牙模与底座的安装方法技术

一种牙模与底座的安装方法，包括通过夹持装置抓取底座至装配位置，夹持装置具有第一调整模式，其次通过夹持装置抓取牙模至装配位置与底座进行匹配，夹持装置具有第二调整模式，通过第一调整模式对夹持装置进行调整，并抓取底座至装配位置，使得处于无序状态的底座能够被调整至标准状态，以及通过第二调整模式对夹持装置进行调整，使得处于任意朝向的牙模都能够被定位，牙模被抓取至装配位置能够与底座进行匹配，实现了牙模与底座的有序装配，极大地节省了装配时间，提升了整体隐形矫治器制作工艺的生产效率。艺的生产效率。艺的生产效率。

【技术实现步骤摘要】
牙模与底座的安装方法


[0001]本专利技术涉及隐形矫治器制造
，特别是涉及一种牙模与底座的安装方法。

技术介绍

[0002]隐形矫治器的生产工艺包括牙模成型、压膜、切割等过程，其中切割工艺必须要保证切割精度，为了保证该切割精度，通过需要将压膜之后的牙模(此时牙模表面具有待切割的隐形矫治器)安装在通用底座上，然后连同通用底座整体置于机床的加工位置上，对于牙模和底座的安装通常采用人工的方式进行，但是采用人工的方式效率极低，为了提高牙模和底座的安装效率，借助自动化设备来实现牙模和底座的安装，但是在实际安装过程中，牙模和底座在上料的过程中均为无序的状态，也就是说牙模和底座在安装的时候没有对应地位置进行配合，导致二者不能准确安装，极大地降低了牙模和底座的安装效率，以及影响了后续工序的操作。
[0003]基于此，提出一种牙模与底座的安装方法来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对传统技术中牙模和底座安装效率低下的问题，提供一种牙模和底座的安装方法，包括：首先通过夹持装置抓取底座至装配位置，夹持装置具有第一调整模式；其次通过夹持装置抓取牙模至装配位置与底座进行匹配，夹持装置具有第二调整模式。通过夹持装置分别夹持牙模和底座至装配位置，在装配位置将牙模下压与底座进行装配，在夹持装置夹持牙模和底座的过程中，通过第一调整模式对底座进行调整，第一调整模式能够将无序的底座调整至能够进行装配的标准状态，通过第二调整模式对牙模进行调整，第二调整模式能够抓取处于任意状态的牙模，并将其调整至能够与牙模进行装配的标准状态，使得牙模和底座在经过各自的调整之后都处于互相能够匹配的状态，解决现有牙模和底座在安装时处于无序状态而导致安装效率不佳的问题。
[0005]在其中一个实施例中，通过夹持装置抓取底座至装配位置包括，基于底座图像与底座预设图像的对比来移动夹持装置抓取底座至装配位置；通过夹持装置抓取牙模至装配位置与底座进行匹配包括，基于牙模图像的坐标系位置来移动夹持装置抓取牙模至装配位置。底座预设图像是能够与牙模进行匹配的标准状态的图像，通过设置底座预设图像与待安装的底座图像进行对比，能够快速地得到无序底座与标准底座之间的偏差，进而可以对底座进行快速调整；根据牙模图像的坐标系位置能够判断所有牙模当下的朝向和摆放角度，由此夹持装置能够根据坐标系位置抓取到所有摆动姿态的牙模，并将牙模调整至能够与底座相匹配的状态。
[0006]在其中一个实施例中，第一调整模式包括夹持装置的第一初始位置和夹持装置的第一位置，基于底座图像与底座预设图像的对比来移动夹持装置抓取底座至装配位置包括：获取底座的第一基准图像；获取底座的第一实时图像；通过第一识别模型识别并对比第一基准图像与第一实时图像，得到第一实时图像相对于第一基准图像的第一偏差；根据第
一偏差，调整夹持装置的第一初始位置至第一位置，并对底座进行抓取；抓取后夹持装置调整回第一初始位置，并按照第一路径移动底座至装配位置。第一调整模式用于将夹持装置调整至能够抓取底座的位置，以及用于将底座调整至能够与牙模进行安装的标准状态，第一基准图像是人为设定的可以与牙模进行安装的标准底座摆放状态的上表面图像，用于作为对比的标准图像，第一实时图像为当下需要进行抓取待安装的底座的上表面图像，第一识别模型用于得到第一实时图像与第一基准图像之间的第一偏差，第一偏差即为当下该底座与能够进行匹配的标准底座之间的位置差距，夹持装置根据第一偏差进行调节，即从夹持装置的第一初始位置根据第一偏差调整至第一位置，处于第一位置的夹持装置此时能够对底座进行抓取，抓取后的夹持装置再次回到第一初始状态，进而带动底座也被调整了第一偏差，使得该底座此时处于能够进行安装的标准状态。
[0007]在其中一个实施例中，底座的第一实时图像为与牙模对应的第一表面，第一表面上设有夹持件，第一实时图像用于获取夹持件的位置，进而与第一基准图像上的夹持件位置进行对比。通过牙模的下部与底座的上部进行配合完成安装，即第一表面为底座的上表面，底座的第一表面上分布多个夹持件，夹持件用于卡合牙模的下表面，通过夹持件的位置对比第一实时图像和第一基准图像，得到两个图像上夹持件位置的偏差，由此得到第一偏差。
[0008]在其中一个实施例中，装配位置配置有定位件，底座上设有与定位件相对应的定位孔，使得底座能够与装配位置相匹配。定位件用于将调整后的底座固定在装配位置处，底座的下表面的定位孔能够与定位件对应，当夹持装置抓取调整后的底座至装配位置时，通过将定位件插入至定位孔中实现底座与装配位置的匹配，便于后续牙模与底座的安装。
