本申请提供了一种航线规划方法及装置、植保飞行器的绕障方法及装置，涉及飞行控制技术领域，解决了飞行器无法跨作业航段执行作业任务的问题。该航线规划方法包括：获取用户确定的第一航线变更点；若第一航线变更点位于目标作业区域的未作业区域，则基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点；然后基于当前位置点与第二航线变更点，更新目标作业航线，从而提高了飞行器飞行的灵活性，使飞行器实现了跨作业航段执行作业任务的目的。实现了跨作业航段执行作业任务的目的。实现了跨作业航段执行作业任务的目的。
【技术实现步骤摘要】
航线规划方法及装置、植保飞行器的绕障方法及装置
[0001]本申请涉及飞行控制
，具体涉及一种航线规划方法及装置、植保飞行器的绕障方法及装置。
技术介绍
[0002]随着飞行器控制技术的进步，飞行器的功能越来越完善，人们在很多应用领域已经离不开飞行器的使用。目前，飞行器在作业时通常采用全自主模式，即预先对飞行器的航线进行规划，然后由飞行器自动地沿规划好的航线进行作业。
[0003]然而，目前的全自主模式存在着无法跨作业航段执行作业任务的问题，即飞行航线不够灵活，无法满足用户的个性化作业需求。因此，如何提高飞行器飞行的灵活性，使飞行器实现跨作业航段执行作业任务成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请实施例提供了一种航线规划方法及装置、植保飞行器的绕障方法及装置。
[0005]第一方面，本申请一实施例提供了一种航线规划方法，该航线规划方法包括：飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，获取用户确定的第一航线变更点，目标作业航线包括至少一条作业航段；若第一航线变更点位于目标作业区域的未作业区域，则基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点；基于当前位置点与第二航线变更点，更新目标作业航线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业。
[0006]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，未作业区域包括多条作业航段，基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点，包括：基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，生成当前位置点和第一航线变更点之间的连线；确定连线和未作业区域包括的多条作业航段之间的多个交点；将多个交点中距离当前位置点最近的交点，确定为第二航线变更点。
[0007]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在获取用户确定的第一航线变更点之前，还包括：响应于用户的航线变更请求，获取飞行器的当前位置点；基于当前位置点，确定当前位置点对应的航线变更点的可选区域，以便用户基于航线变更点的可选区域，确定第一航线变更点。
[0008]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该航线规划方法还包括：若第一航线变更点位于目标作业区域的已作业区域，则确定飞行器在目标作业航线的下一抵达航点；基于当前位置点、第一航线变更点以及下一抵达航点，更新目标作业航线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业。
[0009]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，获取用户确定的第一航线变更点，包括：响应于用户的航线变更请求，向用户呈现目标作业区域对应的作业地图；获取用户在
作业地图中确定的第一航线变更点。
[0010]第二方面，本申请一实施例提供了一种植保飞行器的绕障方法，该植保飞行器的绕障方法包括：植保飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，确定位于目标作业区域的障碍物的位置点；若障碍物的位置点与植保飞行器飞行过程中的下一抵达航点之间的距离落入预设绕障距离，则发出绕障提醒，以便用户响应于绕障提醒，确定植保飞行器对应的第一航线变更点；基于上述任一实施例提及的航线规划方法更新植保飞行器的目标作业航线，以便植保飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业，更新后的目标作业航线能够绕过障碍物。
[0011]第三方面，本申请一实施例提供了一种航线规划装置，该航线规划装置包括：获取模块，用于飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，获取用户确定的第一航线变更点，目标作业航线包括至少一条作业航段；确定模块，用于若第一航线变更点位于目标作业区域的未作业区域，则基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点；更新模块，用于基于当前位置点与第二航线变更点，更新目标作业航线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业。
