一种故障检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种故障检测方法、装置、设备及介质，涉及卫星定位技术领域。方案在PPP

【技术实现步骤摘要】
一种故障检测方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及卫星定位
，特别是涉及一种故障检测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]PPP
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RTK（Precise Point Positioning
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Real Time Kinematic）是基于状态域的一种高精度定位技术。目前，为了保障应用PPP
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RTK的用户的安全性，民航领域完好性概念被引入到高精度定位领域。完好性指用户对导航系统输出信息的正确性的信任程度，也指系统不可用时，系统向用户及时提供警告的能力。保障用户端完好性的核心技术之一在于故障的检测排除，即通过用户端内嵌算法对于原始观测量实时剔除因粗差、环境遮挡等带来的偶发故障，可以降低定位误差超限的概率，进而提高系统的服务质量。
[0003]然而，现有的PPP
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RTK服务提供商对于用户端完好性故障检测排除方法仍处于研发讨论阶段，并未提出一个公认的成熟算法；而现有的这些方法存在着载波信息利用不充分、增加用户负载、不具备检测慢变伪距故障的能力等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种故障检测方法，其特征在于，应用于用户端；所述方法包括：当所述用户端根据PPP
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RTK标准流程进行定位时，分别获取多个伪距残差和多个载波相位残差；分别根据各所述伪距残差和各所述载波相位残差获取单历元伪距残差卡方检测统计量和单历元载波相位残差卡方检测统计量；设置时间窗口和自适应参数；其中，所述时间窗口表征当前时刻前预设时间内的窗口，所述自适应参数的数量为多个；在所述时间窗口内，分别根据各所述自适应参数与各所述伪距残差获取多历元伪距残差卡方检测统计量，并分别根据各所述自适应参数与各所述载波相位残差获取多历元载波相位残差卡方检测统计量；分别判断所述单历元伪距残差卡方检测统计量、所述单历元载波相位残差卡方检测统计量、所述多历元伪距残差卡方检测统计量和所述多历元载波相位残差卡方检测统计量是否大于阈值；若是，则输出故障告警信息。2.根据权利要求1所述的故障检测方法，其特征在于，在所述用户端根据PPP
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RTK标准流程进行定位之前，还包括：接收多个可见卫星的GNSS原始观测量和导航电文，并去除仰角不符合要求的所述可见卫星的所述GNSS原始观测量和所述导航电文；获取完好性风险水平和连续性风险水平；检测并修复所述GNSS原始观测量中的周跳，以用于根据修复后的所述GNSS原始观测量和所述导航电文进行PPP
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RTK标准流程定位。3.根据权利要求1所述的故障检测方法，其特征在于，所述分别根据各所述伪距残差和各所述载波相位残差获取单历元伪距残差卡方检测统计量和单历元载波相位残差卡方检测统计量包括：分别获取各所述伪距残差的平方和，以得到所述单历元伪距残差卡方检测统计量；分别获取各所述载波相位残差的平方和，以得到所述单历元载波相位残差卡方检测统计量。4.根据权利要求3所述的故障检测方法，其特征在于，所述分别根据各所述伪距残差和各所述载波相位残差获取单历元伪距残差卡方检测统计量和单历元载波相位残差卡方检测统计量包括：获取各所述伪距残差和各所述载波相位残差的归一化的协方差；分别获取各所述伪距残差的平方值与所述协方差的商值，并对各所述商值求和，以得到所述单历元伪距残差卡方检测统计量；分别获取各所述载波相位残差的平方值与所述协方差的所述商值，并对各所述商值...

【专利技术属性】
技术研发人员：张浩，赵亮，宛子翔，
申请(专利权)人：浙江时空道宇科技有限公司浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：