一种汽车总装车间AGV运行监管方法及系统技术方案

本申请提供一种汽车总装车间AGV运行监管方法及系统，监管方法包括：接收监测装置发送的故障信息，所述故障信息包括监测装置标识、出现故障的运输AGV的运输AGV标识；遍历救援AGV地标表，查询与所述监测装置标识对应的救援AGV标识和救援AGV地标；所述救援AGV地标表中存储有救援AGV标识、救援AGV地标及对应的监测装置标识；向查询到的与所述救援AGV标识对应的救援AGV发送第一救援命令；所述救援AGV接收第一救援命令后沿救援路径移动以接管所述运输AGV上的货物，并接着沿所述救援路径行走至归位。本申请可以及时地实现货物地接续传递，提高了汽车总装车间的运输效率。提高了汽车总装车间的运输效率。提高了汽车总装车间的运输效率。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车总装车间AGV运行监管方法及系统


[0001]本公开一般涉及汽车总装车间的运输
，具体涉及一种汽车总装车间AGV运行监管方法及系统。

技术介绍

[0002]汽车的总装，是将发动机、变速器等零件按照装配技术要求与组装关系组装到车身本体上的过程，通过总装能够生产出完整合格的车辆。
[0003]汽车总装车间是用于对汽车进行总装的场所。现有的汽车智能化总装车间内一般均配备有AGV运输车，由于其具有快捷、高效、结构简单、可控性强、安全性好等特点被广泛应用于各类汽车总装车间中。
[0004]现有技术中，汽车总装车间的AGV运输车还配置有相应的调度系统，用于智能化调度AGV运输车进行运输任务。待命时，AGV运输车停靠在充电区进行充电待命；充电区一般设置在拣配区附近。拣配区根据生产总机下达的生产任务生成对应每个工位的零件分拣任务，将零件分拣至转运箱中后，由AGV运输车调度系统控制就近的AGV运输车移动至目标工位。AGV运输车的工作过程包括：确认任务起点、确认任务终点及起点终点间路径的规划。
[0005]AGV运输车的调度与工作过程是否顺利将直接影响拣配区和总装生产线的生产效率。因此，一旦AGV运输车故障、停滞不前，需要巡检人员及时发现，对AGV进行修理后才能继续将货物运输到需要的工位上，导致零件供应不及时的问题。

