本申请提供一种无人机控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质。该无人机控制方法包括：获取无人机的当前运行模式；获取所述当前运行模式对应的转向参数；根据所述当前运行模式和所述转向参数，确定所述无人机的抗风控制参数；根据所述抗风控制参数，调整所述无人机的机头至面向风的来流方向。可见，本申请中的方案对不同当前运行模式获取对应的转向参数，因此对于每个运行模式都可以计算得到对应的抗风控制参数，在飞行的整个过程中都可以针对性地控制无人机进行转向，以提高抗风性能，因此不需要额外增加飞机动力系统的重量以及功耗，可以降低无人机的运营成本。可以降低无人机的运营成本。可以降低无人机的运营成本。
【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质
[0001]本申请涉及无人机领域，具体涉及一种无人机控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]复合翼无人机又称垂直起降(Vertical Take
‑
Off and Landing，VTOL)固定翼无人机，既具备多旋翼垂直起降的优点，不需要跑道就可以起降，同时又具备固定翼的长续航、低噪音、可滑翔等优势，适用于公安、探测等多个行业。但是复合翼无人机在垂直起降、悬停或巡航等阶段中均会受到侧风的影响，因此需要提高复合翼无人机的抗风能力，以增强其飞行稳定性。
[0003]目前的无人机控制技术采用提高推重比的方法，以提高无人机的抗风性能。但是这种方法会增加飞机动力系统，如尾推的重量，进而增加无人机在固定翼运行模式下的功耗，因此会提高无人机的运营成本。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种无人机控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，旨在解决现有的无人机控制方法受无人机所处的飞行阶段限制，无法在整个飞行阶段中都增强无人机的抗风能力，因此抗风的效果差的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种无人机控制方法，所述方法包括：
[0006]获取无人机的当前运行模式；
[0007]获取所述当前运行模式对应的转向参数；
[0008]根据所述当前运行模式和所述转向参数，确定所述无人机的抗风控制参数；
[0009]根据所述抗风控制参数，调整所述无人机的机头至面向风的来流方向。<br/>[0010]在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述当前运行模式至少为固定翼运行模式、机翼转换模式、旋翼运行模式中的一者，
[0011]所述获取所述当前运行模式对应的转向参数，包括：
[0012]若所述当前运行模式为所述固定翼运行模式或所述机翼转换模式，则获取所述无人机的飞行速度和当前姿态角作为转向参数；
[0013]若所述当前运行模式为所述旋翼运行模式，则获取所述无人机的当前姿态角作为转向参数。
[0014]在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述根据所述当前运行模式和所述转向参数，确定所述无人机的抗风控制参数，包括：
[0015]若所述当前运行模式为所述固定翼运行模式或所述机翼转换模式，则根据所述当前姿态角中的当前滚转角，计算得到所述无人机的向心加速度，并根据所述向心加速度和所述飞行速度，计算得到转向角速度，将所述转向角速度作为抗风控制参数；
[0016]若所述当前运行模式为所述旋翼运行模式，则根据所述当前姿态角中的当前滚转
角，计算得到转向角速度，并将所述转向角速度作为抗风控制参数。
[0017]在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述根据所述抗风控制参数，调整所述无人机的机头至面向风的来流方向，包括：
[0018]获取所述无人机的加速度；
[0019]根据所述加速度，计算得到所述无人机的油门参数；
[0020]根据所述抗风控制参数和所述油门参数，调整所述无人机的机头至面向风的来流方向。
[0021]在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述根据所述加速度，计算得到所述无人机的油门参数，包括：
[0022]根据所述转向参数中的当前姿态角和所述当前姿态角对应的所述抗风控制参数，计算得到机体滚转系数；
[0023]根据所述机体滚转系数和所述加速度，计算得到所述无人机的油门参数。
[0024]在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述根据所述抗风控制参数，调整所述无人机的机头至面向风的来流方向之后，所述方法还包括：
[0025]获取当前风向，所述无人机的当前高度和所述无人机的当前机头朝向；
[0026]根据所述当前高度和所述无人机的加速度，计算得到所述无人机达到预设悬停高度的第一最短时间；
[0027]根据所述无人机的转向角速度，所述当前风向和所述当前机头朝向，计算得到所述无人机转至面向风的来流方向的第二最短时间；
[0028]若所述第二最短时间大于所述第一最短时间，则根据所述第二最短时间和所述第一最短时间之间的时间差，提高所述抗风控制参数中的转向角速度。
