本发明专利技术公开了一种拆障机器人装置，包括移动机构、拆障升降机构、拆障机构和控制机构；拆障升降机构安装在移动机构的底板上；拆障机构与拆障升降机构连接并随拆障升降机构升降；拆障机构，包括伸缩托障结构和伸缩推障结构，伸缩托障结构和伸缩推障结构的伸缩方向平行，且伸缩推障结构位于伸缩托障结构上方；移动机构、拆障升降机构、伸缩托障结构和伸缩推障结构在控制机构的作用下动作。本发明专利技术采用直轮行进和转向，缩短行进时间，且行进过程将托障板伸出，托障板将障碍杆托起，遮挡件将障碍杆遮挡，拆障升降基板升起将障碍杆移到拆障通道出口处，遮挡件复位，推障杆直接将障碍杆推下脱离布障台，不需要将拆障通道完全走完，缩短拆障时间。障时间。障时间。
【技术实现步骤摘要】
一种拆障机器人装置
[0001]本专利技术属于机器人设计领域，具体涉及一种拆障机器人装置。
技术介绍
[0002]机器人竞技比赛中会通过设置在布障台上的障碍杆来测试机器人的性能，越快速准确的拆下障碍杆表征机器人性能越好，而现有常规使用的机器人无法适应复杂的拆障通道，无法快速配合实现拆障。
技术实现思路
[0003]本专利技术要解决的是缺少能够适应复杂拆障通道且快速拆障的机器人的技术问题，从而提供一种拆障机器人装置。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案为：一种拆障机器人装置，包括移动机构、拆障升降机构、拆障机构和控制机构；拆障升降机构安装在移动机构的底板上；拆障机构与拆障升降机构连接并随拆障升降机构升降；所述拆障机构，包括伸缩托障结构和伸缩推障结构，伸缩托障结构和伸缩推障结构的伸缩方向平行，且伸缩推障结构位于伸缩托障结构上方；移动机构、拆障升降机构、伸缩托障结构和伸缩推障结构在控制机构的作用下动作。移动机构实现整体的移动、转向等功能，伸缩托障结构实现障碍杆的获取，伸缩托障结构实现障碍杆的拆掉，拆障升降机构配合拆障机构实现复杂拆障通道的切换，使障碍杆能够被快速准确的从布障台上被拆下。
[0005]作为本专利技术的一种优选方案，所述移动机构，包括底板，底板的下部安装有若干直轮结构，每个直轮结构都包括一个直轮和一个直流电机，直流电机带动直轮转动。直接控制各直轮的转动与否来实现转向的切换，并且直轮所耗功耗少，且响应速度快，能够节省调整时间，缩短拆障耗时。
[0006]作为本专利技术的一种优选方案，所述拆障升降机构，包括拆障升降动力件和拆障升降基板；拆障升降动力件安装在底板上，拆障升降动力件的升降部与拆障升降基板连接并带动拆障升降基板在竖直方向升降。拆障升降动力件使用拆障升降气缸并通过拆障升降基板带拆障机构整体进行上升下降，改变托障板上障碍杆在障碍通道内的位置，并结合拆障机构的伸缩实现离开障碍通道。
[0007]作为本专利技术的一种优选方案，为了避免升降发生倾斜，影响拆障的准确性，所述拆障升降机构，还包括若干升降导向结构，所述升降导向结构包括升降导向杆，升降导向杆的一端固定在底板上，升降导向杆的另一端穿过拆障升降基板设置，拆障升降基板沿升降导向杆移动。
[0008]作为本专利技术的一种优选方案，各升降导向杆顶部均与一个顶部限位板连接，顶部限位板可以防止拆障升降基板滑出升降导向杆，限制了最高升降位；各升降导向杆的下部均安装有一个升降基座，升降导向杆的下端穿过升降基座设置，升降基座的顶部作为拆障升降基板的最低升降位。
[0009]作为本专利技术的一种优选方案，所述伸缩托障结构，包括托障伸缩动力件和托障板，托障伸缩动力件安装在拆障升降基板上；托障伸缩动力件的伸缩部与托障板连接并带动托障板水平方向上伸缩。
[0010]作为本专利技术的一种优选方案，在托障板上安装有旋转遮挡组件，所述旋转遮挡组件，包括遮挡旋转件和遮挡件，遮挡旋转件安装在托障板下部，遮挡旋转件的旋转部与遮挡件连接并带动遮挡件转动。托障伸缩动力件采用气缸，遮挡旋转件使用舵机，舵机直接带动遮挡件旋转实现对障碍杆的遮挡与否的切换。
[0011]作为本专利技术的一种优选方案，所述伸缩推障结构，包括推障伸缩动力件和推障件；推障伸缩动力件安装在拆障升降基板上，且推障伸缩动力件位于托障伸缩动力件上方；推障伸缩动力件的伸缩部与推障件连接并带动推障件水平方向上伸缩。推障伸缩动力件采用气缸。
[0012]作为本专利技术的一种优选方案，所述控制机构，包括控制器、红外接收器、遥控器、供电电源和拆障气源；遥控器通过红外接收器给控制器发送指令；供电电源给控制器供电；控制器的输出端与遮挡旋转件和直流电机电性连接；拆障气源通过电磁阀分别给拆障升降动力件、托障伸缩动力件、推障伸缩动力件提供气源，各电磁阀的受控端均与控制器的输出端连接。拆障升降动力件、托障伸缩动力件、推障伸缩动力件共用一个气源，通过控制器控制电磁阀的导通通路实现各动力件的伸缩，快速切换工作工位。
