本实用新型专利技术涉及机械手，公开了一种机械手装置及桁架机械手系统，该机械手装置包括第一方向调节装置和可沿第一方向移动地安装在所述第一方向调节装置上的第二方向调节装置，所述第二方向调节装置包括两条沿第二方向平行布置的调节导轨，所述调节导轨底部安装有沿所述第二方向排布的若干抓爪，所述抓爪上设置有用于抓取工件的抓取轴以及用于防止所述工件滑落的防滑脱装置。本实用新型专利技术的机械手装置能够防止工件在吊装过程中滑落，保证定位精度，防止工件跌落损坏以及工件跌落造成人员受伤事故的发生。事故的发生。事故的发生。
【技术实现步骤摘要】
机械手装置及桁架机械手系统
[0001]本技术涉及机械手，具体地，涉及一种机械手装置。此外，还涉及一种桁架机械手系统。
技术介绍
[0002]在企业生产过程中，大型机械结构件因结构形状复杂，其制造过程中吊装和转运通常采用人工行车和吊具实现。
[0003]传统的机械结构件生产吊装和转运是人工操作行车，手动将吊具挂在工件上缓慢进行吊装和转运，行车吊运重量大，但是运行慢，需要人员操作和指挥，影响效率。
[0004]对此，现有技术采用一种三坐标机械手，具体地包括X轴向行走模块、Y轴向行走模块和Z轴向行走模块，X轴向行走模块上，并且能够沿着X轴方向移动，Z轴向行走模块架设在Y轴向行走模块上，Z轴向行走模块上安装有机械手，机械手能够沿着Z轴方向移动。但是，在生产车间中，吊装时因工件下落过程中工件左右摇晃，无法进行工件准确定位，工件容易与其他生产设备发生碰撞，甚至工件跌落损坏以及工件跌落造成人员受伤事故。
[0005]因此，需要设计一种机械手装置，以克服或缓解上述技术问题。
技术实现思路
[0006]本技术所要解决的技术问题是提供一种机械手装置，该机械手装置能够防止工件在吊装过程中滑落，保证定位精度，防止工件跌落损坏以及工件跌落造成人员受伤事故的发生。
[0007]本技术还要解决的技术问题是提供一种桁架机械手系统，该桁架机械手系统能够实现无人自动化吊装操作，节省人力成本，吊装精度高，确保工件吊装安全可靠。
[0008]为了解决上述技术问题，本技术一方面提供一种机械手装置，包括第一方向调节装置和可沿第一方向移动地安装在所述第一方向调节装置上的第二方向调节装置，所述第二方向调节装置包括两条沿第二方向平行布置的调节导轨，所述调节导轨底部安装有沿所述第二方向排布的若干抓爪，所述抓爪上设置有用于抓取工件的抓取轴以及用于防止所述工件滑落的防滑脱装置，所述第一方向与所述第二方向垂直。
[0009]可选地，所述防滑脱装置包括安装在所述抓取轴上的防滑落凹槽。
[0010]进一步地，所述防滑脱装置还包括安装在所述抓爪上的电气防滑落装置。
[0011]具体地，所述电气防滑落装置为接近开关。
[0012]本技术另一方面提供一种桁架机械手系统，包括X轴行走机构、Y轴行走机构、Z轴升降机构和上述技术方案中任一项所述的机械手装置，所述Y轴行走机构可沿X轴方向移动地架设在所述X轴行走机构上，所述Z轴升降机构可沿Y轴方向移动地架设在所述Y轴行走机构上，所述机械手装置安装在所述Z轴升降机构底部。
[0013]可选地，所述X轴行走机构包括沿着X轴方向的铺设的支撑横梁，所述支撑横梁上铺设有两条沿着X轴方向的平行的X轴行走导轨。
[0014]进一步地，所述支撑横梁为分段式支撑横梁，且所述支撑横梁底部安装有沿着X轴方向间隔布置的多个支柱。
[0015]进一步地，所述Y轴行走机构包括Y轴支撑架，所述Y轴支撑架上设置有与所述X轴行走导轨相对移动配合的行走装置。
[0016]更进一步地，所述X轴行走导轨上设置有沿其长度方向布置的齿条，所述Y轴支撑架上安装有能够与所述齿条传动连接的X轴行走驱动装置。
[0017]更进一步地，所述Y轴支撑架上设置有用于防止所述Y轴行走机构从所述X轴行走导轨脱离的所述X轴防脱轨装置。
[0018]可选地，所述Z轴升降机构包括第一级固定轴组件和能够沿Z轴方向移动地套设在所述第一级固定轴组件内的第二级滑动轴，所述第二级滑动轴的底部安装有机械手装置。
[0019]具体地，所述第一级固定轴组件与所述第二级滑动轴之间设置有用于引导所述第二级滑动轴沿Z轴方向移动的升降导引机构。
[0020]具体地，所述第一级固定轴组件与所述第二级滑动轴之间设置有用于驱动所述第二级滑动轴沿Z轴方向移动的升降驱动机构。
[0021]具体地，所述Z轴升降机构与所述Y轴行走机构之间设置有Y轴行走驱动装置，以能够驱动所述Z轴升降机构沿Y轴方向移动。
[0022]通过上述技术方案，本技术的有益效果如下：
[0023]通过第一方向调节装置41可以调节第二方向调节装置42沿第一方向移动，通过第二方向调节装置42可以调节抓爪沿第二方向移动，从而实现对各抓爪的间距调整，使抓取轴自动插入或脱出工件上的吊装孔，实现工件自动抓取和卸载。设置防滑脱装置，能够防止工件在吊装过程中滑落或抓取轴未插入工件吊装孔时桁架机械手无动作引起工件滑落的情况的出现。
