牙模与底座的安装系统技术方案

一种牙模与底座的安装系统，包括输送装置、转运装置、夹持装置以及控制装置，输送装置用于运输料盘，料盘用于装载底座，转运装置用于转运料盘至预设工位，夹持装置用于抓取牙模和底座，控制装置用于调整夹持装置至预设夹持状态抓取牙模和底座，通过运输装置结合转运装置对待安装的底座进行传输，以及对安装好的牙模和底座进行传输，实现了底座从上料到下料之间的转运，保证了整个安装过程的稳定进行，期间结合控制装置和夹持装置，使得无序状态的牙模和底座都能够被调整至互相匹配的标准状态，实现了牙模与底座的有序装配，极大地节省了装配时间，提升了整体隐形矫治器制作工艺的生产效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
牙模与底座的安装系统


[0001]本专利技术涉及隐形矫治器
，特别是涉及一种牙模与底座的安装系统。

技术介绍

[0002]隐形矫治器的生产工艺包括牙模成型、压膜、切割等过程，其中切割工艺必须要保证切割精度，为了保证该切割精度，通过需要将压膜之后的牙模(此时牙模表面具有待切割的隐形矫治器)安装在通用底座上，然后连同通用底座整体置于机床的加工位置上。对于牙模和底座的安装通常采用人工的方式进行，但是采用人工的方式效率极低，为了提高牙模和底座的安装效率，借助自动化设备来实现牙模和底座的安装。但是在实际安装过程中，牙模和底座在上料时均为无序的状态，并且自动化设备的工序之间缺乏连续性，导致牙模与底座不能以流水线型的模式进行安装，安装过程中耗时耗力，极大地影响了整个生产工艺的进行。
[0003]基于此，提出一种牙模与底座的安装系统来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]基于此，为解决传统技术中牙模和底座在上料时均为无序的状态，并且自动化设备的工序之间缺乏连续性，导致牙模与底座不能以流水线型的模式进行安装的问题，提供一种牙模与底座的安装系统，包括输送装置、转运装置、夹持装置以及控制装置，输送装置用于运输料盘，料盘用于装载底座；转运装置用于转运料盘至预设工位；夹持装置用于抓取牙模和底座；控制装置用于调整夹持装置至预设夹持状态抓取牙模和底座，其中，预设夹持状态包括第一夹持状态以及第二夹持状态，控制装置调整夹持装置至第一夹持状态抓取底座，并移动底座至装配位置，控制装置调整夹持装置至第二夹持状态抓取牙模，并移动牙模至装配位置，使得牙模与底座互相匹配。料盘用于装载多个底座，即可以一批次的安装多个底座和牙模，省时省力，通过输送装置、转运装置、夹持装置以及控制装置之间相辅相成，形成一套流线型的安装系统。该系统可以通过输送装置将上料位的料盘输送至第一工位，随后夹持装置和控制装置同时作用，先将底座和牙模抓取到装配位置进行匹配安装，再将安装完成的牙模与底座抓取至料盘上，然后再通过输送装置对料盘进行下料，得到安装好的牙模与底座，此时即完成一整个批次的安装。接着通过转运装置对第一工位上料盘转运至第二工位，用于承接下一批次的牙模和底座，同时输送装置继续输送第二批次装有底座的料盘至第一工位，重复以上工序即能够安装大量的牙模和底座，各个装置之间有序进行，将无序的底座和牙模进行安装，极大地提高了牙模与底座的安装效率，有利于后续操作的进行。
[0005]在其中一个实施例中，输送装置包括用于第一运输组件、第二输送组件、第一升降组件以及第二升降组件，预设工位包括第一工位和第二工位，第一运输组件用于运输装有待安装底座的料盘，其中：第一运输组件运输料盘至第一升降组件；第一升降组件运输料盘至第一工位；控制装置调整夹持装置抓取位于第一工位上的底座至装配位置；控制装置调
整夹持装置抓取牙模至装配位置，并与底座互相匹配；夹持装置抓取装配好的牙模和底座至位于第一工位或者第二工位的料盘上；第二运输组件运输料盘至下料位。第一运输组件、第二运输组件、第一升降组件以及第二升降组件用于实现料盘的上料、下料以及升降功能，转运装置用于承接第一工位和第二工位之间的转运，便于将安装好的牙模和底座传输到输送装置进行下料，同时便于下一批料盘的运输以继续进行牙模和底座的安装。转运装置结合运输装置一起实现牙模和底座的循环运输，实用性强，期间，控制装置可以调整夹持装置抓取位于不同状态的底座和各种朝向的牙模，抓取后并对二者进行调整，使得牙模和底座在调整后都处于互相能够匹配的状态，解决现有牙模和底座在安装时处于无序状态而导致安装效率不佳的问题。
[0006]在其中一个实施例中，当夹持装置抓取装配好的牙模和底座至第一工位的料盘时，转运装置先转运位于第一工位的料盘至第二工位，然后，第二升降组件运输位于第二工位的料盘至第二运输组件；当夹持装置抓取装配好的牙模和底座至第二工位的料盘时，第二升降组件先运输位于第二工位的料盘至第二运输组件，然后，转运装置转运位于第一工位的料盘至第二工位。第一工位用于放置装有待安装底座的料盘，第二工位用于放置空料盘或者空位，对于装配好的牙模和底座可以放置在第一工位或者第二工位的料盘上，当放置在第一工位的料盘上时，此时第二工位不需要放置料盘，即整个安装过程中仅使用一个料盘进行上料、转运以及下料。当放置在第二工位的料盘上时，需要提前在第二工位上放置空料盘，用于放置安装完成的牙模和底座，那么整个安装过程中用到两个料盘进行转运和上下料，两种放置方式均能够实现运输以及下料安装好的牙模和底座。
