一种机械臂调平工装制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂校准技术领域，具体涉及一种机械臂调平工装，包括底座和第二安装架，所述底座于上端固定安装有导轨；第一伺服电机，其于安装于所述导轨的一侧；第一丝杆，其连接于所述第一伺服电机的驱动轴一端；第二丝杆，其固定连接于所述第一丝杆的另一端，且第一丝杆与第二丝杆螺纹为反向设置。本实用新型专利技术克服了现有技术的不足，该装置将机械臂基座放置于底座上端时，可通过导轨机构的运行带动夹板向中部靠拢对基座进行夹持固定，避免调平过程中基座受到人为碰撞发生偏移，保持基座始终位于调平区域中，同时该装置进行关节臂的校准时，可通过两组电动缸带动限位板向中部靠拢，进而可调节校准插槽的大小，适用于多种型号的机械臂。机械臂。机械臂。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂调平工装


[0001]本技术涉及机械臂校准
，具体涉及一种机械臂调平工装。

技术介绍

[0002]机械臂在出厂时需要对其进行零点校准操作，以保证机械臂能够完全按编程设定的动作运动，从而使其达到最高的点精度和轨迹精度。现有技术中，机械臂的校准通常包括有初始校准和精确校准过程，一般是先通过初始校准确定机械臂的初始零位，再通过精确校准确定机械臂的最终零位，如今对机械臂进行调平校准时常进行关节臂的水平与竖直两个方向的校准。
[0003]可参考现有文献机械臂调平工装及机械臂调平系统(CN211806248U)，参考文献中进行机械臂调平时会先将机械臂的基座放置于底座定位块中，然而调平区域的水平位置位于底座定位块的中部，当在调平过程中机械臂受到外力发生偏移脱离中部的调平区域，还需使用人员重新调整基座的位置，降低操作效率，并且参考文献中采用的是将关节臂的凸块插入至第一定位块的凹槽中进行竖直校准，但是由于机械臂的型号均由一定差异导致关节臂凸块的大小均有差异，部分关节臂的凸块很难卡入至第一定位块的凹槽中，因此需要一种可保持底座放置稳定性同时提高适用范围的机械臂调平工装。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术提供了一种机械臂调平工装，旨在解决现有技术中，当在调平过程中机械臂受到外力发生偏移脱离中部的调平区域还需使用人员重新调整基座的位置以及由于机械臂的型号均由一定差异导致关节臂凸块的大小均有差异的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提供了如下的技术方案：
[0006]一种机械臂调平工装，包括底座和第二安装架，所述底座于上端固定安装有导轨；第一伺服电机，其于安装于所述导轨的一侧；第一丝杆，其连接于所述第一伺服电机的驱动轴一端；第二丝杆，其固定连接于所述第一丝杆的另一端，且第一丝杆与第二丝杆螺纹为反向设置；丝杆套，其均螺纹连接于所述第一丝杆与第二丝杆的外侧；夹板，其均固定连接于所述丝杆套的前端；第二电动缸，其呈对称状固定安装于所述第二安装架的内侧；限位板，其均连接于所述第二电动缸的活塞杆一端。
[0007]优选的，所述导轨还包括：限位槽，其设置于所述导轨的中端，所述丝杆套的一侧均安装有限位块，且限位块均滑动安装于宽度契合的限位槽内。
[0008]优选的，所述底座还包括：第一电动缸，其固定安装于所述底座的上端后侧。
[0009]优选的，所述第一电动缸还包括：第一安装架，其固定连接于所述第一电动缸的活塞杆一端。
[0010]优选的，所述第一安装架还包括：第二伺服电机，其固定安装于所述第一安装架的一端；连接轴，其连接于所述第二伺服电机的驱动轴一端且与第一安装架活动连接。
[0011]优选的，所述连接轴还包括：安装块，其通过螺栓固定安装于所述连接轴的外侧。
[0012]本技术实施例提供了一种机械臂调平工装，具备以下有益效果：本技术克服了现有技术的不足，该装置将机械臂基座放置于底座上端时，可通过导轨机构的运行带动夹板向中部靠拢对基座进行夹持固定，避免调平过程中基座受到人为碰撞发生偏移，保持基座始终位于调平区域中，同时该装置进行关节臂的校准时，可通过两组电动缸带动限位板向中部靠拢，进而可调节校准插槽的大小，适用于多种型号的机械臂。
