一种机器人夹取物品结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人夹取物品结构，包括安装座及其底部转动连接的三组夹爪，所述夹爪包括主夹爪及其外侧转动连接的辅夹臂，所述辅夹臂包括转动连接在主夹爪外侧的摆臂，且摆臂的底部低于主夹爪底部，所述摆臂外侧的底部转动连接有滚轮，所述摆臂内侧的底部转动连接有支撑板，且支撑板转动端的底部设置有限制支撑板向下偏转的凸块，所述支撑板的顶部粘贴有胶垫，本实用新型专利技术涉及机器人技术领域。该机器人夹取物品结构，通过在夹爪设置主辅两组，主夹爪可进行正常的夹持，利用还可避免主夹板与辅夹板的配合进行更稳定的夹持，利用外围的辅夹臂还可拖住工件的底部，避免工件掉落摔坏，两重手段夹持更稳定安全。两重手段夹持更稳定安全。两重手段夹持更稳定安全。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人夹取物品结构


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种机器人夹取物品结构。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
[0003]现有的工业机器人在执行部会设置夹持结构夹持工件进行转移，夹持结构一般只是简单的三爪夹爪，需要较大的力进行夹持，但对于表面光滑或圆润的工件，也容易出现滑落的情况，进而可能造成工件的损坏。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术提供了一种机器人夹取物品结构，解决了现有的夹持结构一般只是简单的三爪夹爪，对于表面光滑或圆润的工件，也容易出现滑落的情况的问题。
[0005]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种机器人夹取物品结构，包括安装座及其底部转动连接的三组夹爪，所述夹爪包括主夹爪及其外侧转动连接的辅夹臂，所述辅夹臂包括转动连接在主夹爪外侧的摆臂，且摆臂的底部低于主夹爪底部，所述摆臂外侧的底部转动连接有滚轮，所述摆臂内侧的底部转动连接有支撑板，且支撑板转动端的底部设置有限制支撑板向下偏转的凸块，所述支撑板的顶部粘贴有胶垫，所述摆臂内侧的中间固定连接有可磁吸主夹爪的磁片。
[0006]优选的，所述主夹爪包括与安装座底部转动连接的转动臂，所述转动臂内侧的中下方固定连接有弹性钢片，且弹性钢片活动端的一侧固定连接有辅夹板。
[0007]优选的，所述转动臂内侧的底部转动连接有主夹板，所述主夹板与辅夹板的外侧均固定连接有防滑胶垫，且防滑胶垫表面设置若干条界面为三角形的凸条。
[0008]优选的，所述安装座的顶部固定连接有连接轴套，且安装座的内部固定连接有气缸，所述气缸包括套筒及其内部滑动连接的伸缩杆，所述伸缩杆的底端贯穿安装座下方，且伸缩杆底端的三面均通过拉杆与转动臂内侧的中间转动连接。
[0009]优选的，所述伸缩杆空心设置且内部滑动连接有空心活塞杆，所述空心活塞杆顶端的侧面套设有胶圈，所述空心活塞杆侧面的底端开设有通气孔。
[0010]优选的，所述空心活塞杆的底端固定连接有连接座，且连接座的底部固定连接有电磁铁，所述连接座底部的外围固定连接有底部超出电磁铁的缓冲胶环。
[0011]有益效果
[0012]本技术提供了一种机器人夹取物品结构。与现有技术相比具备以下有益效果：
[0013](1)、该机器人夹取物品结构，通过在夹爪设置主辅两组，主夹爪可进行正常的夹持，利用还可避免主夹板与辅夹板的配合进行更稳定的夹持，利用外围的辅夹臂还可拖住工件的底部，避免工件掉落摔坏，两重手段夹持更稳定安全。
[0014](2)、该机器人夹取物品结构，通过在气缸内设置空心活塞杆，并在底端设置电磁铁，在夹住工件过程中，电磁铁压在工件顶部，若工件为铁制则可吸住，若工件意外滑落，也可利用连接座下拉空心活塞杆，利用胶圈的阻力进行缓冲，在离地高度不高的情况下可保护工件，也方便稳定的放下工件。
附图说明
[0015]图1为本技术结构的主视图；
[0016]图2为本技术主夹爪的立体图；
[0017]图3为本技术辅夹臂的立体图；
[0018]图4为本技术气缸局部结构的剖视图。
[0019]图中：1
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安装座、2
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夹爪、21
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主夹爪、211
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转动臂、212
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弹性钢片、213
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辅夹板、214
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主夹板、215
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防滑胶垫、22
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辅夹臂、221
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摆臂、222
