实现数据验证处理的方法、装置、计算机存储介质及终端制造方法及图纸

本文公开一种实现数据验证处理的方法、装置、计算机存储介质及终端，本发明专利技术实施例通过建立与服务子网包含相同的虚拟基站的验证子网，通过计算的该相同的虚拟基站的卫星i频点K和卫星j频点K的伪距观测值和载波观测值，确定虚拟基站的双差伪距残差和双差载波残差；基于确定的虚拟基站的双差伪距残差和双差载波残差，实现了对服务子网解算的虚拟基站数据完好性验证，避免了虚拟基站数据存在完好性问题时播发虚拟基站数据对实时动态载波相位差分(RTK)定位解算的影响。(RTK)定位解算的影响。(RTK)定位解算的影响。

【技术实现步骤摘要】
实现数据验证处理的方法、装置、计算机存储介质及终端


[0001]本文涉及但不限于卫星定位技术，尤指一种实现数据验证处理的方法、装置、计算机存储介质及终端。

技术介绍

[0002]目前，已有多个卫星导航系统可以为用户提供定位服务，分别是卫星导航定位系统(GNSS)、美国的全球定位系统(GPS)、俄罗斯的格洛纳斯(GLONASS)、中国的北斗、欧盟的伽利略(Galileo)以及日本的准天顶卫星系统(QZSS)等。多种卫星导航系统联合定位大大提高了卫星导航定位的可用性、可靠性和精度。因而，卫星导航定位已被广泛应用于众多领域，包括车载导航、测量测绘、精细农业、智能机器人、无人机和无人驾驶等。虽然各卫星导航系统的轨道钟差精度在不断改善，可用卫星越来越多，但是在无外界精密数据支持下的单点定位(SPP，Standard Point Positioning)精度始终无法达到优于一米的精度。
[0003]实时动态载波相位差分技术(RTK)利用基站和用户站之间误差相关性来消除定位误差，这些误差的相关性随基站与用户站之间的距离变长而减弱；基站用户站之间距离越近误差相关性越强，距离远则相关性减弱。基站与用户站之间距离超过一定距离后，如30公里，大气残差会达到分米级，很难固定双差模糊度从而无法实现厘米级定位。为了满足精细农业、智能驾驶、无人机等大范围高精度应用，一般需要建立多个物理基站，形成基站网络。对于多基站系统，更多的是采用虚拟基站技术(Virtual Reference Station)(Lambert，2003)，利用多个物理基站观测数据，将物理基站覆盖区域划分成更多的格网，为每个格网中心点生成虚拟基站数据，为客户提供用户所在格网的虚拟基站数据。网络RTK能够生成比物理基站更多的虚拟基站数据，进一步缩短基站和用户站之间的距离，是当前多基站系统中普遍采用的方式；在多基站系统中，服务器根据用户站的位置，给用户站发送离用户站最近的基站数据，这样可以让用户站形成较短的基线。目前，国内已有多家公司在全国范围内给用户提供网络RTK服务，用户上报自己位置，服务器给客户提供用户站所在格网的虚拟基站数据。这些服务商通过各自分布于全国的数千个物理基站提供覆盖全国的网络RTK服务。但是网络RTK服务不同于物理基站服务，网络RTK服务所发送的数据是通过物理基站数据解算生成的虚拟基站数据，并不是物理基站输出的观测值；这些物理基站大部分无人值守，有些站的天线会因为天气或者人为因素发生移动，有些物理基站可能因为长时间运行不太稳定，输出一些有问题的观测值。不管是网络RTK所用的物理基站天线发生位移，还是物理基站上传的观测值存在问题，都会影响利用该物理基站生成的所有的虚拟基站数据的完好性。
[0004]为了保证给用户站提供的虚拟基站数据的完好性，网络RTK服务往往需要进行一些验证。大部分网络RTK服务商在建立物理基站(跟踪站)网络时，会建立比预期更多的跟踪站，跟踪站一般需要建在视野开阔、网络和供电有保障的地方；其中一部分跟踪站不参与网络RTK解算，而是用于验证其它跟踪站生成的网络RTK服务，这部分用于测试验证的跟踪站一般占整个跟踪站数量的5％～10％左右；对于覆盖全国的网络RTK服务，各服务商往往预
留上百个甚至更多的跟踪站用于测试验证，每个跟踪站的维护费用每年需要几万元，这是一笔不菲的维护费用。而且每个跟踪站只能验证其周围一定范围内的网络RTK服务，最多覆盖半径50公里范围；因而即使是上百个跟踪站，也无法验证覆盖全国的网络RTK服务。也有些研究人员提出利用一些采集终端来验证虚拟基站数据的完好性(浮玉涛，2018)。但和跟踪站的效果一样，一个采集终端也仅仅能验证其附近的网络RTK服务。上述建立永久跟踪站或者利用采集终端的方法，实际上都是利用物理基站采集的数据来验证网络RTK的虚拟基站数据。网络RTK服务覆盖的范围较广，生成大量的虚拟基站，而大部分在全国范围提供服务的网络RTK服务商将服务范围划分为5公里*5公里的格网，每个格网对应一个虚拟基站，因而虚拟基站往往达到几十万个，上述两种方法无法做到全网覆盖，且成本较高；此外，为了节约成本，覆盖全国的网络RTK服务商所建立的大部分跟踪站，并没有建立永久性的水泥或钢筋观测墩，而是建立在建筑物楼顶，通过在墙上打孔或重物固定的方式来搭建天线；这种天线可能由于自然因素如大风、滑坡、或者人为因素如搬动，从而也会发生位移，这些位移一般为瞬间发生的几分米甚至可能只有几个厘米位移，网络RTK解算软件很难及时监测到；此时，观测值对应的天线坐标和解算的坐标不一致，会导致采用该跟踪站数据解算出的虚拟基站数据存在较大误差，最终影响网络RTK用户的定位精度；同样，如果某台跟踪站由于接收机软件或硬件故障，如跟踪站天线受损，天线线缆连接故障，跟踪站所使用的卫星接收机软件故障等，导致提供给解算中心的观测值不正常，一样会导致采用该跟踪站数据解算出的虚拟基站数据不满足服务要求；如果不能及时发现虚拟基站数据的问题，可能会导致用户站发生严重后果，如利用虚拟基站数据的无人机、农机偏航。相关技术中还搭建用于验证虚拟基站数据的监测站，如果在跟踪站附近有监测站，检测出虚拟基站数据存在的问题，可以及时通知解算中心停止该区域的服务并检查问题，但是并不是所有的跟踪站附近都有监测站。
[0005]综上，如何确保用于定位解算的虚机基站数据的准确，成为一个有待解决的问题。

