摘要】
机器人运作的预警方法及装置


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人运作的预警方法及装置。

技术介绍

[0002]随着电动车辆技术的发展，各类电车的应用越发广泛。相应的，更换电车中的电池的换电站也在不断的更新换代，从曾经的人力更换电池逐渐发展为通过机器人更换电池，换电方式越发方便快捷。
[0003]相关技术中，换电站的作业机器人在更换电池时，仅是按照设定的路线运行至电车处进行更换电池的操作。然而，在实际应用中，由于商用电车等类型的电车的电池体积较大，在机器人安装运作过程中周围存在障碍物时，可能存在伤人损物的安全隐患。
[0004]因此，目前亟需一种可以对机器人的运行作业进行预警的方案。

技术实现思路

[0005]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0006]为此，本申请的第一个目的在于提出一种机器人运作的预警方法，该方法能够及时、准确的确定机器人的异常等级并执行相应的预警措施，提高机器人运行的安全性并保证机器人周围的人员和物品的安全。
[0007]本申请的第二个目的在于提出一种机器人运作的预警装置；
[0008]本申请的第三个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
[0009]为达上述目的，本申请的第一方面实施例在于提出一种机器人运作的预警方法，该方法包括以下步骤：
[0010]采集机器人的多个控制模块在相应移动方向上的距离信号和红外信号，所述距离信号表示每个所述控制模块与相应的障碍物之间的距离；r/>[0011]基于所述距离信号、所述红外信号和预设的工作参数，确定所述机器人当前所处的异常等级；
[0012]根据所述异常等级确定对应的预警方式；
[0013]根据所述预警方式生成对应的预警指令，并控制所述机器人执行所述预警指令。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，所述多个控制模块包括：X向控制模块、Y向控制模块和Z向控制模块，所述机器人包括：所述多个控制模块、处理模块、警示灯和警示喇叭，其中，所述Y向控制模块水平放置在地面上，所述Y向控制模块用于控制机器人在Y轴方向上的移动；所述Z向控制模块固定安装在所述Y向控制模块的顶部，所述Z向控制模块用于控制所述机器人在Z轴方向上的移动；所述X向控制模块活动安装在所述Z向控制模块的内部，所述X向控制模块用于控制所述机器人在X轴方向上的移动；所述处理模块固定安装在所述Z向控制模块的任一侧，所述警示灯和所述警示喇叭安装在所述处理模块的上方。
[0015]可选地，在本申请的一个实施例中，采集机器人的多个控制模块在相应移动方向上的距离信号和红外信号，包括：通过分别预设在所述X向控制模块、所述Y向控制模块和所
述Z向控制模块相应位置处的多个距离传感器和多个红外传感器，采集每个所述控制模块在相应移动方向上的距离信号和红外信号。
[0016]可选地，在本申请的一个实施例中，预设的工作参数，包括：所述机器人的反映距离和警示距离，所述基于所述距离信号、所述红外信号和预设的工作参数，确定所述机器人当前所处的异常等级，包括：计算所述距离信号分别与所述反映距离和所述警示距离之间的大小关系；根据所述红外信号判断障碍物是否为活物；检测所述机器人自身的运行状态，并结合所述大小关系、障碍物是否为活物和所述运行状态确定所述机器人当前所处的异常等级。
[0017]可选地，在本申请的一个实施例中，结合所述大小关系、障碍物是否为活物和所述运行状态确定所述机器人当前所处的异常等级，包括：在所述运行状态为正常运行时，进一步确定所述大小关系和障碍物是否为活物，在所述障碍物为活物，并且所述障碍物与所述机器人间的距离小于所述反映距离时，确定所述机器人处于A类异常；在所述障碍物为活物，并且所述障碍物与所述机器人间的距离大于所述反映距离且小于所述警示距离时，确定所述机器人处于B类异常；在所述障碍物不为活物，并且所述障碍物与所述机器人间的距离小于所述警示距离时，确定所述机器人处于B类异常。
[0018]可选地，在本申请的一个实施例中，结合所述大小关系、障碍物是否为活物和所述运行状态确定所述机器人当前所处的异常等级，还包括：在所述运行状态为运行出现异常时，进一步确定所述大小关系和障碍物是否为活物，在所述障碍物为活物，并且所述障碍物与所述机器人间的距离小于所述反映距离时，确定所述机器人处于A类异常；在所述障碍物为活物，并且所述障碍物与所述机器人间的距离大于所述反映距离且小于所述警示距离时，确定所述机器人处于B类异常；在所述障碍物不为活物，并且所述障碍物与所述机器人间的距离小于所述反映距离时，确定所述机器人处于B类异常；在所述障碍物不为活物，并且所述障碍物与所述机器人间的距离大于所述反映距离且小于所述警示距离时，确定所述机器人处于C类异常；在所述障碍物不为活物，并且所述障碍物与所述机器人间的距离大于所述警示距离时，确定所述机器人处于D类异常。
