机器人静态柔顺性测试装置及测试方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种机器人静态柔顺性测试装置及测试方法，测试方法是使用该测试装置对机器人的静态柔顺性进行测试，测试装置包括挂钩、切换机构、推拉计和直线位移平台，该挂钩经切换机构连接推拉计，推拉计搭载在直线位移平台上，切换机构包括多个滑轮单元，不同滑轮单元分别与不同的测试方向相对应。通过设置的直线位移平台可以通过挂钩向被测机器人的末端施加负载，通过推拉计可以监测对机器人施加的负载的大小，以控制直线位移平台移动。通过设置的切换机构可以切换加载在被测机器人的作用力方向，以满足不同测试方向的测试需求。每个测试方向的测试只需要测量直线位移平台的移动距离即可确定机器人的静态柔顺性，简化了测试装置的结构和方法。测试装置的结构和方法。测试装置的结构和方法。

【技术实现步骤摘要】
机器人静态柔顺性测试装置及测试方法


[0001]本专利技术涉及机器或结构部件的静态或动态平衡的测试
，具体涉及一种机器人静态柔顺性测试装置及测试方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着劳动力成本不断上涨，传统制造业正逐渐向智能化转型，工业机器人因其低成本、高效率等优点，被应用至各个领域，呈现出强劲的发展态势。目前，工业机器人一般为关节型机器人，其各关节都通过电机独立驱动运行，并同时借助控制器以实现控制。
[0003]根据GB/T 12642—2013《工业机器人性能规范及其试验方法》，工业机器人检测一共需要测试工业机器人的14项参数，其中的静态柔顺性是工业机器人整机性能试验中非常重要的一项。工业机器人静态柔顺性是指机器人末端机械接口处在单位负载作用下测量工业机器人末端的最大位移，本质上是反映了工业机器人的静态刚度性能，对于提高机器人产品的性能和可靠性至关重要。
[0004]根据国标规定，工业机器人进行静态柔顺性测量时，辅助加载的作用力应施加在平行于机座坐标轴的三轴六个方向上，每次测量一个方向，加载力应以10％额定负载逐步增加到100％额定负载，在该方向上测量相应的位移。然而，在实际的测试过程中，工业机器人的静态柔顺性测试存在难以实施的问题。问题的关键是缺乏合适的力加载装置。这一问题导致该项参数在测试过程中一般都被放弃测量的现状，造成工业机器人的该项性能并不能正确反映出来。