技术实现思路

[0006]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0007]本专利技术实施例提供一种实现数据验证处理的方法、装置、计算机存储介质及终端，能够验证用于定位解算的虚拟基站数据的准确性。
[0008]本专利技术实施例提供了一种实现数据验证处理的方法，包括：
[0009]对服务子网及预先确定的对应于服务子网的验证子网，分别确定同一时刻该服务子网和验证子网的观测值信息，观测值信息包括：虚拟基站O的卫星i频点K的伪距观测值、虚拟基站O的卫星i频点K的载波观测值，虚拟基站O的卫星j频点K的伪距观测值，虚拟基站O的卫星j频点K的载波观测值；
[0010]根据确定的观测值信息，确定虚拟基站O的卫星i和卫星j的双差伪距残差和双差载波残差；
[0011]根据确定的双差伪距残差和双差载波残差，确定基于服务子网解算获得的虚拟基站数据是否异常；
[0012]其中，所述服务子网为与所述验证子网由不同跟踪站组成，但包含相同的所述虚
拟基站O的网络。
[0013]另一方面，本专利技术实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实现数据验证处理的方法。
[0014]再一方面，本专利技术实施例还提供一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，
[0015]处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；
[0016]所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述实现数据验证处理的方法。
[0017]还一方面，本专利技术实施例还提供一种实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种实现数据验证处理的方法，包括：对服务子网及预先确定的对应于服务子网的验证子网，分别确定同一时刻该服务子网和验证子网的观测值信息，观测值信息包括：虚拟基站O的卫星i频点K的伪距观测值、虚拟基站O的卫星i频点K的载波观测值，虚拟基站O的卫星j频点K的伪距观测值，虚拟基站O的卫星j频点K的载波观测值；根据确定的观测值信息，确定虚拟基站O的卫星i和卫星j的双差伪距残差和双差载波残差；根据确定的双差伪距残差和双差载波残差，确定基于服务子网解算获得的虚拟基站数据是否异常；其中，所述服务子网为与所述验证子网由不同跟踪站组成，但包含相同的所述虚拟基站O的网络。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测值信息通过以下公式计算：2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测值信息通过以下公式计算：2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测值信息通过以下公式计算：2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测值信息通过以下公式计算：其中，k表示频点标识，k取值为1、2、3或4；表示基于所述服务子网解算出的所述虚拟基站O的卫星i频点k的伪距观测值；表示基于所述验证子网解算出的所述虚拟基站O的卫星i频点k的伪距观测值；表示基于所述服务子网解算出的所述虚拟基站O的卫星i频点k的载波观测值；表示基于所述验证子网解算出的所述虚拟基站O的卫星i频点k的载波观测值；ρ
i
表示所述虚拟基站O和卫星i之间的几何距离；c表示真空中的光速；dT
r，a
表示基于所述服务子网解算出的所述虚拟基站O的伪距观测值和载波观测值所包含的接收机钟差；dT
r，d
表示基于所述验证子网解算出的所述虚拟基站O的伪距观测值和载波观测值所包含的接收机钟差；表示卫星i的钟差；表示基于所述服务子网解算出的所述虚拟基站O的伪距观测值和载波观测值所包含的对流层误差；表示基于所述验证子网解算出的所述虚拟基站O的伪距观测值和载波观测值所包含的对流层误差；表示基于所述服务子网解算出的所述虚拟基站O的伪距观测值和载波观测值所包含的电离层误差；表示基于所述验证子网解算出的所述虚拟基站O的伪距观测值和载波观测值所包含的电离层误差；表示第一频点的频率平方；表示第k频点的频率平方；λ
k
表示频点k的载波波长；表示基于所述服务子网解算出的所述虚拟基站O的载波观测值所包含的
整周模糊度；表示基于所述验证子网解算出的所述虚拟基站O的载波观测值所包含的整周模糊度；表示基于所述服务子网解算出的所述虚拟基站O的伪距观测值噪声；示基于所述验证子网解算出的所述虚拟基站O的伪距观测值噪声；表示基于所述服务子网解算出的所述虚拟基站O的载波观测值噪声；表示基于所述验证子网解算出的所述虚拟基站O的载波观测值噪声。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定基于服务子网解算获得的虚拟基站数据是否异常，包括：所述双差伪距残差小于预先设定的双差伪距残差阀值，且所述双差载波残差小于预先设定的双差载波残差阀时，确定基于所述服务子网解算获得的虚拟基站数据异常。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定基于所述服务子网解算获得的虚拟基站数据异常时，所述方法还包括：停止播发基于所述服务子网解算获得的虚拟基站数据。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述双差伪距残差阀值等于2米，所述双差载波残差阀值等于0.2倍载波波长。6.一种计算机存储...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈孔哲，周光宇，
申请(专利权)人：真点科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：