技术实现思路

[0006]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种汽车总装车间AGV运行监管方法及系统。
[0007]第一方面，本申请提供一种汽车总装车间AGV运行监管方法，包括以下步骤：接收监测装置发送的故障信息，所述故障信息包括监测装置标识、出现故障的运输AGV的运输AGV标识；所述总装车间内的每条分装线对应设有一条固定的运输路径，所述运输路径由若干地标排序形成；每条运输路径上划分形成若干监测区域，每个监测区域的正上方安装有所述监测装置，用于监测其对应监测区域内运输AGV的故障状态；遍历救援AGV地标表，查询与所述监测装置标识对应的救援AGV标识和救援AGV地标；所述救援AGV地标表中存储有救援AGV标识、救援AGV地标及对应的监测装置标识；向查询到的与所述救援AGV标识对应的救援AGV发送第一救援命令，所述第一救援命令包括所述运输AGV标识和救援路径；所述救援AGV接收第一救援命令后沿救援路径移动以接管所述运输AGV上的货物，并接着沿所述救援路径行走至归位。
[0008]根据本申请实施例提高的技术方案，所述监测装置标识包括监测地标；所述方法还包括：从监测装置标识中提取监测地标；遍历运输任务表，查询与所述运输AGV标识对应的运输路径；所述运输任务表中存
储有所有运输中的运输AGV标识及对应的运输路径；运输路径包括送货路径和返回路径；送货路径和返回路径均由若干地标排序形成；所述运输路径中，相邻的两条直线地标连线段相互垂直；在任一运输路径中，处于拐角处的地标为特定地标；从所述送货路径中提取末位地标；判断所述监测地标不是末位地标且为特定地标时，向特定的救援AGV发送第二救援命令，所述第二救援命令包括所述运输AGV标识、设定规则和救援路径；特定的救援AGV按设定规则移动，且在检测到故障的运输AGV时沿救援路径移动以接管所述运输AGV上的货物，并接着沿所述救援路径行走至归位；特定的救援AGV在未检测到故障的运输AGV时发出警告信息。
[0009]根据本申请实施例提高的技术方案，遍历救援AGV地标表，查询与所述监测装置标识对应的救援AGV标识和救援AGV地标在以下条件下进行：判断所述监测地标为非特定地标或接收到所述警告信息，且判断所述监测地标与所述送货路径中的某一非末位地标重合时。
[0010]根据本申请实施例提高的技术方案，所述救援路径依据以下步骤设定：确定运输路径中与所述救援AGV最近的地标，作为接驳地标；判断接驳地标与监测地标不重合时：设置救援路径依次包括第一路径、第二路径、第三路径和第四路径；所述第一路径由救援AGV地标、多个接驳地标与监测地标的前一个地标之间的地标排序形成；第二路径为监测地标的前一个地标开始的部分送货路径；第三路径为发生故障的运输AGV的不包含终点的返回路径；第四路径为从AGV待命区到救援AGV地标的设定归位路径。
[0011]根据本申请实施例提高的技术方案，所述故障信息由监测装置根据以下步骤监测得到：接收第一测距传感器检测的测量距离h;判断测量距离h在设定范围内时，启动图像采集装置以设定频率采集运输AGV图像；每个所述运输AGV的设定位置设置有运输AGV标识；将所述运输AGV图像输入到标识识别模块，识别得到运输AGV标识并启动连续计数得到连续识别次数；判断所述运输AGV标识的连续识别次数大于等于设定次数N时，向监管端发出所述故障信息。
[0012]根据本申请实施例提高的技术方案，所述救援AGV根据以下步骤接管运输AGV上的货物：判断接收到激光接收传感器的检测信号时，接收第二测距传感器发送的第二测距信号；每个运输AGV上单独设置有激光发射传感器，每个救援AGV上设有激光接收传感器，激光发射传感器和激光接收传感器高度相同，且位置对应；判断所述第二测距信号等于第二设定距离时，启动救援AGV从所述运输AGV上接收货物。
[0013]根据本申请实施例提高的技术方案，向查询的所述救援AGV标识对应的救援AGV发
送第一救援命令向特定的救援AGV发送第二救援命令后还进一步包括以下步骤：将所述救援AGV地标表中与所述救援AGV标识对应的救援状态信息由待命状态更新为救援中状态；通过设置在救援AGV存储位置的RFID读取器读取到救援AGV的回位信息时，将救援AGV地标表中与所述救援AGV标识对应的救援状态信息由救援中状态更新为待命状态。
[0014]根据本申请实施例提高的技术方案，向查询的所述救援AGV标识对应的救援AGV发送第一救援命令向特定的救援AGV发送第二救援命令后还进一步包括以下步骤：从救援AGV地标表中查询与所述救援AGV标识对应的救援AGV地标；从运输AGV监控表中挑选任意一个救援状态为待命状态的运输AGV；向挑选的所述运输AGV发出救援转换命令，所述救援转换命令包括第五路径；所述第五路径为从所述挑选的运输AGV到查询的救援AGV地标之间的路径；将所述救援AGV标识进行附加识别码删除以转换成运输AGV标识存入运输AGV监控表中；所述救援AGV上的附加识别码调整机构将其上的附加识别码覆盖；将被发出救援转换命令的运输AGV的运输AGV标识及相关信息从所述运输AGV监控表中删除；将所述运输AGV标识与附加识别码复合转换成救援AGV标识；将复合转换成的救援AGV标识替换原救援AGV标识信息，存入被发出救援命令的救援AGV在所述救援AGV地标表的位置；所述运输AGV上的附加识别码调整机构将其上的附加识别码外露。