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滚轮、223
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支撑板、224
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凸块、225
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胶垫、226
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磁片、3
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连接轴套、4
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气缸、41
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套筒、42
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伸缩杆、43
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空心活塞杆、44
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胶圈、45
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连接座、46
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电磁铁、47
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缓冲胶环、5
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拉杆。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]本技术提供两种技术方案：
[0022]图1
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3示出了第一种实施方式：一种机器人夹取物品结构，包括安装座1及其底部转动连接的三组夹爪2，夹爪2包括主夹爪21及其外侧转动连接的辅夹臂22，辅夹臂22包括转动连接在主夹爪21外侧的摆臂221，且摆臂221的底部低于主夹爪21底部，摆臂221外侧的底部转动连接有滚轮222，摆臂221内侧的底部转动连接有支撑板223，且支撑板223转动端的底部设置有限制支撑板223向下偏转的凸块224，支撑板223的顶部粘贴有胶垫225，摆臂221内侧的中间固定连接有可磁吸主夹爪21的磁片226。
[0023]主夹爪21包括与安装座1底部转动连接的转动臂211，转动臂211内侧的中下方固定连接有弹性钢片212，且弹性钢片212活动端的一侧固定连接有辅夹板213，转动臂211内侧的底部转动连接有主夹板214，主夹板214与辅夹板213的外侧均固定连接有防滑胶垫215，且防滑胶垫215表面设置若干条界面为三角形的凸条。
[0024]安装座1的顶部固定连接有连接轴套3，且安装座1的内部固定连接有气缸4，气缸4包括套筒41及其内部滑动连接的伸缩杆42，伸缩杆42的底端贯穿安装座1下方，且伸缩杆42底端的三面均通过拉杆5与转动臂211内侧的中间转动连接。
[0025]通过在夹爪2设置主辅两组，主夹爪21可进行正常的夹持，利用还可避免主夹板214与辅夹板213的配合进行更稳定的夹持，利用外围的辅夹臂22还可拖住工件的底部，避
免工件掉落摔坏，两重手段夹持更稳定安全。
[0026]图1和4示出了第二种实施方式，与第一种实施方式的主要区别在于：伸缩杆42空心设置且内部滑动连接有空心活塞杆43，空心活塞杆43顶端的侧面套设有胶圈44，空心活塞杆43侧面的底端开设有通气孔，空心活塞杆43的底端固定连接有连接座45，且连接座45的底部固定连接有电磁铁46，连接座45底部的外围固定连接有底部超出电磁铁46的缓冲胶环47。
[0027]通过在气缸4内设置空心活塞杆43，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人夹取物品结构，包括安装座(1)及其底部转动连接的三组夹爪(2)，其特征在于：所述夹爪(2)包括主夹爪(21)及其外侧转动连接的辅夹臂(22)，所述辅夹臂(22)包括转动连接在主夹爪(21)外侧的摆臂(221)，且摆臂(221)的底部低于主夹爪(21)底部，所述摆臂(221)外侧的底部转动连接有滚轮(222)，所述摆臂(221)内侧的底部转动连接有支撑板(223)，且支撑板(223)转动端的底部设置有限制支撑板(223)向下偏转的凸块(224)，所述支撑板(223)的顶部粘贴有胶垫(225)，所述摆臂(221)内侧的中间固定连接有可磁吸主夹爪(21)的磁片(226)。2.根据权利要求1所述的一种机器人夹取物品结构，其特征在于：所述主夹爪(21)包括与安装座(1)底部转动连接的转动臂(211)，所述转动臂(211)内侧的中下方固定连接有弹性钢片(212)，且弹性钢片(212)活动端的一侧固定连接有辅夹板(213)。3.根据权利要求2所述的一种机器人夹取物品结构，其特征在于：所述转动臂(211)内侧的底部转动连接有主夹板(214...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱小龙，陈龙，
申请(专利权)人：合肥疆合教育科技有限公司，
类型：新型
国别省市：