[0013]1、通过设置导轨机构和夹板，该装置可通过由第一伺服电机、第一丝杆、第二丝杆、丝杆套和限位块组成的导轨机构运行，限位的丝杆套在螺纹反向设计的第一丝杆、第二丝杆外侧进行反向移动，进而可带动夹板向中部靠拢对放置的机械臂基座夹持固定，保持机械臂基座始终位于中部的调平区域中，可有效避免基座受到人为碰撞导致发生偏移还需人为后续调整，相应的提高操作效率。
[0014]2、通过设置第二电动缸和限位板，进行竖直调平校准时将关节臂的凸块卡入至两组限位板中端，该装置可通过对称设置的两组第二电动缸带动两组限位板向中部靠拢，进而可调节限位板中部的插槽大小，可适用于多种型号的关节臂进行调平校准。
附图说明
[0015]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0016]图1是本技术整体结构示意图；
[0017]图2是本技术整体后侧结构示意图；
[0018]图3是本技术导轨结构示意图；
[0019]图4是本技术第一安装架结构示意图。
[0020]图中：1、底座；2、导轨；3、第一电动缸；4、第一安装架；5、第二安装架；6、第二电动缸；7、限位板；8、第三电动缸；9、第一伺服电机；10、第一丝杆；11、第二丝杆；12、丝杆套；13、限位槽；14、限位块；15、夹板；16、第二伺服电机；17、连接轴；18、安装块；19、螺栓。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。
[0022]实施例：如图1所示，一种机械臂调平工装，包括第二安装架5，第二安装架5的内侧均安装有第二电动缸6，第二电动缸6均呈对称设置，第二电动缸6的活塞杆一端均连接有限位板7，两组第二电动缸6电性串联可同步运行，进而第二电动缸6运行可通过活塞杆推动限位板7向中部靠拢，进行调平校准时将关节臂的凸块卡入至限位板7中端，限位板7的间距可根据关节臂的凸块大小进行相应的调节。
[0023]如图2所示，一种机械臂调平工装，包括底座1，底座1的上端后侧固定安装有第一电动缸3，第一电动缸3可带动上端组件纵向移动，进而可根据机械臂的长度进行相应的调节，第二安装架5与第三电动缸8的活塞杆连接，第三电动缸8运行通过活塞杆推动第二安装架5向前端移动，便于将关节臂的凸块卡入至该装置的限位板7中端区域中。
[0024]如图3所示，一种机械臂调平工装，包括导轨2，该装置于底座1的上端固定安装有
导轨2，导轨2的一侧安装有第一伺服电机9，第一伺服电机9运行带动驱动轴一端的第一丝杆10转动，进而带动与第一丝杆10连接的第二丝杆11转动，第一丝杆10与第二丝杆11的螺纹为反向设计，使得第一丝杆10与第二丝杆11外侧丝杆套12可进行反向移动，使得丝杆套12可同时向中部靠拢，进而带动丝杆套12一侧的夹板15对机械臂基座两端夹持固定，可有效避免机械臂基座在调平过程发生偏移，丝杆套12一侧的限位块14在导轨2中端的限位槽13内滑动，对丝杆套12进行限位避免丝杆套12随丝杆发生转动保持丝杆套12的直线移动。
[0025]如图4所示，一种机械臂调平工装，包括第一安装架4，第一安装架4连接于第一电动缸3的上端，第一安装架4的一侧安装有第二伺服电机16，第二伺服电机16的驱动轴一端连接有连接轴17，第二伺服电机16运行带动连接轴17进行90
°
转动，进而带动通过螺栓19固定于连接轴17外侧的安装块18进行90
°
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂调平工装，其特征在于，包括：底座(1)和第二安装架(5)，所述底座(1)于上端固定安装有导轨(2)；第一伺服电机(9)，其于安装于所述导轨(2)的一侧；第一丝杆(10)，其连接于所述第一伺服电机(9)的驱动轴一端；第二丝杆(11)，其固定连接于所述第一丝杆(10)的另一端，且第一丝杆(10)与第二丝杆(11)螺纹为反向设置；丝杆套(12)，其均螺纹连接于所述第一丝杆(10)与第二丝杆(11)的外侧；夹板(15)，其均固定连接于所述丝杆套(12)的前端；第二电动缸(6)，其呈对称状固定安装于所述第二安装架(5)的内侧；限位板(7)，其均连接于所述第二电动缸(6)的活塞杆一端。2.根据权利要求1所述的机械臂调平工装，其特征在于，所述导轨(2)还包括：限位槽(13)，其设置于所述导轨(2)的中端，所述丝杆套(12)的一侧均安...

【专利技术属性】
技术研发人员：王贺，崔清武，崔冬雪，
申请(专利权)人：海盛恒赢山东节能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：