[0007]在其中一个实施例中，转运装置包括导向组件、夹紧组件以及驱动组件，驱动组件用于驱动夹紧组件在导向组件上移动，夹紧组件包括一组夹紧件，一组夹紧件相对运动用于夹持料盘。导向组件能够导向夹紧组件的移动方向，使得夹紧组件能够将位于第一工位的料盘转运至第二工位，一组夹紧件用于夹持料盘的两侧，随后通过驱动组件移动夹紧组件，同时带动料盘一起移动，通过导向组件以及驱动组件可以使得夹紧组件在第一工位和第二工位之间交替来回，由此实现料盘的转运。
[0008]在其中一个实施例中，一组夹紧件之间通过连接件连接，夹紧件包括滑动部、驱动部以及夹紧部，驱动部用于驱动夹紧部运动，驱动部通过滑动部与导向组件活动连接，夹紧部上设有限位部，料盘上设有与限位部对应的限位槽。连接件使得驱动组件可以同时驱动两个夹紧件在导向组件上移动，驱动部用于实现夹紧部的往复移动，使得夹紧部能够进行伸缩，两个夹紧部伸长时用于夹持料盘，收缩时用于卸下料盘，操作过程简单高效，保证了料盘的稳定运输。
[0009]在其中一个实施例中，控制装置包括用于调整夹持装置至第一夹持状态的第一识别模型，第一识别模型包括第一获取模块、第二获取模块、第一识别模块以及第一执行模块，第一获取模块用于获取底座的基准图像；第二获取模块用于获取底座的第一实时图像，底座上设有夹持件；第一识别模块用于识别并对比基准图像与第一实时图像上夹持件的位置，得到第一实时图像相对于基准图像的第一偏差；第一执行模块用于根据第一偏差调整夹持装置至第一夹持状态，并对底座进行抓取，抓取后夹持装置调整回第一初始状态，并按照第一路径移动底座至装配位置。控制装置调整夹持装置至第一夹持状态用于抓取底座，以及用于将底座调整至能够与牙模进行安装的标准状态，基准图像是人为设定的可以与牙
模进行安装的标准底座摆放状态的上表面图像，用于作为对比的标准图像，第一实时图像为当下需要进行抓取待安装的底座的上表面图像。第一识别模块用于第第一实时图像与基准图像之间的第一偏差，第一偏差即为当下该底座上的夹持件与能够进行匹配的标准底座上的夹持件之间的位置差距，由此第一执行模块根据第一偏差进行调节，即控制夹持装置从第一初始状态根据第一偏差调整至第一夹持状态，处于第一夹持状态的夹持装置此时能够对底座进行抓取，抓取后的夹持装置再次回到第一初始状态，进而带动底座也被调整了第一偏差，使得该底座此时处于能够进行安装的标准状态。
[0010]在其中一个实施例中，装配位置配置有定位件，底座上设有与定位件相对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种牙模与底座的安装系统，其特征在于，包括：输送装置，用于运输料盘，所述料盘用于装载底座；转运装置，用于转运料盘至预设工位；夹持装置，用于抓取所述牙模和所述底座；及控制装置，用于调整所述夹持装置至预设夹持状态抓取所述牙模和底座，其中，所述预设夹持状态包括第一夹持状态以及第二夹持状态，所述控制装置调整夹持装置至第一夹持状态抓取所述底座，并移动所述底座至装配位置，所述控制装置调整夹持装置至第二夹持状态抓取所述牙模，并移动牙模至装配位置，使得所述牙模与底座互相匹配。2.根据权利要求1所述的牙模与底座的安装系统，其特征在于，所述输送装置包括第一运输组件、第二输送组件、第一升降组件以及第二升降组件，所述预设工位包括第一工位和第二工位，其中：所述第一运输组件运输料盘至第一升降组件；所述第一升降组件运输料盘至第一工位；所述控制装置调整所述夹持装置抓取位于所述第一工位上的底座至装配位置；所述控制装置调整所述夹持装置抓取所述牙模至装配位置，并与所述底座互相匹配；所述夹持装置抓取装配好的牙模和底座至位于第一工位或第二工位的料盘上；所述第二运输组件运输所述料盘至下料位。3.根据权利要求2所述的牙模与底座的安装系统，其特征在于，当所述夹持装置抓取装配好的牙模和底座至第一工位的料盘时，所述转运装置先转运位于所述第一工位的料盘至第二工位，然后，所述第二升降组件运输位于所述第二工位的料盘至第二运输组件；当所述夹持装置抓取装配好的牙模和底座至第二工位的料盘时，所述第二升降组件先运输位于所述第二工位的料盘至第二运输组件，然后，所述转运装置转运位于所述第一工位的料盘至第二工位。4.根据权利要求1所述的牙模与底座的安装系统，其特征在于，所述转运装置包括导向组件、夹紧组件以及驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述夹紧组件在所述导向组件上移动，所述夹紧组件包括一组夹紧件，一组所述夹紧件相对运动用于夹持所述料盘。5.根据权利要求4所述的牙模与底座的安装系统，其特征在于，一组所述夹紧件之间通过连接件连接，所述夹紧件包括滑动部、驱动部以及夹紧部，所述驱动部用于驱动所述夹紧部运动，所述驱动部通过所述滑动部与所述导向组件活动连接，所述夹紧部上设有限位部，所述料盘上设有与所述限位部对应的限位槽。6.根据权利要求1所述的牙模与底座的安装系统，其特征在于，所述控制装置包括用于调整夹持装置至第一夹持状态的第一识别模型，所述第一识别模型包括：第一获取模块，用于获取所述底座的基准...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大鹏，郑燕芳，汪志斌，许雅洁，朱亚行，
申请(专利权)人：上海微云实业集团有限公司，
类型：发明
国别省市：