[0024]本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0025]附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0026]图1是本技术具体实施方式中的桁架机械手系统的立体结构示意图之一，其中，机械手装置处于抓取工件的状态；
[0027]图2是本技术具体实施方式中的桁架机械手系统的立体结构示意图之二，其中，机械手装置处于未抓取工件的状态；
[0028]图3是本技术具体实施方式中的X轴行走机构的立体结构示意图；
[0029]图4是本技术具体实施方式中的Y轴行走机构与Z轴升降机构安装状态的立体结构示意图；
[0030]图5是本技术具体实施方式中的Y轴行走机构的立体结构示意图之一；
[0031]图6是本技术具体实施方式中的Y轴行走机构的立体结构示意图之二；
[0032]图7是本技术具体实施方式中的Z轴升降机构的立体结构示意图之一；
[0033]图8是本技术具体实施方式中的Z轴升降机构的立体结构示意图之二；
[0034]图9是本技术具体实施方式中的第一级固定轴组件的立体结构示意图；
[0035]图10是本技术具体实施方式中的第二级滑动轴的立体结构示意图；
[0036]图11是本技术具体实施方式中的机械手装置的立体结构示意图；
[0037]图12是本技术具体实施方式中的抓爪的立体结构示意图；
[0038]图13是本技术具体实施方式中的抓取轴的立体结构示意图。
[0039]附图标记说明
[0040]1X轴行走机构
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11支撑横梁
[0041]12X轴行走导轨
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13支柱
[0042]2Y轴行走机构
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21Y轴支撑架
[0043]22行走装置
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23X轴行走驱动装置
[0044]24双支撑梁
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25X轴防脱轨装置
[0045]26Y轴行走导轨
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手装置，其特征在于，包括第一方向调节装置(41)和可沿第一方向移动地安装在所述第一方向调节装置(41)上的第二方向调节装置(42)，所述第二方向调节装置(42)包括两条沿第二方向平行布置的调节导轨，所述调节导轨底部安装有沿所述第二方向排布的若干抓爪(43)，所述抓爪(43)上设置有用于抓取工件的抓取轴(431)以及用于防止所述工件滑落的防滑脱装置，所述第一方向与所述第二方向垂直。2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述防滑脱装置包括安装在所述抓取轴(431)上的防滑落凹槽(432)。3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述防滑脱装置还包括安装在所述抓爪(43)上的电气防滑落装置(433)。4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述电气防滑落装置(433)为接近开关。5.一种桁架机械手系统，其特征在于，包括X轴行走机构(1)、Y轴行走机构(2)、Z轴升降机构(3)和权利要求1至4中任一项所述的机械手装置(4)，所述Y轴行走机构(2)可沿X轴方向移动地架设在所述X轴行走机构(1)上，所述Z轴升降机构(3)可沿Y轴方向移动地架设在所述Y轴行走机构(2)上，所述机械手装置(4)安装在所述Z轴升降机构(3)底部。6.根据权利要求5所述的桁架机械手系统，其特征在于，所述X轴行走机构(1)包括沿着X轴方向的铺设的支撑横梁(11)，所述支撑横梁(11)上铺设有两条沿着X轴方向的平行的X轴行走导轨(12)。7.根据权利要求6所述的桁架机械手系统，其特征在于，所述支撑横梁(11)为分段式支撑横梁，且所述支撑横梁(11)底部安装有沿着X轴方向间隔布置的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈义，易伟平，柳志诚，叶刚，何恩，曾旭，张家文，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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