【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及待测机械手测试，具体涉及一种测试机械手抓取能力的试验装置。
技术介绍
1、待测机械手是机器人的执行末端，可以模仿人手指的功能，通过关节旋转和伸展实现精密操作，能够提高自动化生产的效率，待测机械手能替代工人操作，能在危险复杂的环境中完成目标任务。它的关键性能，如最大夹持力，取决于其动力系统的输出，需要使用专测设备严格测试以确保操作的安全性和可靠性。
2、中国专利cn115958630a公开了一种待测机械手夹紧力检测系统及检测方法，其虽然能检测待测机械手的夹紧力，但是其利用的加载砝码无法线性调节重量，对于抓取力度未知的待测机械手无法测出机械爪的极限抓取力，测量数据较为粗糙。
3、另外在其他方案中，可以在待测机械手的手爪或抓取部分安装力传感器，当待测机械手夹持物体时，传感器会测量并记录夹紧的力量，但上述方案无法快速更换不同的夹持物体，影响测试的进程。
4、因此，如何提供一种即能线性调节加载重量又能快速更换不同物体来完成不同目标测量的待测机械手能力测试装置是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种测试机械手抓取能力的试验装置，能线性的增加测试球的重量，便于准确测试机械手对不同材料的抓取性能。
2、为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种测试机械手抓取能力的试验装置，其包括：
3、支撑台，所述支撑台的上方固定有用于连接待测机械手的顶板；
4、测试球，所述测试
5、进水管组，所述进水管组包括安装于测试球顶部的外套管和滑动连接在外套管内侧的升降管，所述外套管的一侧设有连接外部水源的注水口，所述升降管的一侧壁上开设有过水孔，所述过水孔与注水口的错位状态来控制测试球的进水通断；
6、称重台，所述支撑台固定在所述称重台的台座上，所述测试球下落到称重台的称重面上并利用称重台测量所述测试球下落时的重量数据。
7、本专利技术的有益效果是：测试球为空心球目的是承装水来增加测试球的重量，整个支撑台是放置在称重台的台座上的，测试球在重量加大到一定程度时会脱离待测机械手的掌控落下来，测试球落到称重台的称重面上，利用称重台获得测试球的重量数据得出待测机械手的极限抓取能力，测试球的加重方式是依靠水的注入量，在进水管组的导通控制下，水能不断的注入测试球，测试球的重量是线性加载的，当测试球重量超过待测机械手的极限抓取能力时，测试球自然下落，升降管与外套管发生相对移动，导致过水孔与注水口错位，进而阻断测试球的继续进水，本专利技术不需要砝码加重即可测得待测机械手的极限抓取重量，无需反复更换砝码，不受砝码型号限制，使用方便，测试效率高。
8、优选的，所述外套管的底端连接有复位簧，所述复位簧的顶端与所述升降管的底端固连，所述待测机械手上设有压抵升降管的挤压板，在挤压板的作用下所述过水孔与注水口对应连通，外部水源通过注水口进入测试球内，当测试球重量超过待测机械手抓取力极限时，所述外套管随测试球下落，所述升降管的顶部解除限制并在所述复位簧的作用下上弹，所述过水孔与注水口错位并切断进入测试球内的水流。
9、由此产生的技术效果是：升降管在复位簧的作用下始终有上移的趋势，目的是为了使过水孔与注水口发生错位而阻断水流进入测试球中，在外部挤压板的压抵下，升降管是下移状态，复位簧是压缩状态，进水孔与注水口对应才会正常导通水流进入测试球内，当测试球重量较大，超过待测机械手的抓取能力后，测试球自然下落，外套管也随着下落，此时升降管顶部会解除压抵状态，在复位簧的作用下，升降管上移，进而使得过水孔与注水口错位，实现水流的截断，阻止水流继续进入测试球内。
10、优选的，所述待测机械手包括手抓和手抓驱动头，所述手抓驱动头控制手抓开合，所述手抓上固定有多块抓板，所述测试球的外侧壁上设有磁铁槽，所述磁铁槽内吸附有弧形替换板，所述抓板夹持在弧形替换板的外侧，所述手抓驱动头转动连接在所述顶板的底部，所述手抓驱动头的底部固定有安装板，所述安装板上安装有控制挤压板上下升降的调节组件。
11、由此产生的技术效果是：手抓板用来夹持弧形替换板进而完成对测试球的抓取，当需要测试机械手对不同材料的抓取性能时，只需要更换对应材料的弧形替换板即可，测试方便。
12、优选的，所述调节组件包括电动丝杆、第一平移滑块、第二平移滑块及x型连杆，所述电动丝杆固定在所述安装板上，所述第一平移滑块上设有螺孔，所述第一平移滑块与所述电动丝杆螺纹连接，所述第二平移滑块滑动连接在所述挤压板的顶部，所述x型连杆的一侧两端分别对应铰接在安装板及挤压板上，所述x型连杆的另一侧两端分别与所述第一平移滑块及第二平移滑块铰接，所述挤压板在所述x型连杆的带动下水平升降。
