自主驾驶系统的处理操纵限制技术方案

一种方法包括识别自主载具(AV)的质量分布数据。质量分布数据与靠近AV的第一轴的第一远端的第一负载和靠近AV的第一轴的第二远端的第二负载相关联。该方法还包括基于质量分布数据确定AV的一个或更多个处理操纵限制。该方法还包括基于一个或更多个处理操纵限制使AV沿路线行进。沿路线行进。沿路线行进。

【技术实现步骤摘要】
自主驾驶系统的处理操纵限制


[0001]本说明书总体上涉及自主载具。更具体地，本说明书涉及实现自主载具的处理操纵限制(handling maneuver limit)。

技术介绍

[0002]自主载具(AV)通过利用各种传感器感测外部环境并基于感测到的数据、全球定位系统(GPS)数据和道路地图数据绘制通过环境的驾驶路径来操作。自主载具中有用于长距离负载递送的卡车。卡车运输业对诸如燃料成本、维护和修理的各种成本敏感。为了提高燃料效率、降低碰撞风险并减少载具的磨损，人类卡车驾驶员使用各种驾驶技术，诸如尽可能保持恒定速度、加速通过道路的下坡区段以便获得额外的动量以将载具带到随后的上坡区段中，以及对于自主载具能够同样有用的其他技术。然而，此类方法的成功实现会取决于道路和载具状况。当交通畅通时，通常实现更高的效率。相反，承载不同负载并以不同速度移动的大量其他卡车以及乘用车、汽车和其他载具的存在通常对驾驶性能有害。具有挑战性的天气条件会引入进一步的不确定性并增加成本，同时对预期的交付时间产生负面影响。

技术实现思路

[0003]在一个实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：识别自主载具(AV)的质量分布数据，其中，所述质量分布数据与靠近AV的第一轴的第一远端的第一负载和靠近AV的第一轴的第二远端的第二负载相关联；基于质量分布数据确定AV的一个或更多个处理操纵限制；以及基于一个或更多个处理操纵限制使AV沿路线行进。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述质量分布数据包括以下中的一个或更多个：AV的拖车的垂直重心(COG)；AV的拖车的横向COG；或AV的拖车的纵向COG。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述质量分布数据包括以下中的一个或更多个：与第一轴的第一远端相关联的第一质量值和与第一轴的第二远端相关联的第二质量值；或第一负载与第二负载的比率。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述质量分布数据包括以下中的一个或更多个：AV的惯性矩数据；或AV的侧倾刚度数据。5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定一个或更多个处理操纵限制包括：响应于将质量分布数据提供给物理模型，从物理模型接收一个或更多个处理操纵限制的输出，其中，物理模型描述AV对AV上的力的动态响应，所述力与对应类型的加速、颠簸、转弯或对应类型的制动中的一个或更多个相关联。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述力还与对应类型的路堤或风中的一个或更多个相关联。7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定一个或更多个处理操纵限制包括基于质量分布数据从查找表中选择一个或更多个处理操纵限制。8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定一个或更多个处理操纵限制基于一个或更多个AV的历史传感器数据和一个或更多个AV的历史处理操纵。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：至少部分地基于质量分布数据或AV的一个或更多个处理操纵限制中的一个或更多个来选择路线。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或更多个处理操纵限制包括：AV的制动类型；AV的加速度限制；AV的颠簸限制；AV的横摆角速度限制；AV的规避机动的类型；AV的车道选择；或AV的转弯限制。11.根据权利要求1所述的方法，其中，使AV沿路线行进包括：基于一个或更多个处理操纵限制来生成沿路线行进的规划。12.根据权利要求1所述的方法，其中，使AV沿路线行进包括：基于一个或更多个处理操
纵限制来生成用于沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：JP斯威特克斯，A巴顿斯威尼，V布塔科夫，D卡特佐拉基斯，C拉蒂默，D史密斯，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：