一种含有电磁铁或电永磁末端执行器的机器人工作站制造技术

本实用新型专利技术属于吊具技术领域，特别涉及一种含有电磁铁或电永磁末端执行器的机器人工作站。包括机器人、表面处理装置、悬挂输送线及密封检测装置，其中表面处理装置用于对内胆进行表面处理；密封检测装置用于对完成表面处理后的内胆进行气密性检测；悬挂输送线设置于表面处理装置和密封检测装置的一侧，悬挂输送线用于悬挂内胆；机器人设置于表面处理装置和密封检测装置的另一侧，机器人的执行末端设有末端执行器，末端执行器用于电磁吸附内胆。本实用新型专利技术只在内部磁场和外部磁场切换瞬间使用电能，具有经济、节约电能、环保的优势，且提高了工作效率。了工作效率。了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种含有电磁铁或电永磁末端执行器的机器人工作站


[0001]本技术属于吊具
，特别涉及一种含有电磁铁或电永磁末端执行器的机器人工作站。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的发展，在热水器内胆的生产过程中，热水器内胆的上、下生产线以及各生产线之间热水器内胆的转移，传统的方法是采用人工操作的形式实现搬运和摆放的；由于生产的过程是自动化流水线形式，因此对热水器内胆的摆放位置精度要求很高，摆放的位置一旦发生偏移，将会影响下一工序的顺利进行；而人工操作本身存在的误差较大，容易使工件摆放位置不一致，与下一工位不对应，因此热水器内胆的生产效率也较低。为了提高生产效率，实现自动化的生产，有人设计出了一种机器人抓取手爪，通过控制机器人抓取手爪的移动，来实现工件的搬运和摆放，减小了人工操作的误差，加快了工件转移的速度，提高了效率。但是，热水器内胆种类繁多，不同种类具有不同的规格，不同规格的热水器内胆在直径方面是存在差异的；现有的机器人抓取手爪，由于手爪的设计缺陷，每次只能适用于同一种规格(即直径相同的)的热水器内胆的转移，某一种规格的产品生产完了，就要换另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种含有电磁铁或电永磁末端执行器的机器人工作站，其特征在于，包括：表面处理装置(6)，用于对内胆(5)进行表面处理；密封检测装置(8)，用于对完成表面处理后的内胆(5)进行气密性检测；悬挂输送线(7)，设置于表面处理装置(6)和密封检测装置(8)的一侧，悬挂输送线(7)用于悬挂内胆(5)且进行输送；机器人(1)，设置于表面处理装置(6)和密封检测装置(8)的另一侧，机器人(1)的执行末端设有末端执行器，机器人(1)通过末端执行器电磁吸附内胆(5)，并且进行各工位之间的传输。2.根据权利要求1所述的含有电磁铁或电永磁末端执行器的机器人工作站，其特征在于，所述末端执行器包括支撑梁(2)及设置于支撑梁(2)底部两端的电磁吸附组件Ⅰ(3)和电磁吸附组件Ⅱ(4)；电磁吸附组件Ⅰ(3)和电磁吸附组件Ⅱ(4)结构相同，均包括电磁吸附框架和两组电磁吸附模块(303)，其中两组电磁吸附模块(303)设置于电磁吸附框架上，且两组电磁吸附模块(303)均相对电磁吸附框架可转动。3.根据权利要求2所述的含有电磁铁或电永磁末端执行器的机器人工作站，其特征在于，所述电磁吸附模块(303)包括槽型壳体(3031)和电磁铁(3032)，其中槽型壳体(3031)的底部为敞开式结构，槽型壳体(3031)内设有两列电磁铁(3032)或两列电永磁，两列电磁铁(3032)或两列电永磁形成V型吸附面；槽型壳体(3031)的两端设有矩形连接板(3033)，矩形连接板(3033)通过转轴(304)与所述电磁吸附框架转动连接；所述电磁吸附框架的两端设有用于限制所述电磁吸附模块(303)转动范围的限位机构。4.根据权利要求3所述的含有电磁铁或电永磁末端执行器的机器人工作站，其特征在于，所述限位机构包括与所述电磁吸附框架螺纹连接的两个限位螺钉(305)，两个限位螺钉(305)分别位于所述矩形连接板(3033)的两侧。5.根据权利要求2所述的含有电磁铁或电永磁末端执行器的机器人工作站，其特征在于，所述支撑梁(2)包括矩形板(201)和两组浮动连接机构，其中矩形板(201)的中心位置设有用于与所述机器人(1)连接的机器人螺栓连接孔(207)，两组浮动连接机构分别设置于矩形板(201)的一侧两端；两组浮动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梅千，朱维金，
申请(专利权)人：湖南千豪机电技术开发有限公司，
类型：新型
国别省市：