[0029]在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述获取无人机的当前运行模式之前，还包括：
[0030]获取无人机的初始航行路线和至少两个定位点；
[0031]获取所述初始航行路线上各所述定位点对应的标准点；
[0032]根据各定位点的定位信息和各所述标准点的定位信息，判断所述无人机是否偏离所述初始航行路线；
[0033]若所述无人机偏离所述初始航行路线，则执行所述获取无人机的当前运行模式的步骤。
[0034]第二方面，本申请提供一种无人机控制装置，所述无人机控制装置包括：
[0035]模式获取单元，用于获取无人机的当前运行模式；
[0036]参数获取单元，用于获取所述当前运行模式对应的转向参数；
[0037]参数确定单元，用于根据所述当前运行模式和所述转向参数，确定所述无人机的抗风控制参数；
[0038]调整单元，用于根据所述抗风控制参数，调整所述无人机的机头至面向风的来流方向。
[0039]在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述当前运行模式至少为固定翼运行模式、机翼转换模式、旋翼运行模式中的一者，所述参数获取单元还用于：
[0040]若所述当前运行模式为所述固定翼运行模式或所述机翼转换模式，则获取所述无
人机的飞行速度和当前姿态角作为转向参数；
[0041]若所述当前运行模式为所述旋翼运行模式，则获取所述无人机的当前姿态角作为转向参数。
[0042]在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述参数获取单元还用于：
[0043]若所述当前运行模式为所述固定翼运行模式或所述机翼转换模式，则根据所述当前姿态角中的当前滚转角，计算得到所述无人机的向心加速度，并根据所述向心加速度和所述飞行速度，计算得到转向角速度，将所述转向角速度作为抗风控制参数；
[0044]若所述当前运行模式为所述旋翼运行模式，则根据所述当前姿态角中的当前滚转角，计算得到转向角速度，并将所述转向角速度作为抗风控制参数。
[0045]在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述调整单元还用于：
[0046]获取所述无人机的加速度；
[0047]根据所述加速度，计算得到所述无人机的油门参数；
[0048]根据所述抗风控制参数和所述油门参数，调整所述无人机的机头至面向风的来流方向。
[0049]在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述调整单元还用于：
[0050]根据所述转向参数中的当前姿态角和所述当前姿态角对应的所述抗风控制参数，计算得到机体滚转系数；
[0051]根据所述机体滚转系数和所述加速度，计算得到所述无人机的油门参数。
[0052]在本申请实施例一种可能的实现方式中，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机的当前运行模式；获取所述当前运行模式对应的转向参数；根据所述当前运行模式和所述转向参数，确定所述无人机的抗风控制参数；根据所述抗风控制参数，调整所述无人机的机头至面向风的来流方向。2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述当前运行模式至少为固定翼运行模式、机翼转换模式、旋翼运行模式中的一者，所述获取所述当前运行模式对应的转向参数，包括：若所述当前运行模式为所述固定翼运行模式或所述机翼转换模式，则获取所述无人机的飞行速度和当前姿态角作为转向参数；若所述当前运行模式为所述旋翼运行模式，则获取所述无人机的当前姿态角作为转向参数。3.根据权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述当前运行模式和所述转向参数，确定所述无人机的抗风控制参数，包括：若所述当前运行模式为所述固定翼运行模式或所述机翼转换模式，则根据所述当前姿态角中的当前滚转角，计算得到所述无人机的向心加速度，并根据所述向心加速度和所述飞行速度，计算得到转向角速度，将所述转向角速度作为抗风控制参数；若所述当前运行模式为所述旋翼运行模式，则根据所述当前姿态角中的当前滚转角，计算得到转向角速度，并将所述转向角速度作为抗风控制参数。4.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述抗风控制参数，调整所述无人机的机头至面向风的来流方向，包括：获取所述无人机的加速度；根据所述加速度，计算得到所述无人机的油门参数；根据所述抗风控制参数和所述油门参数，调整所述无人机的机头至面向风的来流方向。5.根据权利要求4所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度，计算得到所述无人机的油门参数，包括：根据所述转向参数中的当前姿态角和所述当前姿态角对应的所述抗风控制参数，计算得到机体滚转系数；根据所述机体滚转系数和所述加速度，计算得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭颖，张颖，李志，
申请(专利权)人：丰翼科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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