车辆的质量估算方法、装置、介质、设备及车辆制造方法及图纸

本公开涉及车辆的质量估算方法、装置、介质、设备及车辆，该方法包括：获取车辆的行驶状态数据；行驶状态数据包括当前档位命令、当前道路坡度、当前加速度、当前车速以及电机的当前驱动扭矩；基于行驶状态数据，判断是否满足质量估算触发条件；判定满足质量估算触发条件时，继续获取道路滚动阻力；基于当前车速、当前加速度、当前道路坡度、道路滚动阻力以及当前驱动扭矩，确定车辆的估算质量。由此，可无需增加额外的传感器，从而无需占用车辆的空间，不会增大车辆的投入成本，便于推广使用；同时，能够结合车辆和道路的实际情况进行质量估算，质量估算的准确性较高，有利于实现车速及时跟随。随。随。

【技术实现步骤摘要】
车辆的质量估算方法、装置、介质、设备及车辆


[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及一种车辆的质量估算方法、装置、介质、设备及车辆。

技术介绍

[0002]车辆，例如电动无人驾驶车，特别是电动无人自动驾驶牵引车，其质量变化是存在较大区间波动的，示例性地，存在仅空车头(仅有牵引车)、挂空车斗(无货物)、挂载货车斗(有货物)等等多种载重情况。
[0003]通常，自动驾驶的纵向速度控制受车辆质量的影响较大，当无法得知或无法准确预知车辆的质量时，车辆的纵向速度控制将很难达到理想控制效果，即车辆的实时速度无法很好地跟随期望车速，导致车辆的车速响应慢，尤其是加速及刹车时响应不及时，跟随性差且能量利用率下降。由此，亟需一种合适的质量估算方法，来解决目前所面临的问题。
[0004]当前，针对车辆的质量估算识别方法主要分为两类：其中一类方法是通过在车辆上加装传感器，利用该传感器来估算车辆的质量，但该方法中传感器占用车辆空间，且加大了车辆的投入成本，难以推广使用；另一类方法是通过车辆动力学模型来估算车辆质量，该方法虽然具有一定的应用便利性，但也本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的质量估算方法，其特征在于，包括：获取车辆的行驶状态数据；所述行驶状态数据包括当前档位命令、当前道路坡度、当前加速度、当前车速以及电机的当前驱动扭矩；基于所述行驶状态数据，判断是否满足质量估算触发条件；判定满足所述质量估算触发条件时，继续获取道路滚动阻力；基于所述当前车速、所述当前加速度、所述当前道路坡度、所述道路滚动阻力以及所述当前驱动扭矩，确定车辆的估算质量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述质量估算触发条件包括：所述行驶状态数据满足以下条件且保持时间等于或大于预设时间阈值：所述当前档位命令处于前进挡或倒挡；所述当前道路坡度等于或大于零，且小于或等于预设坡度阈值；所述当前加速度等于或大于第一加速度阈值，且小于或等于第二加速度阈值；所述第一加速度阈值小于所述第二加速度阈值；所述当前车速等于或大于第一速度阈值，且小于或等于第二速度阈值；所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值，且均小于最大可用车速；以及，所述当前驱动扭矩等于或大于第一扭矩阈值，且小于或等于第二扭矩阈值；所述第一扭矩阈值小于所述第二扭矩阈值，且均小于最大可用扭矩。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的估算质量，包括：基于所述当前车速、所述当前加速度、所述当前道路坡度、所述道路滚动阻力以及所述当前驱动扭矩，利用车辆纵向动力学模型，确定计算质量；基于所述计算质量进行限制处理，确定限制质量；其中，限制处理所对应的质量区间的下限值为车辆空载质量，上限值为车辆满载质量；利用所述限制质量，对所存储的车辆质量进行更新和均值处理，获取更新后的平均质量；基于所述更新后的平均质量，进行卡尔曼滤波质量估算处理，确定所述估算质量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用车辆纵向动力学模型，确定计算质量，包括：采用下式确定所述计算质量：其中，m
F
代表计算质量；T
mot
代表当前驱动扭矩，K代表传动比，η代表传动系机械效率，r代表轮胎有效半径；ρ代表空气密度，为一常数；A代表迎风面积；C
D
为空气阻力系数；v为空气相对车辆的运动速度，数值上等于当前车速；f为道路滚动阻力对应的阻力系数，基于实时路面特征确定；g为重力加速度，i代表当前道路坡度；δ代表计入旋转质量惯性力矩后的汽车旋转质量换算系数，a代表车速闭环控制输出的当前加速度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，利用所述限制质量，对所存储的车辆质量进行更新和均值处理，获取更新后的平均质量，包括初始阶段、交替进行的均值阶段以及更新阶段；
所述初始阶段中，设置质量存储单元组，并设置质量存储单元组中质量存储单元对应的质量均为车辆上次运行后的记忆存储质量；所述均值阶段中，计算所...

【专利技术属性】
技术研发人员：白羽鹤，匡齐，张利红，孟美荣，冯旺旺，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：