接地载荷估计装置、车辆控制装置和接地载荷估计方法制造方法及图纸

本发明专利技术实现了一种能够以足够高的准确度估计车辆中的接地载荷的技术。根据本发明专利技术的接地载荷估计装置被配置为通过以下估计车辆的接地载荷：获取车辆的车轮角速度、定常载荷和惯性载荷；使用定常载荷和惯性载荷计算第一增益；使用第一增益、规定的车辆规格和表示安装在车辆上的轮胎的滞后特性的第二增益来估计路面载荷；以及参考所述路面载荷。以及参考所述路面载荷。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】接地载荷估计装置、车辆控制装置和接地载荷估计方法


[0001]本专利技术涉及接地载荷估计装置、车辆控制装置和接地载荷估计方法。

技术介绍

[0002]在现有技术中，存在一种用于估计车辆的车轮的接地载荷并且使用该估计结果控制车辆的制动力、驱动力等，从而改善车辆的行驶稳定性的技术。从改善车辆的行驶稳定性的角度来看，接地载荷的估计需要具有足够高的准确度。作为用于估计接地载荷的技术，已经存在基于通过对车辆的行为建模而获得的车辆运动模型根据检测到的车辆状态量估计接地载荷的技术(例如，参考专利文献1)。
[0003]参考列表
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：JP2006
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131062A

技术实现思路

[0006]技术问题
[0007]然而，接地载荷也由于路面的不平坦的影响而变化。因此，在如上所述的现有技术中，由于估计接地载荷的模型是仅考虑了车身的姿势变化所导致的载荷变化的模型，因此路面对车辆的影响的反映可能不足。因此，从提高车辆的接地载荷的准确度的角度来看，仍然存在用于研究的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种接地载荷估计装置，该接地载荷估计装置用于参考车辆的路面载荷来估计所述车辆的接地载荷，所述接地载荷估计装置包括：车轮速度传感器，该车轮速度传感器被配置为获取所述车辆的车轮角速度；以及路面载荷估计单元，该路面载荷估计单元被配置为通过将由所述车轮速度传感器获取的所述车轮角速度的变化、第一增益和第二增益分别相乘来估计所述车辆的路面载荷，所述第一增益表示与所述车辆的运动相关的特性，所述第二增益表示所述车辆的轮胎的滞后特性。2.根据权利要求1所述的接地载荷估计装置，还包括：惯性载荷估计单元，该惯性载荷估计单元被配置为估计惯性载荷，所述惯性载荷是由于所述车辆的惯性运动引起的接地载荷变化，其中，所述路面载荷估计单元还包括第一增益计算单元，该第一增益计算单元被配置为使用由所述惯性载荷估计单元估计的所述惯性载荷来计算所述第一增益。3.根据权利要求1或2所述的接地载荷估计装置，其中，由所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：水口祐一郎，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：