倒车预警策略确定方法、预警方法、系统、设备及介质技术方案

本申请提供一种倒车预警策略确定方法、预警方法、系统、设备及介质，该倒车预警策略确定方法包括获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，根据目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间，根据运动轨迹与倒车轨迹，确定预警区域，若目标物体位于预警区域内，且运动轨迹与倒车轨迹有交叉，根据碰撞时间及预设碰撞时间

【技术实现步骤摘要】
倒车预警策略确定方法、预警方法、系统、设备及介质


[0001]本申请涉及智能控制
，具体涉及倒车预警策略确定方法、预警方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着汽车智能化水平的提高，人们对汽车的智能化安全性需求也随之提高。倒车预警功能作为智能驾驶的基础安全功能，市场上大多数车型将该功能作为基础安全功能免费提供给用户使用。作为基础安全功能的倒车预警功能，其作用在于倒车时告知车辆侧方及后方来车。在倒车入库时，倒车预警功能感知后方左右两侧接近的车辆并发出警报，辅助倒车，确保安全驾驶。若位于车辆尾部两侧的毫米波雷达实时探测到正后方目标物，倒车预警功能开启，当系统判定将产生碰撞风险时，仪表通过文字显示左方或右方危险报警信息，同时蜂鸣器发出警报告知驾驶员。然而，这种基础安全功能的倒车预警功能存在以下缺陷：首先，许多驾驶员在倒车过程中根本不会考虑后方横向目标物问题，而是尽可能的将注意力集中在后视镜正后方的倒车区域中或集中在正后方的车位线上，或对倒车预警的报警提示声感到厌烦而忽略安全问题。快速倒车会导致后方横穿车辆没有及时反应时间，没有办法避让，从而造成更严重的恶性泊车交通事故。其次，倒车预警功能的视觉提醒仅仅是在文字提醒方面，在仪表上显示文字，同时有声音提醒，但驾驶员只能通过仪表上左右的红色HU警告知道来自左后方或者右后方来的目标信息，而视觉方面仅仅只能从后视镜得到一点信息。倒车预警影像可解决驾驶员需通过后视镜的狭小镜像或通过探头观察后方来车横穿所造成的安全隐患，其配合基础的声音、灯光、文字提醒，可大幅度提升横向倒车的安全性。
[0003]相关技术中有采用360
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全景泊车系统进行横向倒车提醒的，但市场上现有的低配车型，大多数老车型还在沿用倒车雷达和侧雷达报警。如针对未配置全景影像的车辆，则该方法完全无法实现影像功能。同时，针对现有的360
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全景影像配置，配置要求摄像头的位置分别位于：在汽车前格栅、左右外后视镜以及汽车后背门上。考虑到现有配置需实现360
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无视角的全景影像，而根据倒车预警的探测范围来看，360
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所显示的全景影像画面距离2
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3米是完全不够的，且很有可能会导致用户在使用现有全景影像后对其产生依赖但影像距离太近根本看不到横穿目标行驶来从而产生安全隐患。再者，因摄像头位置固定的关系，仅能通过车辆后背门上与左右外后视镜的影像进行融合算法处理才能显示出较为模糊的后向倒车横穿所需影像。若不采用算法处理单独将三个摄像头画面呈现在中控屏上，后摄像头仅能采集到正后方视野，而两个后视镜影像因为360
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全景要求视角是朝中偏下，仅能看到后视镜后方的一点路面，导致倒车预警所需的影像画面不完整度较高，完全达不到安全泊车保护需求。此外，因后视镜摄像头未能实现可旋转或移动要求，一旦用户为防止车辆后视镜防刮蹭，想要关闭或调整后视镜角度，360
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全景摄像头位置会直接偏移导致本身就比较狭窄的视野更受限制，完全不能满足倒车预警的影像要求。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供倒车预警策略确定方法、预警方法、系统、设备及介质，以解决上述相关技术中360
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全景摄像头位置直接偏移导致视野受限，不能满足倒车预警的影像需求、影像画面不完整导致的无法安全泊车的技术问题等技术问题。
[0005]为实现上述专利技术目的，第一个方面，本申请提供一种倒车预警策略确定方法，所述倒车预警策略方法包括：
[0006]获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，所述目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，所述目标物体的数量为至少一个；
[0007]根据所述目标物体位置信息、所述目标物体横向速度信息、所述待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；
[0008]根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定预警区域；
[0009]若所述目标物体位于所述预警区域内，且运动轨迹与所述倒车轨迹有交叉，根据所述碰撞时间及预设碰撞时间
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预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别。
[0010]在本申请的一示例性实施例中，确定碰撞时间包括：
[0011]根据所述目标物体位置信息及所述待控制车辆车身位置信息，确定目标物体与待控制车辆之间的横向距离；
[0012]根据所述目标物体横向速度信息、待控制车辆横向速度信息及所述横向距离，确定碰撞时间。