13、由此产生的技术效果是：利用调节组件可以水平调节挤压板的上下位置，能配合升降管和外套管的高度，可用于测试不同类型的待测机械手和仅使用待测机械手的手抓部进行抓取的情况，通用性强。
14、优选的，所述支撑台与顶板之间固定有多根支架，所述支架上有安装台，所述安装板的底部转动连接有导向轮，所述导向轮上绕接有拉绳，所述拉绳的一端连接在所述测试球的顶部，所述拉绳的另一端与提拉电机的输出轴连接，所述提拉电机固定在一侧的安装台上。
15、由此产生的技术效果是：拉绳及提拉电机用于测试球升至测试位置，偏于待测机械手的抓取，方便多次重复性试验，此外，也可以用拉绳来补偿复位簧、水管等外部因素的载荷影响。
16、优选的，所述测试球的底部固定有水桶，所述测试球与水桶之间使用连接管过渡连通，所述水桶的四周有缓冲柱脚。
17、由此产生的技术效果是：由于测试球的盛水量有限，利用水桶增加水量，提高待测机械手的极限抓取力范围，水桶不会影响待测机械手对测试球的抓取，缓冲柱脚防止水桶反弹而影响测试球倾斜状态，导致水量无法漏出。
18、优选的，所述水桶的底部设有出水管口，所述出水管口的内部上下活动连接有出水塞，所述出水塞的外侧壁上设有出水引流槽，所述出水塞的外侧底部设有限位凸台，所述出水塞的上方固定有用于封堵出水管口的锥形封口盘，所述出水管口的内部设有促使出水塞向下移动的压簧。
19、由此产生的技术效果是：出水管口能将测试球及水桶内的水漏出，封口盘用于封堵出水管口，当水桶下落时，出水塞与出水管口的位置发生改变，促使封口盘脱离出水管口，水桶内的水能顺利的从出水引流槽流出。测试球与水桶在悬空状态下，压簧能促使出水塞下移，保证封口盘与出水管口的密封状态。
20、优选的，所述支撑台的顶面上设有避位口，所述避位口内设有集水槽，集水槽与支撑台之间没有直接的连接关系，所述称重台的称重面与所述集水槽的槽底固连，所述称重台的台座下方设有水箱，所述集水槽的槽底设有漏水口，所述水箱与所述漏水口管路连接且漏水口处安装有控制水流通断的电动阀门。
21、由此产生的技术效果是：集水槽位于避本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，所述外套管(18)的底端连接有复位簧(22)，所述复位簧(22)的顶端与所述升降管(19)的底端固连，所述待测机械手(4)上设有压抵升降管(19)的挤压板(25)，在挤压板的作用下所述过水孔(23)与注水口(20)对应连通，外部水源通过注水口(20)进入测试球(11)内，当测试球重量超过待测机械手抓取力极限时，所述外套管(18)随测试球下落，所述升降管(19)的顶部解除限制并在所述复位簧(22)的作用下上弹，所述过水孔(23)与注水口(20)错位并切断进入测试球内的水流。
3.根据权利要求2所述的一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，所述待测机械手(4)包括手抓(41)和手抓驱动头(42)，所述手抓驱动头(42)控制手抓(41)开合，所述手抓(41)上固定有多块抓板(16)，所述测试球(11)的外侧壁上设有磁铁槽(14)，所述磁铁槽(14)内吸附有弧形的替换板(15)，所述抓板(16)夹持在替换板(15)的外侧，所述手抓驱
4.根据权利要求3所述的一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，所述调节组件(26)包括电动丝杆(261)、第一平移滑块(262)、第二平移滑块(263)及X型连杆(264)，所述电动丝杆(261)固定在所述安装板(17)上，所述第一平移滑块(262)上设有螺孔，所述第一平移滑块(262)与所述电动丝杆(261)螺纹连接，所述第二平移滑块(263)滑动连接在所述挤压板(25)的顶部，所述X型连杆(264)的一侧两端分别对应铰接在安装板(17)及挤压板(25)上，所述X型连杆(264)的另一侧两端分别与所述第一平移滑块(262)及第二平移滑块(263)铰接，所述挤压板(25)在所述X型连杆(264)的带动下水平升降。
5.根据权利要求3所述的一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，所述支撑台(1)与顶板(3)之间固定有多根支架(2)，所述支架(2)上有安装台(7)，所述安装板(17)的底部转动连接有导向轮(24)，所述导向轮(24)上绕接有拉绳(21)，所述拉绳(21)的一端连接在所述测试球(11)的顶部，所述拉绳(21)的另一端与提拉电机(10)的输出轴连接，所述提拉电机(10)固定在一侧的安装台(7)上。
