本公开提供一种夹持装置和夹持目标对象的方法。夹持装置包括夹具本体、真空泵以及吸盘模块。夹具本体包括承靠部以及连接于所述承靠部的第一端的固定部，所述固定部与所述承靠部之间夹角度，并用于分别承靠目标对象的相邻两表面。真空泵设置于所述夹具本体上，并经配置以提供真空吸力。多个吸盘模块，分别设置于所述承靠部以及所述固定部上，并耦接所述真空泵，以利用所述吸力吸引及固定所述目标对象的所述相邻两表面。所述相邻两表面。所述相邻两表面。
【技术实现步骤摘要】
夹持装置以及夹持目标对象的方法
[0001]本公开涉及一种夹持装置以及夹持目标对象的方法。
技术介绍
[0002]在物流业中，经常需对对象进行提取与夹持，以对对象进行移动、搬运等作业。然而，传统物流业的工作环境缺少适当的自动化设备进行对象的自动化夹取及搬运，因而需要大量的人力进行操作。然而，若以人力搬运，当对象的尺寸越大，则容易造成对搬运人员的职业伤害，还可能发生对象掉落的危险，造成搬运人员的安全上的疑虑或因对象损坏所造成的成本损失，进而降低物流效率，增加人为毁损对象以及降低产品质量的可能性。
[0003]公开内容
[0004]本公开是针对一种夹持装置及方法，其可实现对对象的自动化夹持及搬运，进而提升物流效率。
[0005]根据本公开的实施例，本公开的一种夹持装置包括夹具本体、真空泵以及多个吸盘模块。夹具本体包括承靠部以及连接于所述承靠部的第一端的固定部，所述固定部与所述承靠部之间夹角度，并用于分别承靠目标对象的相邻两表面。真空泵设置于所述夹具本体上，并经配置以提供真空吸力。多个吸盘模块，分别设置于所述承靠部以及所述固定部上，并耦接所述真空泵，以利用所述吸力吸引及固定所述目标对象的所述相邻两表面。
[0006]根据本公开的实施例，本公开的一种夹持目标对象的方法包括下列步骤。感测多个物件至基准点的多个距离。依据所述多个距离决定所述多个对象中的目标对象。将夹具本体移动至所述目标对象的位置。利用所述夹具本体上的吸盘模块提供吸力以吸引及固定所述目标对象的相邻两表面。移动固定所述目标对象的所述夹具本体至目标位置。放下所述目标对象。
[0007]基于上述，本公开的夹持装置及方法先是利用吸盘模块吸引及固定目标对象，再利用致动机构驱动夹爪进行伸缩及旋转，以将夹爪驱动至适当的夹持位置以对目标对象进行夹持。因此，本公开的夹持装置及方法可使目标对象的夹持与搬运自动化，进而可有效提升夹持与搬运目标对象的效率。
附图说明
[0008]包含附图以便进一步理解本公开，且附图并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图说明本公开的实施例，并与描述一起用于解释本公开的原理。
[0009]图1是依照本公开的一实施例的一种夹持装置的使用情境示意图；
[0010]图2是依照本公开的一实施例的一种夹持装置的立体示意图；
[0011]图3是图2的一种夹持装置的另一角度的立体示意图；
[0012]图4是依照本公开的一实施例的一种夹持装置的夹爪在收纳位置时的示意图；
[0013]图5是依照本公开的一实施例的一种夹持装置的夹爪在夹持位置时的示意图；
[0014]图6是依照本公开的一实施例的一种夹持装置的另一视角的示意图；
[0015]图7是依照本公开的一实施例的一种夹爪模块的部分组件爆炸示意图；
[0016]图8是依照本公开的一实施例的一种夹爪模块的部分组件组装示意图；
[0017]图9是依照本公开的一实施例的一种吸盘模块的示意图；
[0018]图10是依照本公开的一实施例的一种夹持装置的使用情境的示意图；
[0019]图11是依照本公开的一实施例的一种夹持目标对象的方法的方块流程示意图。
[0020]附图标记说明
[0021]10：夹持装置
[0022]100：夹持模块
[0023]20：物件
[0024]22：目标对象
[0025]110：夹具本体
[0026]112：固定部
[0027]114：承靠部
[0028]120：吸盘模块
[0029]122：缓冲层
[0030]1221：气孔
[0031]124：密闭腔体
[0032]126：真空泵
[0033]130：夹爪模块
[0034]132：夹爪
[0035]1321：驱动车由
[0036]1322：转向螺纹
[0037]1322a：直向部
[0038]1322b：转向部
[0039]134：致动机构
[0040]1341：套管
[0041]1342：凸点
[0042]1343：气缸
[0043]1344：枢接头
[0044]200：机械手臂
[0045]210：底座
[0046]300：传感模块
[0047]400：处理器
[0048]D1：移动方向
[0049]D2：升降方向
[0050]E1：第一端
[0051]E2：第二端
[0052]R1：旋转方向
具体实施方式
[0053]现将详细地参考本公开的示范性实施例，示范性实施例的实例说明于附图中。只要有可能，相同组件符号在附图和描述中用来表示相同或相似部分。
[0054]有关本公开的上述及其他
技术实现思路