[0013]作为本专利技术的一种优选方案，控制器在遥控器的指令下控制移动机构移动到障碍杆位置处，控制器在遥控器的指令下使托障伸缩动力件动作将托障板伸展到障碍杆下方，然后控制器控制遮挡旋转件带遮挡件将障碍杆限定在托障板上；托障伸缩动力件带托障板回缩使障碍杆进入到拆障通道入口处，拆障升降动力件动作将拆障升降基板升高，障碍杆随之一起升高进入到拆障通道出口处；遮挡旋转件带遮挡件反向旋转复位，推障伸缩动力件带动推障件动作，将障碍杆推出实现拆障，拆障后推障伸缩动力件复位。
[0014]本专利技术采用直轮来进行行进和转向，缩短行进时间，并且在行进过程中就将托障板伸出，达到布障台处时，托障板就位于障碍杆下并将障碍杆托起，遮挡件旋转将障碍杆遮挡，防止障碍杆在障碍通道中移动时从前侧掉落，移动到拆障通道的入口处时，拆障升降基板升起将障碍杆移到拆障通道中直至障碍杆脱离了布障台的遮挡，然后遮挡件复位，推障杆直接将障碍杆推下脱离布障台，不需要将拆障通道完全走完，缩短拆障时间。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术的结构示意图。
[0017]图2为本专利技术省略部分挡板的结构示意图。
[0018]图3为本专利技术使用的布障台的结构示意图。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]实施例：一种拆障机器人装置，如图1和2所示，包括移动机构1、拆障升降机构2、拆障机构和控制机构；拆障升降机构安装在移动机构的底板100上。
[0021]所述的移动机构1，包括底板100，底板100的下部安装有若干直轮结构，每个直轮结构都包括一个直轮101和一个直流电机102，直流电机带动直轮转动。直接控制各直轮的转动与否来实现转向的切换，并且直轮所耗功耗少，且响应速度快，能够节省调整时间，缩短拆障耗时。
[0022]所述的拆障升降机构2，包括拆障升降动力件200和拆障升降基板201；拆障升降动力件200安装在底板100上，拆障升降动力件200的升降部与拆障升降基板201连接并带动拆障升降基板201在竖直方向升降。拆障升降动力件使用拆障升降气缸并通过拆障升降基板带拆障机构整体进行上升下降，改变托障板上障碍杆在障碍通道内的位置，并结合拆障机构的伸缩实现离开障碍通道。
[0023]为了避免升降发生倾斜，影响拆障的准确性，所述拆障升降机构2，还包括若干升降导向结构，所述升降本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拆障机器人装置，其特征在于：包括移动机构（1）、拆障升降机构（2）、拆障机构和控制机构；拆障升降机构安装在移动机构的底板（100）上；拆障机构与拆障升降机构连接并随拆障升降机构升降；所述拆障机构，包括伸缩托障结构（31）和伸缩推障结构（32），伸缩托障结构（31）和伸缩推障结构（32）的伸缩方向平行，且伸缩推障结构位于伸缩托障结构上方；移动机构（1）、拆障升降机构（2）、伸缩托障结构（31）和伸缩推障结构（32）在控制机构的作用下动作。2.根据权利要求1所述的拆障机器人装置，其特征在于：所述移动机构（1），包括底板（100），底板（100）的下部安装有若干直轮结构，每个直轮结构都包括一个直轮（101）和一个直流电机，直流电机带动直轮转动。3.根据权利要求1所述的拆障机器人装置，其特征在于：所述拆障升降机构（2），包括拆障升降动力件（200）和拆障升降基板（201）；拆障升降动力件（200）安装在底板（100）上，拆障升降动力件（200）的升降部与拆障升降基板（201）连接并带动拆障升降基板（201）在竖直方向升降。4.根据权利要求3所述的拆障机器人装置，其特征在于：所述拆障升降机构（2），还包括若干升降导向结构，所述升降导向结构包括升降导向杆（202），升降导向杆（202）的一端固定在底板（100）上，升降导向杆（202）的另一端穿过拆障升降基板（201）设置，拆障升降基板（201）沿升降导向杆（202）移动。5.根据权利要求4所述的拆障机器人装置，其特征在于：各升降导向杆（202）顶部均与一个顶部限位板（203）连接；各升降导向杆（202）的下部均安装有一个升降基座（204），升降导向杆的下端穿过升降基座设置。6.根据权利要求1或2或3或4所述的拆障机器人装置，其特征在于：所述伸缩托障结构（31），包括托障伸缩动力件（310）和托障板（311），托障伸缩动力件（310）安装在拆障升降基板（201）上；托障伸缩动力件（310）的伸缩部与托障...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，邱钊鹏，陈春先，刘玉娟，屠育塽，段一龙，
申请(专利权)人：北京电子科技职业学院，
类型：发明
国别省市：
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