6.根据权利要求1所述的一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，所述测试球(11)的底部固定有水桶(13)，所述测试球(11)与水桶(13)之间使用连接管(12)过渡连通，所述水桶(13)的四周有缓冲柱脚(33)。
7.根据权利要求6所述的一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，所述水桶(13)的底部设有出水管口(27)，所述出水管口(27)的内部上下活动连接有出水塞(28)，所述出水塞(28)的外侧壁上设有出水引流槽(29)，所述出水塞(28)的外侧底部设有限位凸台(30)，所述出水塞(28)的上方固定有用于封堵出水管口的锥形封口盘(31)，所述出水管口(27)的内部设有促使出水塞向下移动的压簧(32)。
8.根据权利要求7所述的一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，所述支撑台(1)的顶面上设有避位口，所述避位口内设有集水槽(8)，所述集水槽(8)的槽底设有漏水口，所述称重台(5)的称重面与所述集水槽(8)的槽底固连，所述称重台(5)的台座下方设有水箱(6)，所述水箱(6)与所述漏水口管路连接且漏水口处安装有控制水流通断的电动阀门(35)。
9.根据权利要求8所述的一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，所述顶板(3)上安装有水泵(36)，所述水泵(36)与所述水箱(6)之间管路连接，所述水泵(36)的出水口与注水口(20)之间连接有水管。
10.根据权利要求9所述的一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，所述称重台(5)的称重面与集水槽之间固定设有电磁铁(37)及冲击传感器(38)，所述电磁铁(37)通电后可与金属材质的出水管口吸附并防止水桶下落后反弹，所述冲击传感器(38)与称重台(5)的控制器电信号连接。
...【技术特征摘要】
1.一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，所述外套管(18)的底端连接有复位簧(22)，所述复位簧(22)的顶端与所述升降管(19)的底端固连，所述待测机械手(4)上设有压抵升降管(19)的挤压板(25)，在挤压板的作用下所述过水孔(23)与注水口(20)对应连通，外部水源通过注水口(20)进入测试球(11)内，当测试球重量超过待测机械手抓取力极限时，所述外套管(18)随测试球下落，所述升降管(19)的顶部解除限制并在所述复位簧(22)的作用下上弹，所述过水孔(23)与注水口(20)错位并切断进入测试球内的水流。
3.根据权利要求2所述的一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，所述待测机械手(4)包括手抓(41)和手抓驱动头(42)，所述手抓驱动头(42)控制手抓(41)开合，所述手抓(41)上固定有多块抓板(16)，所述测试球(11)的外侧壁上设有磁铁槽(14)，所述磁铁槽(14)内吸附有弧形的替换板(15)，所述抓板(16)夹持在替换板(15)的外侧，所述手抓驱动头(42)转动连接在所述顶板(3)的底部，所述手抓驱动头(42)的底部固定有安装板(17)，所述安装板(17)上安装有控制挤压板(25)上下升降的调节组件(26)。
4.根据权利要求3所述的一种测试机械手抓取能力的试验装置，其特征在于，所述调节组件(26)包括电动丝杆(261)、第一平移滑块(262)、第二平移滑块(263)及x型连杆(264)，所述电动丝杆(261)固定在所述安装板(17)上，所述第一平移滑块(262)上设有螺孔，所述第一平移滑块(262)与所述电动丝杆(261)螺纹连接，所述第二平移滑块(263)滑动连接在所述挤压板(25)的顶部，所述x型连杆(264)的一侧两端分别对应铰接在安装板(17)及挤压板(25)上，所述x型连杆(264)的另一侧两端分别与所述第一平移滑块(262)及第二平移滑块(263)铰接，所述挤压板(25)在所述x型连杆(264)的带动下水平升降。
5.根据权利要求3所述的一种测试机械手抓取能力的试验装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：李林杰，肖莹，刘志军，施锦寿，
申请(专利权)人：北京电子科技职业学院，
类型：发明
国别省市：
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