技术实现思路

[0005]为解决以上技术问题，本专利技术提供一种机器人静态柔顺性测试装置及测试方法，适合用于工业机器人的静态柔顺性测试。
[0006]技术方案如下：
[0007]一种机器人静态柔顺性测试装置，其关键在于：包括挂钩、切换机构、推拉计和直线位移平台，该挂钩经切换机构连接推拉计，所述推拉计搭载在所述直线位移平台上，所述切换机构包括多个滑轮单元，不同滑轮单元分别与不同的测试方向相对应。
[0008]进一步的，所述切换机构还包括升降台，所有滑轮单元分别设置在升降台的相应位置处。
[0009]进一步的，还包括位置调整平台，该位置调整平台搭载在所述直线位移平台上，所述推拉计搭载在位置调整平台上。
[0010]进一步的，所述位置调整平台包括横向位移平台和竖向位移平台，所述推拉计搭载在所述竖向位移平台上，所述竖向位移平台搭载在横向位移平台上，所述横向位移平台搭载在所述丝杆驱动模组和两条直线滑轨的滑座上。
[0011]进一步的，所述竖向位移平台包括方框架、驱动电机和滚珠丝杆，该方框架搭载在所述横向位移平台上，驱动电机设置于方框架的顶部，所述滚珠丝杆的丝杆轴的一端穿过
方框架的顶部与驱动电机连接，另一端通过轴承座设置于方框架的底部，所述滚珠丝杆的滑动底座与所述推拉计固定。
[0012]进一步的，所述竖向位移平台还包括多条直线导轨和多条导套，所有直线导轨和导套分别竖向设置于所述滑动底座的两侧，滑动底座分别与所有直线导轨和导套滑动连接。
[0013]进一步的，还包括光学测距系统，该光学测距系统包括：
[0014]第一光传感器、第二光传感器、第三光传感器，分别固定在所述直线位移平台、横向位移平台和竖向位移平台；
[0015]激光发射器，发出的激光信号经光传播组件分别传递到第一光传感器、第二光传感器和第三光传感器处；
[0016]测距终端，分别与所述第一光传感器、第二光传感器和第三光传感器信号连接，且配置为采集激光发射器发出激光信号的发射时间，以及第一光传感器、第二光传感器和第三光传感器接收到激光信号的接收时间，并根据发射时间和接收时间计算所述直线位移平台、横向位移平台和竖向位移平台的移动距离。
[0017]进一步的，所述光传播组件包括：
[0018]反射镜，入射路径与所述激光发射器的激光传递路径重合；
[0019]第一分光镜，位于所述反射镜的反射路径上，所述第一分光镜固定在直线位移平台上，且其中一条分光路径经过所述第一光传感器；
[0020]第二分光镜，固定在所述横向位移平台上，且位于所述第一分光镜的另一条分光路径上，两条分光路径分别经过所述第二光传感器和第三光传感器。
[0021]进一步的，还包括控制终端，该控制终端与所述测距终端通信连接，且配置为基于设定的测试方向，根据所述测距终端计算出的移动距离控制所述直线位移平台、横向位移平台和竖向位移平台移动。
[0022]一种机器人静态柔顺性测试方法，其关键在于，采用上述的机器人静态柔顺性测试装置进行测试。
[0023]有益效果：采用本专利技术的机器人静态柔顺性测试装置及测试方法，通过设置的直线位移平台可以带动挂钩移动，通过挂钩向被测机器人的末端施加负载，通过推拉计可以监测挂钩对机器人施加的负载的大小，以控制直线位移平台移动。通过设置的切换机构可以切换挂钩加载在被测机器人的作用力方向，以满足不同测试方向的测试需求。因此，每个测试方向的测试只需要测量直线位移平台的移动距离即可确定机器人的静态柔顺性，简化了测试装置的结构和方法。
附图说明
[0024]图1为本专利技术一实施例提供的机器人静态柔顺性测试装置的结构示意图；
[0025]图2为机器人静态柔顺性测试的测试方向示意图；
[0026]图3为图1所示的机器人静态柔顺性测试装置的机器人末端与推拉计的连接示意图；
[0027]图4为图1所示的机器人静态柔顺性测试装置的光学测距系统的光传输路径示意图；
[0028]图5为本专利技术另一实施例提供的机器人静态柔顺性测试装置的结构示意图；
[0029]图6为图5所示的机器人静态柔顺性测试装置进行X+、X
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测试方向测试时机器人末端与推拉计的连接示意图；
[0030]图中，1
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挂钩；2
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切换机构；3
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推拉计；4
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直线位移平台；5
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位置调整平台；6
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滑轮安装平台；7
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横向位移平台；8
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竖向位移平台；9
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方框架；10
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驱动电机；11
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滚珠丝杆；12
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直线滑轨；13
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导套；14
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滑动底座；15
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第一光传感器；16
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第二光传感器；17
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第三光传感器；18
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激光发射器；19
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第一分光镜；20
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第二分光镜；21
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反射镜；22
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第一推拉计；23
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第二推拉计；24
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平端推头。
具体实施方式
[0031]下面结合实施例和附图对本专利技术作进一步说明。
[0032]实施例一
[0033]如图1所示，一种机器人静态柔顺性测试装置，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于：包括挂钩、切换机构、推拉计和直线位移平台，该挂钩经切换机构连接推拉计，所述推拉计搭载在所述直线位移平台上，所述切换机构包括多个滑轮单元，不同滑轮单元分别与不同的测试方向相对应。2.根据权利要求1所述的机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于：所述切换机构还包括升降台，所有滑轮单元分别设置在升降台的相应位置处。3.根据权利要求1或2所述的机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于：还包括位置调整平台，该位置调整平台搭载在所述直线位移平台上，所述推拉计搭载在位置调整平台上。4.根据权利要求3所述的机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于：所述位置调整平台包括横向位移平台和竖向位移平台，所述推拉计搭载在所述竖向位移平台上，所述竖向位移平台搭载在横向位移平台上，所述横向位移平台搭载在所述直线位移平台。5.根据权利要求4所述的机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于：所述竖向位移平台包括方框架、驱动电机和滚珠丝杆，该方框架搭载在所述横向位移平台上，驱动电机设置于方框架的顶部，所述滚珠丝杆的丝杆轴的一端穿过方框架的顶部与驱动电机连接，另一端通过轴承座设置于方框架的底部，所述滚珠丝杆的滑动底座与所述推拉计固定。6.根据权利要求5所述的机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于：所述竖向位移平台还包括多条直线导轨和多条导套，所有直线导轨和导套分别竖向设置于所述滑动底座的两侧，滑动底座分别与所述直线导轨和导套滑动连接。7.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗超，杨伦，范秋垒，喻智勇，盛邦杰，魏章保，
申请(专利权)人：重庆智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：