、特点与功效，在以下配合参考附图的各实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等，是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明，而并非用来限制本公开。并且，在下列各实施例中，相同或相似的组件将采用相同或相似的标号。
[0055]图1是依照本公开的一实施例的一种夹持装置的示意图。请先参照图1，本公开的夹持装置10可经配置以将多个对象由初始位置夹持并搬运至目标位置，也就是说，夹持装置10可应用于任何工作环境中多个对象的自动化装载及/或卸除。在某些实施例中，夹持装置10可包括夹持模块100、机械手臂200、传感模块300以及耦接夹持模块100、机械手臂200以及传感模块300的处理器400。夹持模块100可设置于机械手臂200的一端，在某些实施例中，夹持模块100可视为机械手臂200的一种末端效应器(end effector)，用于夹持目标对象22。夹持模块100附接至机械手臂300的末端以通过机械手臂300往返于初始位置与目标位置之间，以搬运夹持于夹持模块100上的目标对象22。传感模块300可例如设置于机械手臂300的底座前方，以感测所述传感模块300至目标对象22的距离。
[0056]图2是依照本公开的一实施例的一种夹持装置的立体示意图。图3是图2的一种夹持装置的另一角度的立体示意图。请同时参照图2及图3，在某些实施例中，夹持模块100可包括夹具本体110、多个吸盘模块120以及真空泵126。夹具本体110包括固定部112以及承靠部114，在某些实施中，固定部112连接于承靠部114的第一端E1并与承靠部114之间相夹角度(例如直角)，如此配置，固定部112与承靠部114可用于分别承靠(接触)目标对象22的相邻两表面(例如侧表面以及上表面)。在本实施例中，固定部112可为垂直构件，也就是说固定部112的主表面沿垂直方向延伸，以抵靠目标对象22的垂直(竖直)表面(例如侧表面)。承靠部114则可为水平构件，也就是说承靠部114的主表面沿水平方向延伸，以抵靠目标对象22中相邻本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括：夹具本体，包括承靠部以及连接于所述承靠部的第一端的固定部，所述固定部与所述承靠部之间夹角度，并用于分别承靠目标对象的相邻两表面；真空泵，耦接所述夹具本体，并经配置以提供真空吸力；以及多个吸盘模块，分别设置于所述承靠部以及所述固定部上，并耦接所述真空泵，以利用所述吸力吸引及固定所述目标对象的所述相邻两表面。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，还包括夹爪模块，其包括设置于所述承靠部上的致动机构以及经由所述致动机构而设置于所述承靠部相对所述第一端的第二端的夹爪，其中所述致动机构经配置以驱动所述夹爪相对所述承靠部旋转于收纳位置以及夹持位置之间。3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，其中所述致动机构包括连接所述夹爪的驱动轴以及套设于所述驱动轴上的套管，所述驱动轴具有至少环绕所述驱动轴的部分外径的转向螺纹，所述套管的内表面具有与所述转向螺纹结构配合的凸点，且所述凸点沿所述转向螺纹驱使所述驱动轴旋转，进而带动所述夹爪旋转于所述收纳位置以及所述夹持位置之间。4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，其中所述致动机构还包括气缸以及连接于所述气缸与所述驱动轴之间的枢接头，以使所述驱动轴适于通过所述枢接头而相对所述气缸旋转。5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，其中所述枢接头包括万向接头。6.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，其中所述气缸经配置以驱动所述驱动轴沿远离或靠近所述固定部的方向移动于伸长位置以及收缩位置之间。7.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，其中所述夹爪模块的数量为多个。8.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，其中所述吸盘模块还包括密闭腔体以及设置于所述固定部上且覆盖所述密闭腔体的缓冲层。9.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，其中所述缓冲层包括海绵、滤网、橡胶或其任意组合。10.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，其中所述缓冲层还包括多个延伸通过所述缓冲层并与所述密闭腔体流体连通的多个气孔。11.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，其中所述夹爪呈L...
【专利技术属性】
技术研发人员：范振智，黄婉茹，施佑林，吴盛祐，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。