车辆控制系统、车辆综合控制装置、电子控制装置、网络通信装置、车辆控制方法以及车辆控制程序制造方法及图纸

车辆控制系统(500)对车辆进行控制，该车辆搭载有多个ECU(30)和控制多个ECU(30)的车辆综合控制装置(10)。车辆综合控制装置(10)具备运算用于控制多个ECU(30)的控制目标值的控制目标值运算部。此外，车辆综合控制装置(10)具备预测控制值运算部，该预测控制值运算部估计将来的车辆状态，运算用于控制多个ECU(30)的预测控制值。车辆综合控制装置(10)具备指令信号生成部，该指令信号生成部生成包含动作指令和预测控制指令的指令信号。多个ECU(30)分别具备基于预测控制指令对致动器(50)进行控制的致动器控制部。制的致动器控制部。制的致动器控制部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆综合控制装置、电子控制装置、网络通信装置、车辆控制方法以及车辆控制程序


[0001]本公开涉及车辆控制系统、车辆综合控制装置、电子控制装置、网络通信装置、车辆控制方法以及车辆控制程序。

技术介绍

[0002]以往，作为对车辆的制动和驱动力、以及转向角进行控制的手段，具有通过1个电子控制装置进行集中控制的车辆综合控制装置。车辆综合控制装置根据车辆的状态和周围的交通环境这样的信息来计算车辆的控制值。然后，车辆综合控制装置通过向用于使车辆进行动作的电子控制装置传递控制指令，来控制与电子控制装置连接的致动器。电子控制装置被称为ECU(Electric Control Unit：电控单元)。
[0003]另一方面，在进行集中控制的车辆综合控制装置产生了异常的情况下，可能会失去很多车辆控制而导致重大的事故。因此，在包含车辆综合控制装置的车辆控制系统中，要求如下可靠性：即便在车辆综合控制装置产生了异常的情况下，也不使与车辆的制动、驱动以及转向相关的功能丧失而持续车辆的动作。
[0004]以往，作为可靠性高的车辆控制系统，已知本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的车辆控制系统，该车辆搭载有分别控制致动器的多个电子控制装置和控制所述多个电子控制装置的车辆综合控制装置，其中，所述车辆综合控制装置具备：控制目标值运算部，其根据所述车辆的当前的状态和基于所述车辆的行驶预定路径而生成的目标轨迹，运算用于控制所述多个电子控制装置的控制目标值；预测控制值运算部，其估计将来的车辆状态，基于估计出的所述车辆状态和所述目标轨迹，运算用于控制所述多个电子控制装置的预测控制值；以及指令信号生成部，其取得所述控制目标值和所述预测控制值，基于所述控制目标值而生成向所述多个电子控制装置分别发送的动作指令，并且基于所述预测控制值而生成向所述多个电子控制装置分别发送的预测控制指令，生成包含动作指令和预测控制指令的指令信号，所述多个电子控制装置分别具备致动器控制部，该致动器控制部基于所述预测控制指令，对所述致动器进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述致动器控制部在所述动作指令不存在异常的情况下，使用所述动作指令对所述致动器进行控制，在所述动作指令存在异常的情况下，使用所述预测控制指令对所述致动器进行控制。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备目标轨迹生成部，该目标轨迹生成部基于通过车车间通信或路车间通信而获得的障碍物与所述车辆之间的相对位置信息、由所述车辆具备的传感器得到的障碍物与所述车辆之间的相对位置信息、以及地图信息，预测所述障碍物的将来的路径，对所述障碍物的将来的路径与所述行驶预定路径进行对照，生成所述目标轨迹。4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，所述目标轨迹生成部除了生成所述目标轨迹之外，还生成用于安全停车的目标轨迹即安全停车目标轨迹。5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，所述预测控制值运算部根据沿着所述行驶预定路径的所述目标轨迹计算所述预测控制值，并且根据所述安全停车目标轨迹计算所述预测控制值。6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，所述致动器控制部在检测到所述动作指令的异常时，判定所述异常的原因，根据所述异常的原因而选择用于控制所述致动器的所述预测控制值。7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备异常判定部，该异常判定部判定所述动作指令是否存在异常。8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其中，所述异常判定部设置于所述致动器控制部。9.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：车载网络，其将所述车辆综合控制装置与所述多个电子控制装置中的每个电子控制装置连接；以及
网络通信装置，其设置在所述车载网络与所述多个电子控制装置中的每个电子控制装置之间，所述异常判定部设置于所述网络通信装置。10.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其中，所述网络通信装置在检测到所述动作指令的异常时，判定所述异常的原因，根据所述异常的原因，选择用于控制所述致动器的所述预测控制值。11.一种车辆的车辆控制系统的车辆综合控制装置，该车辆搭载有分别控制致动器的多个电子控制装置和控制所述多个电子控制装置的车辆综合控制装置，其中，所述车辆综合控制装置具备：控制目标值运算部，其根据所述车辆的当前的状态和基于所述车辆的行驶预定路径而生成的目标轨迹，运算用于控制所述多个电子控制装置的控制目标值；预测控制值运算部，其估计将来的车辆状态，基于估计出的所述车辆状态和所述目标轨迹，运算用于控制所述多个电子控制装置的预测控制值；以及指令信号生成部，其取得所述控制目标值和所述预测控制值，基于所述控制目标值而生成向所述多个电...

【专利技术属性】
技术研发人员：泽健太郎，长谷川源，山内尚久，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：