[0015]第二方面，本申请提供一种汽车总装车间AGV运行监管系统，采用上述的监管方法，所述监管系统包括：若干运输AGV，待命于运输AGV待命区，用于向每条分装线运输货物；若干救援AGV，待命于分装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车总装车间AGV运行监管方法，其特征在于，包括以下步骤：接收监测装置发送的故障信息，所述故障信息包括监测装置标识、出现故障的运输AGV的运输AGV标识；所述总装车间内的每条分装线对应设有一条固定的运输路径，所述运输路径由若干地标排序形成；每条运输路径划分形成若干监测区域，每个监测区域的正上方安装有所述监测装置，用于监测其对应监测区域内运输AGV的故障状态；遍历救援AGV地标表，查询与所述监测装置标识对应的救援AGV标识和救援AGV地标；所述救援AGV地标表中存储有救援AGV标识、救援AGV地标及对应的监测装置标识；向查询到的与所述救援AGV标识对应的救援AGV发送第一救援命令，所述第一救援命令包括所述运输AGV标识和救援路径；所述救援AGV接收第一救援命令后沿救援路径移动以接管所述运输AGV上的货物，并接着沿所述救援路径行走至归位。2.根据权利要求1所述的汽车总装车间AGV运行监管方法，其特征在于，所述监测装置标识包括监测地标；所述方法还包括：从监测装置标识中提取监测地标；遍历运输任务表，查询与所述运输AGV标识对应的运输路径；所述运输任务表中存储有所有运输中的运输AGV标识及对应的运输路径；运输路径包括送货路径和返回路径；送货路径和返回路径均由若干地标排序形成；所述运输路径中，相邻的两条直线地标连线段相互垂直；在任一运输路径中，处于拐角处的地标为特定地标；从所述送货路径中提取末位地标；判断所述监测地标不是末位地标且为特定地标时，向特定的救援AGV发送第二救援命令，所述第二救援命令包括所述运输AGV标识、设定规则和救援路径；特定的救援AGV按设定规则移动，且在检测到故障的运输AGV时沿救援路径移动以接管所述运输AGV上的货物，并接着沿所述救援路径行走至归位；特定的救援AGV在未检测到故障的运输AGV时发出警告信息。3.根据权利要求2所述的汽车总装车间AGV运行监管方法，其特征在于，遍历救援AGV地标表，查询与所述监测装置标识对应的救援AGV标识和救援AGV地标在以下条件下进行：判断所述监测地标为非特定地标或接收到所述警告信息，且判断所述监测地标与所述送货路径中的某一非末位地标重合时。4.根据权利要求3所述的汽车总装车间AGV运行监管方法，其特征在于，所述救援路径依据以下步骤设定：确定运输路径中与所述救援AGV最近的地标，作为接驳地标；判断接驳地标与监测地标不重合时：设置救援路径依次包括第一路径、第二路径、第三路径和第四路径；所述第一路径由救援AGV地标、多个接驳地标与监测地标的前一个地标之间的地标排序形成；第二路径为监测地标的前一个地标开始的部分送货路径；第三路径为发生故障的运输AGV的不包含终点的返回路径；第四路径为从AGV待命区到救援AGV地标的设定归位路径。5.根据权利要求1所述的汽车总装车间AGV运行监管方法，其特征在于，所述故障信息由监测装置根据以下步骤监测得到：
接收第一测距传感器检测的测量距离h;判断测量距离h在设定范围内时，启动图像采集装置以设定频率采集运输AGV图像；每个所述运输AGV的设定位置设置有运输AGV标识；将所述运输AGV图像输入到标识识别模块，识别得到运输AGV标识并启动连续计数得到连续识别次数；判断所述运输AGV标识的连续识别次数大于等于设定次数N时，向监管端发出所述故障信息。6.根据权利要求1所述的汽车总装车间AGV运行监管方法，其特征在于，所述救援AGV根据以下步骤接管运输AGV上的货物：判断接收到激光接收传感器的检测信号时，接收第二测距传感器发送的第二测距信号；每个运输AGV上单独设置有激光发射传感器，每个救援AGV上设有激光接收传感器，激光发射传感器和激光接收传感器高度相同，且位置对应；判断所述第二测距信号等于第二设定距离时，启动救援AGV从所述运...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦超，任毅，李佳林，王彬，石华军，钟华，潘志友，李虎，
申请(专利权)人：中汽研汽车工业工程天津有限公司，
类型：发明
国别省市：