[0009]在其中一个实施例中，第二调整模式包括夹持装置的第二初始位置和夹持装置的第二位置，基于牙模图像的坐标系位置来移动夹持装置抓取牙模至装配位置包括：获取牙模的第二实时图像，其中，牙模包括第一安装件和第二安装件；通过第二识别模型识别并计算第一安装件和第二安装件的重心坐标以及牙模角度；根据第一安装件和第二安装件的重心坐标的大小关系以及牙模角度，调整夹持装置至第二位置对牙模进行抓取；抓取后夹持装置调整回第二初始位置，并按照第二路径移动牙模至装配位置，使得牙模与底座互相匹配。第二调整模式用于将夹持装置调整至能够抓取牙模的位置，以及用于将牙模调整至能够与底座进行安装的标准状态，第二实时图像为当下需要进行抓取待安装的牙模图像，第二实时图像用于获取牙模第一安装件和牙模第二安装件的位置，夹持装置通过第二识别模型识别的第一安装件和第二安装件的重心坐标以及牙模角度进行调整，抓取牙模时通过抓取牙模的第二安装件实现，通过第一安装件和第二安装件的重心坐标的大小关系得到此时牙模的朝向，同时牙模不同的朝向对应不同的牙模角度，夹持装置根据牙模朝向对应的第二安装件的重心坐标以及对应的牙模角度进行调节，即从夹持装置的第二初始位置调整至第二位置，处于第二位置的夹持装置此时能够对牙模进行抓取，抓取后夹持装置再次回去第二初始状态，进而带动牙模也被调整了一定的偏差量，使得该牙模此时处于能够与底座进行安装的标准状态。
[0010]在其中一个实施例中，牙模角度为水平线逆时针旋转至第二安装件的第一条边线与水平线之间的夹角，夹角限定为α。夹持装置根据第二安装件的重心坐标以及牙模角度进行调整至第二位置，夹持装置根据第二安装件的重心坐标定位牙模的位置，以及通过牙模
角度进行转动调节，从而能够抓取不同位置、不同朝向的牙模。
[0011]在其中一个实施例中，第一安装件和第二安装件的重心坐标的大小关系包括：
[0012]当第一安装件的重心横坐标大于第二安装件的重心横坐标，且第一安装件的重心纵坐标小于第二安装件的重心纵坐标时，根据第二安装件的重心坐标和α进行调整。
[0013]当第一安装件的重心横坐标小于第二安装件的重心横坐标，且第一安装件的重心纵坐标大于第二安装件的重心纵坐标时，根据第二安装件的重心坐标和α+180
°
进行调整；该情况和上述第一种右上角的情况识别出来的第二安装件坐标一致，通过第一安装件的重心坐标作为α是否要增加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种牙模与底座的安装方法，其特征在于，包括：通过夹持装置抓取所述底座至装配位置，所述夹持装置具有第一调整模式；通过夹持装置抓取所述牙模至装配位置与所述底座进行匹配，所述夹持装置具有第二调整模式。2.根据权利要求1所述的牙模与底座的安装方法，其特征在于，所述通过夹持装置抓取所述底座至装配位置包括基于底座图像与底座预设图像的对比来移动所述夹持装置抓取所述底座至装配位置；所述通过夹持装置抓取所述牙模至装配位置与所述底座进行匹配包括基于牙模图像的坐标系位置来移动所述夹持装置抓取所述牙模至装配位置。3.根据权利要求2所述的牙模与底座的安装方法，其特征在于，所述第一调整模式包括夹持装置的第一初始位置和夹持装置的第一位置，所述基于底座图像与底座预设图像的对比来移动所述夹持装置抓取所述底座至装配位置包括：获取所述底座的第一基准图像；获取所述底座的第一实时图像；通过第一识别模型识别并对比第一基准图像与第一实时图像，得到第一实时图像相对于第一基准图像的第一偏差；根据所述第一偏差，调整所述夹持装置的第一初始位置至第一位置，并对所述底座进行抓取；抓取后所述夹持装置调整回第一初始位置，并按照第一路径移动底座至装配位置。4.根据权利要求3所述的牙模与底座的安装方法，其特征在于，所述底座的第一实时图像为与所述牙模对应的第一表面的图像，所述第一表面上设有夹持件，所述第一实时图像用于获取所述夹持件的位置，进而与所述第一基准图像上的夹持件位置进行对比。5.根据权利要求4所述的牙模与底座的安装方法，其特征在于，所述装配位置配置有定位件，所述底座上设有与所述定位件相对应的定位孔，使得所述底座能够与所述装配位置相匹配。6.根据权利要求2所述的牙模与底座的安装方法，其特征在于，所述第二调整模式包括夹持装置的第二初始位置和夹持装置的第二位置，所述基于牙模图像的坐标系位置来移动所述夹持装置抓取所述牙模至装配位置包括：获取所述牙模的第二实时图像，其中，所述牙模包括第一安装件和第二安装件；通过第二识别模型识别并计算所述第一安装件和第二安装件的重心坐标以及牙模角度；根据第一安装件和第二安装件的重心坐标的大小关系以及牙模角度，调整夹持装置至第二位置对所述牙模进行抓取；抓取后所述夹持装置调整...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大鹏，郑燕芳，许雅洁，朱亚行，汪志斌，
申请(专利权)人：上海微云实业集团有限公司，
类型：发明
国别省市：