[0012]第四方面，本申请一实施例提供了一种植保飞行器的绕障装置，该植保飞行器的绕障装置包括：确定模块，用于植保飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，确定位于目标作业区域的障碍物的位置点；提醒模块，用于若障碍物的位置点与植保飞行器飞行过程中的下一抵达航点之间的距离落入预设绕障距离，则发出绕障提醒，以便用户响应于绕障提醒，确定植保飞行器对应的第一航线变更点；更新模块，用于基于上述任一实施例提及的航线规划方法更新植保飞行器的目标作业航线，以便植保飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业，更新后的目标作业航线能够绕过障碍物。
[0013]第五方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行上述任一实施例提及的方法。
[0014]第六方面，本申请一实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；该处理器用于执行上述任一实施例提及的方法。
[0015]本申请实施例提供的航线规划方法，飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，首先获取用户确定的第一航线变更点；若第一航线变更点位于目标作业区域的未作业区域，则基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点；然后基于当前位置点与第二航线变更点，更新目标作业航线，以便飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业，从而提高了飞行器飞行的灵活性，使飞行器实现了跨作业航段执行作业任务的目的。
附图说明
[0016]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0017]图1所示为现有技术中更新目标作业航线的一种场景示意图。
[0018]图2所示为本申请一示例性实施例提供的航线规划方法的流程示意图。
[0019]图3所示为本申请一示例性实施例提供的更新目标作业航线的场景示意图。
[0020]图4所示为本申请另一示例性实施例提供的更新目标作业航线的场景示意图。
[0021]图5所示为本申请另一示例性实施例提供的更新目标作业航线的场景示意图。
[0022]图6所示为本申请一示例性实施例提供的基于飞行器的当前位置点与第一航线变更点，确定位于未作业区域的目标作业航线上的第二航线变更点的流程示意图。
[0023]图7所示为本申请一示例性实施例提供的确定第二航线变更点的场景示意图。
[0024]图8所示为本申请另一示例性实施例提供的航线规划方法的流程示意图。
[0025]图9所示为本申请一示例性实施例提供的确定当前位置点对应的航线变更点的可选区域的场景示意图。
[0026]图10所示为本申请一示例性实施例提供的获取用户确定的第一航线变更点的流程示意图。
[0027]图11所示为本申请一示例性实施例提供本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种航线规划方法，其特征在于，包括：飞行器在目标作业区域沿目标作业航线作业的情况下，获取所述用户确定的第一航线变更点；若所述第一航线变更点位于所述目标作业区域的未作业区域，则基于所述飞行器的当前位置点与所述第一航线变更点，确定位于所述未作业区域的所述目标作业航线上的第二航线变更点；基于所述当前位置点与所述第二航线变更点，更新所述目标作业航线，以便所述飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业。2.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述未作业区域包括多条作业航段，所述基于所述飞行器的当前位置点与所述第一航线变更点，确定位于所述未作业区域的所述目标作业航线上的第二航线变更点，包括：基于所述飞行器的当前位置点与所述第一航线变更点，生成所述当前位置点和所述第一航线变更点之间的连线；确定所述连线和所述未作业区域包括的所述多条作业航段之间的多个交点；将所述多个交点中距离所述当前位置点最近的交点，确定为所述第二航线变更点。3.根据权利要求1或2所述的航线规划方法，其特征在于，在所述获取所述用户确定的第一航线变更点之前，还包括：响应于所述用户的航线变更请求，获取所述飞行器的当前位置点；基于所述当前位置点，确定所述当前位置点对应的航线变更点的可选区域，以便所述用户基于所述航线变更点的可选区域，确定所述第一航线变更点。4.根据权利要求1或2所述的航线规划方法，其特征在于，还包括：若所述第一航线变更点位于所述目标作业区域的已作业区域，则确定所述飞行器在所述目标作业航线的下一抵达航点；基于所述当前位置点、所述第一航线变更点以及所述下一抵达航点，更新所述目标作业航线，以便所述飞行器沿更新后的目标作业航线继续作业。5.根据权利要求1或2所述的航线规划方法，其特征在于，所述获取所述用户确定的第一航线变更点，包括：响应于所述用户的航线变更请求，向所述用户呈现所述目标作业区域对应的作业地图；获取所述用户在所述作业地图中确定的所述第一航线变更点。6.一种植保飞行器的绕障方法，其特征在于，包括：植...
【专利技术属性】
技术研发人员：文一平，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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