【技术实现步骤摘要】
本申请涉及但不限于卫星定位技术，其中涉及一种实现中断处理的方法、装置、计算机存储介质及终端。
技术介绍
1、目前，有美国的全球定位系统(gps)、俄罗斯的格洛纳斯(glonass)、中国的北斗卫星导航系统(bds)，欧盟的伽利略卫星导航系统(galileo)四大全球卫星导航定位系统和日本的准天顶卫星系统(qzss)，印度的印度区域导航卫星系统(irnss)两个区域卫星导航定位系统，共五个系统全天候为用户提供高精度导航定位服务。已被广泛应用于导航、测量测绘、精细农业、智能机器人、无人驾驶和无人机等领域。
2、高精度位置服务是全球卫星导航与定位系统(gnss，global navigationsatellite system)应用的重要领域。为了满足未来智能驾驶对于车道级导航位置服务的需求，智能割草机器人对厘米级定位服务的需求以及智慧矿山沉降监测对毫米级定位服务的需求，充分挖掘gnss卫星导航定位系统全天候、高可用和低成本的应用优势，形成了基于星基增强的精密单点定位(ppp)-实时动态定位(rtk)技术两种技术解决方案和基于地基增强的网络rtk技术；其中，ppp-rtk技术是以通过全球分布的监测站实时准确估计卫星轨道、钟差、对流层、电离层、载波硬件延迟和伪距硬件延迟等相关误差，并将这些改正数通过网络或者卫星播发给用户，进而能够实现精密单点实时动态定位，但该项技术目前仍处于开发和早期应用阶段；网络rtk技术是以载波实时动态差分(rtk，real time kinematic)为基础，利用测站间误差相关性，通过站间和星间双差
3、随着社会发展对高精度位置服务需求的日益增多，地基增强系统也逐步趋于完善，行成了覆盖全国的连续运行(卫星定位服务)参考站(cors，continuously operatingreference stations)网络；在全国一张网的加持下，网络rtk技术得到了越来越多的应用。相关技术中的网络rtk技术为每个用户生成一个虚拟基准站并通过网络播发的形式播发给用户使用，无法满足高并发的需求；为了满足高并发的需求，逐步发展为格网化虚拟基准站技术，将服务范围划分成均匀的格网点，为用户提供最近的格网点处的虚拟基站数据；目前，国内已有多家公司在全国范围内提供格网化的虚拟基准站数据。
4、网络rtk服务是要将全国分布的cors站通过网络传输到数据中心，之后进行基线解算并提取大气，然后进行大气建模。在生成虚拟格网化基站数据时，需要先选择一个cors站作为主站，并根据大气计算出格网点相对于主站的大气延迟误差以及几何距离偏差，将偏差修正到主站上后得到虚拟基站数据；定义a标识主站标记，v标识虚拟格网点，上标s标识a与v的共视卫星，上标r表示共视卫星的参考星，用于做星间单差，λ表示波长；将a与v做站间单差，表示卫星s的单差伪距观测值，表示卫星s的单差载波观测值，表示卫星至接收机的几何距离单差，表示对流层误差单差，表示电离层误差单差，cδdtav表示接收机钟差单差，表示整周模糊度单差，表示伪距观测噪声单差，表示载波观测噪声单差，格网点虚拟基站数据生成方法如公式(1)-(6)所示：
5、
6、
7、将式(1)和(2)中的主站a观测值移到等式右侧，得到：
8、
9、
10、式中，δδ表示双差算子，即卫星s的站间单差减去参考星r的站间单差误差；和为常量，在rtk定位中能够被消除，认为其等于0；虚拟格网点和主站a的坐标精确已知，认为其模糊度、多路径误差、测站钟差、观测噪声与主站一致，和根据区域大气建模结果得到，则可计算得到格网点虚拟基站的伪距和载波观测值：
11、
12、
13、在格网点处的虚拟基站数据传输到数据中心时，由于网络的延迟或者测站短时间的中断会导致网络rtk服务的中断，如何保证网络rtk服务稳定持续的输出虚拟基站数据一直是广大用户一直关注的重点问题；为了规避输出虚拟基站数据中断，通常选择3至6个cors站作为备选主站，当前主站数据发生中断时会自动切换到其他备选主站；为了避免频繁切换主站带来的影响，通常是当前主站数据中断一段时间(假设是10秒)后才开始切换主站，这样会造成一段时间的服务中断。
技术实现思路
1、以下是对本申请详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
2、本公开实施例提供一种实现中断处理的方法、装置、计算机存储介质及终端。
3、本公开实施例提供了一种实现中断处理的方法，应用于载波实时动态差分rtk服务，包括：
4、判断出主站发生中断时，确定主站中断的时长；
5、确定的主站中断的时长小于预先设定的中断时长阈值时，外推主站数据，并根据外推的主站数据生成格网点处的虚拟基站数据。
6、在一种示例性实例中，所述确定主站中断的时长之后，所述方法还包括：
7、确定的主站中断的时长大于或等于预先设定的中断时长阈值时，重新选择主站，并根据重新选择的主站生成格网点处的虚拟基站数据。
8、在一种示例性实例中，所述外推主站数据，包括：
9、根据卫星s在历元间i，j的几何距离、卫星钟差、测站钟差、电离层和对流层误差差异、对流层和电离层误差变化率及第i历元和第j历元之间的时间差，确定第j历元的主站观测值。
10、在一种示例性实例中，所述第j历元的主站观测值通过以下处理确定：
11、确定卫星s在历元间i，j的单差观测值如下：
12、
13、
14、设定整周模糊度、接收机钟差、观测噪声第j历元与第i历元一致，由广播星历计算得到几何距离和卫星钟差；通过建模预报的方式计算电离层和对流层误差差异，得到第j历元的观测值：
15、
16、
17、式中，pj表示第j历元的伪距观测值，pi表示第i历元的伪距观测值，表示第j历元的载波观测值，表示第i历元的载波观测值；
18、计算对流层和电离层误差变化率如下：
19、
20、
21、式中，dt表示相邻两个历元之间的时间差，f1和f2表示频率，dtjs表示对流层变化率，表示电离层变化率；
22、取n个历元的平均得到最终的对流层变化率和电离层变化率：
23、
24、
25、根据第i历元和第j历元之间的时间差，得出j历元相当于i历元的对流层和电离层的差值：
26、
27、
28、将得出的j历元相当于i历元的对流层和电离层的差值代入得到的第j历元的观测值中，根据第i历元的主站观测值外推的第j历元的主站观测值。
29、另一方面，本公开实施例还提供一种计算机存储介质本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种实现中断处理的方法，应用于载波实时动态差分RTK服务，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定主站中断的时长之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述外推主站数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第j历元的主站观测值通过以下处理确定：
5.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的实现中断处理的方法。
6.一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，
7.一种实现中断处理的装置，应用于载波实时动态差分RTK服务，其特征在于，包括确定单元和第一处理单元；其中，
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二处理单元，设置为：
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元设置为外推主站数据，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一处理单
...【技术特征摘要】
1.一种实现中断处理的方法，应用于载波实时动态差分rtk服务，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定主站中断的时长之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述外推主站数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第j历元的主站观测值通过以下处理确定：
5.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的实现中断处理的方法。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛亚，周光宇，何锡扬，第五亚洲，谢宝飞，张定红，高策，
申请(专利权)人：真点科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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