[0019]可选地，在本申请的一个实施例中，根据所述异常等级确定对应的预警方式，包括：在所述异常等级为所述A类异常时，控制所述警示灯显示红色并控制所述警示喇叭发出急促的警报声；在所述异常等级为所述B类异常时，控制所述警示灯显示红色并控制所述警示喇叭发出悠长的警报声；在所述异常等级为所述C类异常时，控制所述警示灯显示黄色并控制所述警示喇叭发出悠长的警报声；在所述异常等级为所述D类异常时，控制所述警示灯显示黄色并控制所述警示喇叭发出缓慢的警报声。
[0020]可选地，在本申请的一个实施例中，根据所述异常等级确定对应的预警方式，还包括：在所述异常等级为所述A类异常时，控制所述X向控制模块、所述Y向控制模块和所述Z向控制模块停止运行；在所述异常等级为所述B类异常时，控制所述X向控制模块、所述Y向控制模块和所述Z向控制模块暂停运行；在所述异常等级为所述C类异常时，控制所述X向控制模块、所述Y向控制模块和所述Z向控制模块关闭运行；在所述异常等级为所述D类异常时，控制所述X向控制模块、所述Y向控制模块和所述Z向控制模块复位重启，并且在预设时间内未恢复运行时，控制所述X向控制模块、所述Y向控制模块和所述Z向控制模块关闭运行。
[0021]为达上述目的，本申请的第二方面实施例还提出了一种机器人运作的预警装置，
包括以下模块：
[0022]采集模块，用于采集机器人的多个控制模块在相应移动方向上的距离信号和红外信号，所述距离信号表示每个所述控制模块与相应的障碍物之间的距离；
[0023]第一确定模块，用于基于所述距离信号、所述红外信号和预设的工作参数，确定所述机器人当前所处的异常等级；
[0024]第二确定模块，用于根据所述异常等级确定对应的预警方式；
[0025]控制模块，用于根据所述预警方式生成对应的预警指令，并控制所述机器人执行所述预警指令。
[0026]为了实现上述实施例，本申请第三方面实施例还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人运作的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：采集机器人的多个控制模块在相应移动方向上的距离信号和红外信号，所述距离信号表示每个所述控制模块与相应的障碍物之间的距离；基于所述距离信号、所述红外信号和预设的工作参数，确定所述机器人当前所处的异常等级；根据所述异常等级确定对应的预警方式；根据所述预警方式生成对应的预警指令，并控制所述机器人执行所述预警指令。2.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述多个控制模块包括：X向控制模块、Y向控制模块和Z向控制模块，所述机器人包括：所述多个控制模块、处理模块、警示灯和警示喇叭，其中，所述Y向控制模块水平放置在地面上，所述Y向控制模块用于控制机器人在Y轴方向上的移动；所述Z向控制模块固定安装在所述Y向控制模块的顶部，所述Z向控制模块用于控制所述机器人在Z轴方向上的移动；所述X向控制模块活动安装在所述Z向控制模块的内部，所述X向控制模块用于控制所述机器人在X轴方向上的移动；所述处理模块固定安装在所述Z向控制模块的任一侧，所述警示灯和所述警示喇叭安装在所述处理模块的上方。3.根据权利要求2所述的预警方法，其特征在于，所述采集机器人的多个控制模块在相应移动方向上的距离信号和红外信号，包括：通过分别预设在所述X向控制模块、所述Y向控制模块和所述Z向控制模块相应位置处的多个距离传感器和多个红外传感器，采集每个所述控制模块在相应移动方向上的距离信号和红外信号。4.根据权利要求2所述的预警方法，其特征在于，所述预设的工作参数，包括：所述机器人的反映距离和警示距离，所述基于所述距离信号、所述红外信号和预设的工作参数，确定所述机器人当前所处的异常等级，包括：计算所述距离信号分别与所述反映距离和所述警示距离之间的大小关系；根据所述红外信号判断障碍物是否为活物；检测所述机器人自身的运行状态，并结合所述大小关系、障碍物是否为活物和所述运行状态确定所述机器人当前所处的异常等级。5.根据权利要求4所述的预警方法，其特征在于，所述结合所述大小关系、障碍物是否为活物和所述运行状态确定所述机器人当前所处的异常等级，包括：在所述运行状态为正常运行时，进一步确定所述大小关系和障碍物是否为活物，在所述障碍物为活物，并且所述障碍物与所述机器人间的距离小于所述反映距离时，确定所述机器人处于A类异常；在所述障碍物为活物，并且所述障碍物与所述机器人间的距离大于所述反映距离且小于所述警示距离时，确定所述机器人处于B类异常；在所述障碍物不为活物，并且所述障碍物与所述机器人间的距离小于所述警示距离时，确定所述机器人处于B类异常。
6.根据权利要求5所述的预警方法，其特征在于，所述结合所述大小关系、障碍物是否为活物和所述运行状态确定所述机器人当前所处的异常等级...

【专利技术属性】
技术研发人员：马满堂，刘大为，李昊，刘明义，姚帅，周科，朱连峻，李卫东，任立兵，张斌，曹传钊，裴杰，
申请(专利权)人：中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：