[0013]在本申请的一示例性实施例中，确定预警区域，包括：
[0014]根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定轨迹夹角；
[0015]根据所述轨迹夹角及预设轨迹夹角
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预警区域对应关系，确定预警区域。
[0016]第二个方面，本申请提供一种倒车预警方法，所述倒车预警方法包括：
[0017]获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，所述目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，所述目标物体的数量为至少一个；
[0018]根据所述目标物体位置信息、所述目标物体横向速度信息、所述待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；
[0019]根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定预警区域；
[0020]若所述目标物体位于所述预警区域内，且运动轨迹与所述倒车轨迹有交叉，根据所述碰撞时间及预设碰撞时间
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预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别；
[0021]控制待控制车辆按照所述倒车预警策略进行倒车预警，所述倒车预警包括将倒车预警信息显示在待控制车辆内部显示区域。
[0022]在本申请的一示例性实施例中，控制待控制车辆按照所述倒车预警策略进行倒车预警，包括：
[0023]根据所述目标物体位置信息与所述待控制车辆车身位置信息，确定倒车预警信息在待控制车辆内部显示区域的显示方位。
[0024]在本申请的一示例性实施例中，控制待控制车辆按照所述倒车预警策略进行倒车预警之后，还包括：
[0025]在目标物体运动过程中，获取所述目标物体与所述预警区域的相对位置关系；
[0026]若所述目标物体在所述预警区域外，所述运动轨迹与所述倒车轨迹无交叉，且所述碰撞时间大于时间上限阈值，控制待控制车辆停止发出倒车预警。
[0027]第三个方面，本申请提供一种倒车预警策略确定系统，所述倒车预警策略确定系统包括：
[0028]采集模块，用于获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，所述目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，所述目标物体的数量为至少一个；
[0029]第一确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种倒车预警策略确定方法，其特征在于，所述倒车预警策略方法包括：获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，所述目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，所述目标物体的数量为至少一个；根据所述目标物体位置信息、所述目标物体横向速度信息、所述待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定预警区域；若所述目标物体位于所述预警区域内，且运动轨迹与所述倒车轨迹有交叉，根据所述碰撞时间及预设碰撞时间
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预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别。2.根据权利要求1所述的倒车预警策略确定方法，其特征在于，确定碰撞时间包括：根据所述目标物体位置信息及所述待控制车辆车身位置信息，确定目标物体与待控制车辆之间的横向距离；根据所述目标物体横向速度信息、待控制车辆横向速度信息及所述横向距离，确定碰撞时间。3.根据权利要求1所述的倒车预警策略确定方法，其特征在于，确定预警区域，包括：根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定轨迹夹角；根据所述轨迹夹角及预设轨迹夹角
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预警区域对应关系，确定预警区域。4.一种倒车预警方法，其特征在于，所述倒车预警方法包括：获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，所述目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，所述目标物体的数量为至少一个；根据所述目标物体位置信息、所述目标物体横向速度信息、所述待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定预警区域；若所述目标物体位于所述预警区域内，且运动轨迹与所述倒车轨迹有交叉，根据所述碰撞时间及预设碰撞时间
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预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别；控制待控制车辆按照所述倒车预警策略进行倒车预警，所述倒车预警包括将倒车预警信息显示在待控制车辆内部显示区域。5.根据权利要求4所述的倒车预警方法，其特征在于，控制待控制车辆按照所述倒车预警策略进行倒车预警，包括：根据所述目标物体位置信息与所述待控制车辆车身位置信息，确定倒车预警信息在待控制车辆内部显示区域的显示方位。6.根据权利要求4所述的倒车预警方法，其特征在于，控制待控制车辆按照所述倒车预警策...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈知远，黎平，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：